二十四桥下一句-CSDN博客

原创【人脸对齐-Landmarks】人脸关键点检测方法及评测汇总

传统方法：1、SDM：Supervised descent method and its applications to face alignment. CVPR2013速度： CPU(i7) - 小于12ms精度：评测数据集1---300w (Inter-pupil Normalisation)： common: (5.60), challenge: (15...

2019-02-01 16:17:10 8188 5

原创【cuda】释放cuda显存及进程

方法2：使用fuser -v /dev/nvidia*，查看当前在工作的所有进程，及占用显存的进程PID。使用方法2，能够查看nvidia-smi中占据显存，但是不工作，并且看不到的进程PID。方法1：逐个关闭方法，即使用kill -9 PID，将占用cuda的进程逐一杀死；方法2：关闭所有占据cuda显存的进程，fuser -k /dev/nvidia*方法1：使用nvidia-smi，查看当前在工作的所有进程PID。使用方法2，能够一行命令，释放所有占据显存的进程，比较方便。

2022-10-08 10:51:39 7352 1

原创 ubuntu 查看 so 动态链接库相关命令

nm -g libxxx.so查看该库的符号nm -r libxxx.so 运行看看有没有undefined symbol错误链接：程序调用动态库，编译通过，调用动态库函数运行出现undefined symbol错误

2022-08-02 18:16:27 1571

原创【Docker】 ubuntu系统快速修改Docker默认镜像存放地址

2.将当前目录复制到要存放的扩展盘上mv/var/lib/docker/data/docker。4.重启docker服务sudosystemctlrestartdocker。5.再次查看，docker存放地址，发现正常使用，说明修改正确。

2022-07-24 14:00:09 1996 1

原创【自动驾驶-感知-红绿灯】红绿灯识别常见Corner Case总结

在自动驾驶中，红绿灯感知模块通常会被当做一个单独的子模块进行单独设计，本文针对红绿灯感知过程中存在的部分问题进行汇总，以达到共同讨论，共同解决行业难点问题的目标。

2022-03-03 11:54:19 3619 1

原创【自动驾驶-感知-红绿灯】红绿灯识别知识点

红绿灯识别是自动驾驶中最为基础的功能，识别方法主要有两种，一种基于视觉图像识别，一种基于v2x。v2x，即通过红绿灯自己实时发送信号状态，再由车辆低延迟接收信号。该方法要对红绿灯进行改造，不仅对基础设备信号能力要求过高，而且对网络传输要求也不低，虽说目前5G出来了，但要大规模试用还需要一段时间，除却基础的要求外，对异常信号的处理等由于尚未实验环境，同样难以得到可以论证的方案。基于视觉图像识别，即通过对2d图像进行检测分类识别获取交通灯的各项状态信息。该方法目前也有两种实现方案，一种基于高精地图位置获

2022-01-06 14:50:11 9402

原创【Ubuntu-Docker】ubuntu16.04（18.04）Docker安装配置与卸载

1. 查看是否已经安装Docker打开一个terminal控制台，直行 sudo docker run hello-world 命令，若控制台有以下信息输出，则表示docker已经安装了Hello from Docker!This message shows that your installation appears to be working correctly.To generate this message, Docker took the following steps: 1. The

2021-12-17 18:16:19 1129

原创【Ubuntu-ROS】ubuntu16.04（18.04）ROS安装配置与卸载

1. 查看是否已经安装ROS打开一个terminal控制台，直行 roscore 命令，若控制台有以下信息输出，则表示ros已经安装了… logging to/home/idriver/.ros/log/d23fdef6-e74e-11ea-bf67-54e1add314e0/roslaunch-idriver-hmj-5401.logChecking log directory for disk usage. This may take awhile. PressCtrl-C to inter

2021-10-27 17:15:56 1209

原创【ubuntu】服务器新增user，并且配置ssh

新建用户，如果不是root加sudouseradd user1 -m -s /bin/bashpasswd user1新建的用户默认没有sudo权限，添加sudo权限不需要去修改sudoers文件，去修改group文件：sudo vim /etc/group在adm和sudo行之后加上新建的用户名就好了怎么将笔记本公钥添加到服务器：本地如果是mac 或者是 linux的话，直接执行：ssh-keygen -t rsa一路回车就好了，在 .ssh 目录下有 *.pub的文件，里边就是公钥

2021-10-08 11:34:09 472

原创【ubuntu】GPU进程kill后，显存未释放（杀死僵尸进程）

通过以下命令查看僵尸进程sudo fuser -v /dev/nvidia*然后通过以下命令逐一kill僵尸进程sudo kill -9 进程

2021-10-08 11:32:49 5972 2

原创【Yolov5-TensorRT】pt 参数文件转 wts

import torchimport struct# utils.torch_utils from yolov5 github: https://github.com/ultralytics/yolov5from utils.torch_utils import select_device# Initializedevice = select_device('cpu')# Load modelmodel = torch.load('weights/yolov5s.pt', map_loca.

2021-08-23 19:55:22 3088 5

原创【Anaconda】InvalidVersionSpecError: Invalid version spec: =2.7

最近使用conda install *** 的时候，报错InvalidVersionSpecError: Invalid version spec: =2.7官方githua上有这个问题的讨论：https://github.com/conda/conda/issues/10618按照这个方法，编辑用户目录下的.condarc ( 例如windows就是：C:\Users\admin\.condarc ，Linux一般是~/.condarc删除带有：conda-forge的那一行，成功..

2021-08-01 21:23:32 14611 7

原创【自动驾驶-Autonomous】自动驾驶定义

自动驾驶，又称无人驾驶、电脑驾驶或轮式移动机器人，是依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技。自动驾驶的最原始划分等级，始于2013年美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)发布的五级标准和美国机动车工程师学会(SAE)的六级标准：基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，以及在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，我国在2020年3月9日公示了《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准报批稿，驾驶自动化同样划分为0～5共6个等级，对标SAE

2021-03-24 10:42:19 1446

原创【ROS-rviz】发布一个图像结果 topic

// 导入头文件#include <cv_bridge/cv_bridge.h>ros::NodeHandle node;ros::Publisher pub_tf_debug_ = node.advertise<sensor_msgs::Image>("/debug/results", 1);;cv_bridge::CvImage out_bridge;out_bridge.header.stamp = ros::Time::now();out_bridge.encod

2021-02-08 10:13:17 571

原创【cudnn】cudnn 安装

官方下载：https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive安装解压下载的文件，可以看到cuda文件夹，在当前目录打开终端，执行如下命令：sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64/sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.hsudo chm

2021-01-07 10:19:40 576 1

转载【Python-随机旋转】图像随机旋转及坐标进行旋转原理

在做人脸或物体检测的任务中，往往需要对训练集进行随机旋转，做数据增强，增加模型的鲁棒性。在进行图像随机旋转的同时，相应的label值坐标也要进行相应的旋转。如人脸关键点检测中人脸对应的关键点坐标，物体检测任务中的物体所在box坐标。（1）.原理-------坐标旋转变换公式原理参照博客：https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88854386最终变换公式如下：坐标（x，y）顺时针旋转 β 度，则经过矩阵相乘，转

2021-01-05 09:45:27 3142

原创【labelme】改造labelme

delete 删除标签时，不再弹出对话框找到./python/site-packages/labelme/app.pydef deleteSelectedShape(self): self.remLabels(self.canvas.deleteSelected()) self.setDirty() if self.noShapes(): for action in self.actions.onShapesPresent:..

2020-12-30 14:37:26 1173 5

原创【Yolov5】RuntimeError: DataLoader worker (pid 25795) is killed by signal: Bus error.

Traceback (most recent call last): File "train.py", line 461, in <module> train(hyp, opt, device, tb_writer) File "train.py", line 271, in train pred = model(imgs) # forward File "/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/torch/nn/module...

2020-12-11 11:24:04 3557 3

原创【Yolov5】ValueError: all the input array dimensions for the concatenation axis must match exactly ..

Scanning labels data_train/2/labels.cache (2960 found, 0 missing, 1 empty, 0 duplicate, for 2961 images): 2961it [00:00, 12423.43it/s]Traceback (most recent call last): File "train.py", line 461, in <module> train(hyp, opt, device, tb_writer)...

2020-12-10 18:05:18 4804 3

原创【ROS-Error】 Can‘t convert image: local variable ‘pil_mode‘ referenced before assignment

rqt_bag ***.bag 报错：Can't convert image: local variable 'pil_mode' referenced before assignment原因: 源于rqt_bag工具中存在bug，pil_mode 被定义为局部变量，但却在全局中被使用。如何查找原因：1. 首先查找rqt_bag: find / -name rqt_bag/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_bag2..

2020-12-01 20:21:28 297 1

转载【Ubuntu-apt-换源】ubuntu系统换源后使用apt-get update时一直0%[执行中]

解决这个问题需要在本地电脑上先去http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/a/apt/下载http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/a/apt/apt-transport-https_1.2.32ubuntu0.1_amd64.deb然后使用dpkg -i deb路径来安装到服务器环境中接下来就可以apt-get update 了...

2020-07-13 16:05:48 774

原创【Android-NCNN-Vulkan】ncnn-vulkan load param & model 速度慢

模型作用：人脸检测，人脸关键点检测模型：fd.paramfd.model，fl.param fl.model设备1：ARM A53 2.0GHz,IMG GE 8200OnePlus6T ：Snapdragon 845, Adreno 630 FD Param FD Model FL Param FL Model size 10kb 509.6kb 46kb 2.5mb FD Param FD ...

2020-07-03 13:53:13 1415

原创【Android-NCNN-Vulkan】记录一次ncnn-vulkan在低性能开发板上出现的native内存溢出的问题

模型作用：人脸关键点检测原模型：tensorflow pb.model转化后：ncnn *.param *.model主干网络：shufflenet v2CPU：ARM A53 2.0GHzGPU：IMG GS 8200问题描述：加载两个模型--人脸检测和人脸关键点检测人脸检测模型：ssd，param 10kb，model 509kb，cpu load param 需要1.7ms，load model 需要 19ms;但是，使用vulkan load param 需要 32s

2020-07-01 23:54:23 2084 3

转载【Android】Android Studio Profiler Memery (一)

Java：从Java或Kotlin代码分配的对象的内存。Native：从C或C ++代码分配的对象的内存。Graphics：用于图形缓冲区队列的内存，用于在屏幕上显示像素，包括GL表面，GL纹理等。（请注意，这是与CPU共享的内存，不是专用的GPU内存。）Stack：您的应用中的native和Java堆栈使用的内存。这通常与您的应用程序运行的线程数有关。Code:您的应用程序使用代码和资源的内存，如dex字节码，优化或编译的dex代码，.so库和字体。Other:你的应用程序使用的内..

2020-07-01 09:57:27 240

转载【算力理解】DMIPS、FLOPS区别和联系

DMIPS、FLOPS区别和联系1. 什么是DMIPS?2. 什么是FLOPS?3. 怎么评测DMIPS?3.1 用Dhrystone可以实测DMIP3.2 通过公式计算DMIPS4 怎么计算FLOPS?5. DMIPS和FLOPS的关系1. 什么是DMIPS?DMIPS:Dhrystone Million Instructions executed Per Second ：主要用于测整数计算能力。2. 什么是FLOPS?FLOPS:Floating-point Operations per Sec

2020-06-17 13:31:20 9666

原创【算力理解】MIPS/DMIPS/MFLOPS 理解

ARM 处理器 MIPS/DMIPS/MFLOPS 理解前言MIPS(Million Instructions Per Second)DMIPS(Dhrystone Million Instructions executed Per Second)FLOPS：Floating-point Operations Per SecondTOPS: Tera Operations Per SecondNVIDIA T4显卡性能其他显卡性能ARM处理器比较 Cortex-A 系列ARM处理器比较 Cortex-M 系

2020-06-17 11:08:38 10303

原创【Android】如何查看android cpu是32位还是64位

简单一条命令adb shell getprop ro.product.cpu.abi

2020-05-19 13:37:00 1760

原创【paper-LUVLi】LUVLi Face Alignment: Estimating Landmarks’ Location, Uncertainty, and Visibility Likel

论文题目：LUVLi Face Alignment: Estimating Landmarks’ Location, Uncertainty, and Visibility Likel. 2020CVPR下载链接：【csdn】【arXiv】论文解读：Abstract提出了以往人脸关键点算法所存在的问题：通常人脸关键点检测任务，不会关注每个点的有效性，只能按照预定义的点的数量回归出全部...

2020-04-15 18:02:43 1772

转载 Face-landmarks-detection-benchmark 人脸特征定位网站汇总

转载：https://www.cnblogs.com/ocean1100/articles/7356008.htmlhttps://github.com/delphifirst/FaceXhttps://github.com/ci2cv/face-analysis-sdkhttps://github.com/uricamic/flandmarkhttp://cmp.felk.cvut.cz/~...

2020-03-30 14:26:12 934

原创【Tensorflow-Error】CUDA_ERROR_OUT_OF_MEMORY: out of memory

在Tensorflow 训练模型时报错提示：failed to allocate 3.77G (4046333952 bytes) from device: CUDA_ERROR_OUT_OF_MEMORY: out of memory虽然会报出显存溢出问题，但不影响正常训练，不过笔者还是想知道这个问题是怎么来的。废话不多说，先上session初始化的代码gpu_optio...

2020-03-20 17:00:51 12098 2

转载【模型训练-loss】模型训练过程中train, test loss的关系及原因

网上查找了一些资料，避免忘记了，做个笔记供以后参考train loss 不断下降，test loss不断下降，说明网络仍在学习;train loss 不断下降，test loss趋于不变，说明网络过拟合;train loss 趋于不变，test loss不断下降，说明数据集100%有问题;train loss 趋于不变，test loss趋于不变，说明学习遇到瓶颈，需要减小学习率或...

2020-03-09 15:45:06 2655

原创【个人网盘-updog】使用updog建立个人网盘，so easy

1. updog 简述updog，一个基于python的云盘环境搭建工具，可以帮助我们在服务器上搭建类似云盘的服务，使得我们可以在web界面中完成文件的上传与下载，十分的方便。2. updog 安装在命令行执行下面命令安装updog，注意必须基于 python3.x 进行安装pip3 install updog安装过程报出的提示信息Collecting updogDownload...

2020-03-09 15:28:36 6871 5

原创【Error-Android Studio】clang++: error: no such file or directory

clang++: error: no such file or directory: '../src/***.cpp'clang++: error: no input files笔者在android studio中使用cmakelists编译c++代码，但重命名src或include的文件后，编译会报出上述错误，已经尝试了“clean project” “Rebuild project”的操...

2019-12-26 13:58:14 3066

转载【人脸对齐-Landmarks】人脸对齐算法常用评价标准

1 the inter-ocular distance normalized error其中 xi 表示预测坐标点，表示ground-truth，dIODdIOD表示两眼中心间距离，归一化该因素是为了消除因脸部尺寸不统一带来的不合理变化 α\alphaα当然其中dIODdIOD也可以用两外眼角间距离、人脸shape外接矩形对角线长度代替2 the mean normalized error...

2019-12-21 16:20:06 3254

原创【ncnn】Android jni 编译 ncnn 报错（一）

...../lib_android/libncnn.a(binaryop_arm.cpp.o): In function `.omp_outlined..40':binaryop_arm.cpp:(.text..omp_outlined..40+0x80): undefined reference to `__kmpc_for_static_init_4'binaryop_arm.cpp:...

2019-10-22 16:21:53 1176

原创【Opencv-Tools（一）】OpenCV中使用多线程处理图像

OpenCV中使用多线程处理图像引用：https://gist.github.com/yinguobing/7d1318e31f6e3455f30527a39361512a#!/usr/bin/env python3'''Multithreaded video processing minimal sample.Usage: python3 video_threaded.p...

2019-10-17 14:53:02 2488

原创【paper】BlazeFace: Sub-millisecond Neural Face Detection on Mobile GPUs

概要文章名称：BlazeFace: Sub-millisecond Neural Face Detection on Mobile GPUs文章来源：Google文章作者：Valentin Bazarevsky Yury Kartynnik Andrey Vakunov文章下载：https://arxiv.org/pdf/1907.05047.pdf代码实现：https://github...

2019-07-26 14:06:33 865

原创【Anaconda-Error】'numpy.ufunc' object has no attribute 'module'

运行mxnet的测试程序的时候报错如下：Traceback (most recent call last): File "test_rec.py", line 4, in <module> import face_model File "/media/luckynote/Tool/face-recognition-dl/face_recognition_insig...

2019-07-26 09:49:30 1762

原创【Tensorflow】tf.map_fn() 使用过程中遇到【inf, NaN】报错问题

采用python map 的正确写法如下mat_ratio = list(map(lambda x: 1.0/x if not x == 0.0 else float(64.0), mat_ratio))但是，在有的时候，我们需要x是一个tensor，mat_ratio定义的是一个op graph，按照常规思维，进行如下改写：mat_ratio = tf.map_fn(lamb...

2019-07-09 16:29:12 1050

原创【CPP 小技巧（一）FPS】统计处理一张图像算法消耗的时间 3 种方法

方法一：使用chrono#include <iostream> // std::cout#include <chrono>using namespace std;int main (){ std::chrono::steady_clock::time_point now = std::chrono::steady_clock::now...

2019-07-08 17:44:16 1688