明年暑假升初中-CSDN博客

原创最小跳跃次数

1. 最小跳跃次数1. 最小跳跃次数 1.1. 题目描述：1.2. 解题思路1.3. 实现代码出自华为实习机试第二题：1.1. 题目描述：先输入一个数字代表数字总数然后依次输入几个数字，代表当前位置能跳跃的最大步数，求到最后一个位置的最小跳跃次数。示例输入： 7 2 3 2 1 2 ...

2018-04-11 10:57:12 2620

原创 AM-Softmax的keras实现: 《Additive Margin Softmax for Face Verification》

原答案在对输入进行归一化时有错误，另外m应该是一个固定的超参数不需要训练，已改正论文地址：Additive Margin Softmax for Face Verification 和L-Softmax、A-Softmax比简单很多，在minist上测试通过，两个500节点的全连接层 + 10个节点的分类层，训练两轮验证集的acc达到97+%。运行环境： keras：2.1.5...

2018-03-28 17:14:03 5545 51

原创 A-Softmax的keras实现-《SphereFace: Deep Hypersphere Embedding for Face Recognition》

A-Softmax的keras实现参考文档：https://www.cnblogs.com/heguanyou/p/7503025.html注：主体完成，调试中，先行记录，待续。。。已完成注：我写的不是很好，因为模型搭建用到了batch_size这个参数，所以编译很慢；而且资料都说该方法很难收敛，比较难训练；推荐后续的改进版：《AM : Additive Margin Sof...

2018-03-23 16:25:27 3582 5

原创 python中绘制roc曲线计算阈值

thresh.npy为正样例与反样例分别算出来的值，删去错误的预测样本，通过画roc曲线来计算阈值# -*- coding: utf-8 -*-import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npfrom sklearn.metrics import roc_curve, aucimport utils.config as config...

2018-03-20 15:56:47 6121 2

原创 Keras中的多输入ImageDataGenerator图片生成器

参考keras官网以及https://github.com/Deep-Learning-Person-Re-Identification/ 通过重载Keras自带的ImageDataGenerator来实现同时输入多张图片。该代码是为了实现Keras中的TripletNet中的Triplet Loss。更多部分参考： http://blog.csdn.net/yjy728/article/...

2018-03-15 17:21:13 4307 6

原创 Keras中的三输入模型的损失函数Triplet Loss

Triploss函数来自罗浩博士的知乎分享与github分享：https://www.zhihu.com/question/46943328/answer/175040246def triplet_loss(y_true, y_pred): y_pred = K.l2_normalize(y_pred,axis=1) batch = batch_size #prin...

2018-03-15 16:52:16 9244 1

原创 keras 多输入多输出网络

keras中的多输入多输出网络多输入多输出网络搭建的官网介绍： http://keras-cn.readthedocs.io/en/latest/getting_started/functional_API/Demo: from keras.applications.mobilenet import MobileNetfrom keras.applications.incept...

2018-03-15 16:34:27 14371 6

原创离线安装Tensorflow、Keras、OpenCV（任意库）

此方法可以安装任意库及其依赖包，Windows、Ubuntu下都适用2017.12.17更新如无特殊版本要求，有一个更简单的方法：第一步安装Anaconda不变，安装好之后：直接运行：

2017-12-17 17:49:24 6418 4

转载【转】对Finger-vein biometric identification using convolutional neural network的理解以及扩展应用

读了这篇关于手指静脉识别的文章，想利用其中的思想，用于手掌静脉识别问题当中。在这里列出文中的一些思路和自己的联想扩展。首先是文章的理论背景。LeCun等人提出了一种称为Lenet-5的知名CNN架构。在手写识别问题中应用的Lenet-5CNN，包括了执行卷积与降采样操作交替的七个层。第一层卷积涉及有卷积核的输入，基本上作为提取输入样本的显著特征的边缘检测器。在这种情况下

2017-12-17 15:12:48 577

原创 [px4仿真]取消Gazebo仿真中的传感器噪声

为了更好地对px4进行仿真，开发团队在虚拟的传感器和Mavlink等地方都加入了一定得噪声，所以我们看到的定点控制实际效果如下图所示：但是当我们进行一些基础的算法测试时，一开始可能需要去除这部分噪声的干扰，最好是在理想环境下进行，经过摸索，以下方法可以有一定效果，但是还不完善：定位到固件中的以下文件： gazebo_imu_plugin.cpp 注释以下这一行：addNoise(&linea

2017-11-23 17:04:21 1725

原创 AprilTag视觉定位系统

AprilTag是一个视觉基准库，在AR，机器人，相机校准领域广泛使用。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。示例图片官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html列出了如下三篇文章 1. AprilTag: A robust and flexible visu

2017-11-13 21:11:41 24328 12

原创 blender中UV贴图及导出dae文件

设置单位meter 设置大小按 N调出属性面板设置依次选择编辑模式、线框、面选择；进入UV贴图模式右击选中物体上表面，按U——展开；上方选择UV Editing模式贴图左下底部选择图像——打开图像保存即可，底部选项中，将线框改为纹理就能看到，导出dae Attention！！这里勾选上包括UV贴图，材质看个人需要，否则导出的dae模型没有贴图效果！！

2017-11-01 15:32:09 10319 4

原创实习面试总结

就一个感觉吧，没有项目经验的支撑，真的很难得到认同。所谓熟能生巧，没有在做图像相关的项目，写写程序，真的很难记得庞杂的知识点。记录一下提的问题，PID的英文全名（P只有一个印象，实在不记得怎么拼读，ID还好还能记得）、PID参数含义、调参方法……会不会串口，如何实现自适应波特率（说一个个尝试，面试官直接笑了。。尴尬。。。）图像处理算法熟不熟悉，有没有自己编译过，会不会用CMake，会不会写cm

2017-10-28 14:43:00 469

转载深入探索透视投影变换

深入探索透视投影变换最近更新：2013年11月22日-Twinsen编写-本人水平有限，疏忽错误在所难免，还请各位数学高手、编程高手不吝赐教-email: [email protected] 透视投影是3D固定流水线的重要组成部分，是将相机空间中的点从视锥体(frustum)变换到规则观察体(Canonical View Volume)中，待裁剪完毕后进

2017-10-24 22:36:30 442

原创 VISP库IBVS仿真

示例程序1–tutorial-ibvs-4pts.cpp /*! \example tutorial-ibvs-4pts.cpp */#include <visp3/visual_features/vpFeatureBuilder.h>#include <visp3/vs/vpServo.h> //实现控制律的头文件#include <visp3/robot/vpSimulatorCamera

2017-10-17 11:19:32 2760 9

原创视觉伺服框架

视觉伺服框架

2017-09-27 11:12:58 1941 3

原创 [px4仿真]px4的STIL仿真中添加向下的摄像头

1 增加向下摄像头的urdf模型在/home/abner/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models目录下新建文件夹，名为downward_cam;在其中增加模型文件model.sdf<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.4"> <model name="camera"> <link name="link">

2017-08-22 21:58:00 3072 10

原创 [px4仿真]单独启动编译和Gazebo仿真器

This article shows how to starting Gazebo and PX4 separately 按照官方教程并没有成功。中文教程和英文教程都有错误，应该如下cd src/Firmwaremake posix_sitl_defaultsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash // (只有mavros是用源码编译的才需要)source

2017-08-09 20:15:10 3674 14

原创 PX4在ROS-Kinetic外部控制下的仿真（1）

1安装ROS-Kinetic1.11.2 添加软件源1.3 安装密钥1.4 更新软件源1.5 安装ROS-Kinetic41.6 初始化rosdep1.7 环境变量设置1.8 创建ROS工作空间1.9 检查是否安装成功2安装MAVROS包53编写外部控制程序3.1 建立一个外部控制程序包3.2 外部控制程序3.3 修改Cmakelists4 编译测试4....

2017-07-16 13:43:35 6549 15

原创 ubuntu16.04 安装有道词典

官网下载http://cidian.youdao.com/index-linux.html，deepin版的就行，貌似ubuntu版的挂了dkpg命令安装sudo dpkg -i youdao-dict_1.1.0-0-deepin_amd64.deb修复依赖sudo apt-get -f install重新安装sudo dpkg -i youdao-dict_1.1.0-0-deepi

2017-07-13 21:17:31 635

原创 Ubuntu16.04下PX4 开发环境配置

PX4 Ubuntu1604 开发环境配置问题1 依赖错误及安装时404错误问题2 安装基于NuttX的硬件出错问题3 编译报错问题3 QT配置问题PX4 Ubuntu16.04 开发环境配置看到官网有详细介绍（官网安装说明链接）时，喜出望外，列下了一串学习任务，以为会很快就搞定开发环境，结果搞了半天发现自己还是too young too naive，一步一个坑，暂时记录下来，留给有需要的人

2017-07-09 20:42:12 5965 3

原创 Ubuntu16.04安装gpu版tensorflow1.2+cuda+cudnn

参照：http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137561.htmhttp://blog.csdn.net/zhaoyu106/article/details/52793183/+安装tensorflow：（具体见http://blog.csdn.net/yjy728/article/details/71403271）pip instal

2017-06-23 20:23:56 1959

原创 Ubuntu Anaconda 安装tensorflow及opencv3.2.0

一、安装Anaconda目前只支持python3.5.X，去官网历史版本找anaconda4.2.0版本下载https://repo.continuum.io/archive/index.htmlAnaconda3-4.2.0-Linux-x86_64.sh455.9M$ cd /home/abner/下载/$ bash ./Anaco

2017-05-08 09:51:03 11851 9

原创 matlab 文件批量重命名

工程需要，给每张图片重新编号，名字为数字，查了网上很多资料都不行，最后查看CMD命令自己解决clear allclcfile_path = '你的路径文件夹\';file = dir(strcat(file_path,'*.jpg'));len = length(file);for i = 1 : len oldname = strcat(',"',file_path, fi

2017-04-30 14:21:47 704

原创 Linux（Ubuntu）下使用OneNote

开始学习ROS，学习时遇到问题想要记录，原来Office套件不支持Linux，大坑一：搜了很久，看到的无外乎以下几种：---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2017-04-13 22:22:20 76506 9

原创 MWC(2) Multiwii初学者详细准备

1.1 软件准备Arduino IDE 官方下载链接：https://www.arduino.cc/download_handler.php 或者Arduino社区资源：http://www.arduino.cn/thread-5838-1-1.html 建议下载最新版的安装文件，免安装的不会关联.ino文件，每次都要选有点麻烦。Visual Studio 虽然官方的Arduino I

2017-04-09 21:26:30 11421 5

原创 Arduino IDE编译通过，但是VS2015里的vMicro编译报错

Error linking for board Arduino/Genuino Mega w/ ATmega2560 (Mega 2560) Debug build failed for project ‘MultiWii’ HardwareSerial0.c

2017-04-08 21:29:17 1857 2

原创 MWC(1) Multiwii 飞控程序初学者概要

学习MWC飞控程序有一段时间了，略有所得，现整理一下学习思路，略作记录。大三开始老师让我看飞控程序，就给了一块飞控板（如下图），Cirus AIOP（All In One Pro），也就是一块集成了处理器和各种传感器的单片机。当然，要是精通嵌入式硬件设计，也可以按照官方文档自行搭建，只是对于新学者来说，尤其对于只想涉及软件算法层面，实在无此必要。这块AIOP板子已经足够了，或者也可以淘宝买一些

2017-04-08 16:46:46 19289 1

明年暑假升初中的博客