你好哇

原创 IMU传感器模型

原创 git 一些命令记录

若从github上下载一个repo,修改后想传到自己的github上,并保留原作者的git记录,可以这么操作git remote rm origingit remote add origin https://github.com/account/repo-name.git用命令删除之前关联的 GitHub 远程仓库,并重新关联码云仓库地址然后使用命令 git push –u origin...

原创 spyder ipython Connecting to kernel...

修改框里的路径为/home/user/.spyder2重启软件即可.参考https://www.cnblogs.com/1394htw/p/5689238.html

原创 Ubuntu下安装snap包

我想在Ubuntu上用Mathpix Snipping Tool,官网上提示在Ubuntu中用以下命令安装.sudo snap install mathpix-snipping-tool但是一直卡在如下命令.Download snap "core" (6673) from channel "stable"于是去这个第三方平台下了mathpix-snipping-tool的.snap文件...

原创 调试小技巧

可以查看可执行文件 test 的依赖库.ldd ./test搜索v4l库ldd ./test | grep v4l

转载 互相关（cross-correlation）及其在Python中的实现

最近在看kalibr源码，看到标定两个imu的time offset 用了这么一个函数 #get the time shift # 用互相关来获得time shift，参考我的博客 # full表示返回全部比较结果，前面(np.size(absoluteOmega()) - 1)无效 corr = np.correlate(referenceAbsoluteOm...

转载 Doxygen gui 使用

转载自安装doxygen（一个自动文档生成工具）+Graphviz图形可视化软件1 Doxygen简介1.1 What to do?使用Doxygen生成文档，主要是两件事：写一个配置文件（Doxyfile），一般用Doxywizard生成后，再手工修改[不建议使用，不直观，比较麻烦]。或者可以用辅助的GUI工具帮助书写，你只需要改几个选项，点几下按钮就可以了（在下面有介绍）。 ...

原创 SVD Least-Squares Rigid Motion Using SVD 3D3D算变换矩阵

原创 使用ros::package::getPath和rosbag::Bag 注意事项

ros::package ::getPath 需要find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roslib)参考ros::package-wikirosbag::Bag需要find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rosbag)

原创 ethz-asl的catkin simple

catkin_simple可以让其他catkin工程更方便。CMakeLists.txt Example下面是一个名为foo的catkin工程的例子cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(foo)find_package(catkin_simple REQUIRED)catkin_simple()cs_add_library(m...

原创 cmake 使用记录

CMake中宏和函数的参数ARGV ARGC ARGNcmake中的宏(macro)和函数(function)都支持动态参数变量ARGC记录传入的参数个数变量ARGV0,ARGV1,…顺序代表传入的参数变量ARGV则是一个包含所有传入参数的list变量ARGN也是一个包含传入参数的list，但不是所有参数，而是指macro/function声明的参数之后的所有传入参数#定义一个宏，显式...

原创 编译bug can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libgflags.a(gflags.cc.o): relocation R_X86_64_32 against `.rodata.str1.1' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC/usr/local/lib/libgflags.a: 无法添加...

原创 PCL 指针和非指针转换

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud = *cloud_Ptr;cloud_Ptr = cloud.makeShared();

原创 gdb 调试 带参数

gdb 运行程序例子程序名为prog，则在终端输入 gdb proggdb 设置参数set args 可指定运行时参数。（如：set args 10 20 30 40 50） show args 命令可以查看设置好的运行参数。 若要再次修改参数，可再执行一遍 set args运行输入 r 运行 出错后，输入 bt 查看运行堆栈退出输入 quit...

原创 词袋模型一些理解

一些定义visual word：定义“visual word”为ORB特征，描述子之间的匹配程度可以用汉明距离Vocabulary：“visual words”通过kmeans等方法建立一个树形字典“Vocabulary”，每一个叶子节点便是一个word。image database：由一棵词树（vocabulary tree）以及正向索引（direct index）和反向索引（inve...

原创 Ubuntu MRPT enable_if_t error

参考官网安装教程，（sudo 安装，教程在这里）。安装好MRPT后，写了一个测试程序，报错如下 /usr/include/mrpt/base/include/mrpt/utils/CConfigFileBase.h:79: error: ‘enable_if_t’ in namespace ‘std’ does not name a template type typen

原创 RANSAC 加Guass-newton拟合曲线

#include <iostream>#include <fstream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>using namespace std;vector<int> getRandomSample

原创 Ubuntu16.04系统重装

换源浙大源-网站 http://mirrors.zju.edu.cn/ sudo gedit /etc/apt/sources.list 删除全部，换成要换的源 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade 搜狗拼音 sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.0082_amd64.deb

原创 NBA比赛数据分析与预测

我的任务利用13到16年的NBA比赛统计数据，去预测17年的每场NBA比赛。数据是从http://www.basketball-reference.com/这个网站获得的。前期参考了https://www.shiyanlou.com/courses/782/labs/2647/document这里的分析与实现方法。这个实验楼里实现用了LogisticRegression。现在我想对数据做一些预处理

原创 slam14讲ch6，运行时找不到共享库

安装好g2o，编译通过slam14讲ch6里g2o优化代码，但是运行时报错。 /home/ljj/workspace/my_slambook_ws/ch6/g2o_curve_fitting/build-g2o_curve_fitting--Debug/curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cann

原创 qtcreator不能显示文件树状图

工程文件没有树状图一样显示，非常乱，一直不懂为啥。新建ros的workspace后，src一直没有跳出来，自然也没地方点击可以添加package，最后还是张老板装了一个中文版的qt creator然后发现漏斗这里还有一个简化树形图显示的选项。。。。太折磨人了。 这是文件树状图显示图，比较清晰。

转载 ubuntu 16.04下搜狗输入法不能输入中文解决（linux下常见软件崩溃问题解决方案）

转载原文在这儿 ubuntu 16.04下搜狗输入法不能输入中文解决之前一段时间正常使用的搜狗输入法突然无法输出中文（具体现象是，可以呼出搜狗输入法界面，但是候选词列表无显示），解决之后记录下来，希望能为同样遇到这个问题的人提供参考 我的系统是 ubuntu 16.04 LTS， 搜狗版本： sogoupinyin_2.1.0.0082_amd64， fcitx版本：1:4.2.

翻译 scikit-learn Linear models

最小二乘法回归此时假设的是变量间独立，不然会对随机误差超级敏感。 This situation of multicollinearity can arise, for example, when data are collected without an experimental design. 对于自己设计的数据可能不太会出现这个问题（用函数加一点小噪声生成），但对于实际的数据，要考虑多

原创 ImportError: cannot import name ContextualZipFile

安装jupyter notebook是出现报错 ImportError: cannot import name ContextualZipFile看报错是因为setuptools的问题， https://github.com/pypa/setuptools/issues/299 这里有提供一个修改过的安装包，但是要注册才能下，无果，于是将setuptools的版本改了下 pip inst

原创 ISLR_chapter2_exercise

第一次接触R，看到一条代码便能画出各式各样的统计图，超级兴奋。拿课后题的college数据集画了画图标，得到一些有趣的小结果。 首先，可以先看看数据集的基本信息 summary(college) pairs(college[, 1:10])习题里提示可以用 Elite = college$Top10perc >50来代表那些精英大学 whether or not the propo

原创 cs231n的第二次作业(1)

一些小细节计算前向传播scores时，X转化为（样本数，像素展开数），W转化为（像素展开数， 输出类别数量）反向传播时，最开始的dscores是由softmax损失计算出来的（所以最后一层是softmax分类？），还要注意将导数保存下来，传播回去的时候要用到。关于ReLU的这个小技巧不错， out = x * (x >= 0)。每次前向传播时，都是 前向传播->激活层->前向传播->激活层-

转载 深度学习斯坦福cs231n 课程笔记

前言对于深度学习，新手我推荐先看UFLDL，不做assignment的话，一两个晚上就可以看完。毕竟卷积、池化啥的并不是什么特别玄的东西。课程简明扼要，一针见血，把最基础、最重要的点都点出来 了。 cs231n这个是一个完整的课程，内容就多了点，虽然说课程是computer vision的，但80%还是深度学习的内容。图像的工作暂时用不上，我就先略过了。 突然发现这两个课程都是

原创 cs231n的第一次作业_图像特征_HSV_HOG

cs231n的第一次作业_图像特征_HSV_HOG上次作业最后加粗了，要用features来分类，原来后一个作业便是。图像描述之前四个小作业都是用像素作为图像的描述，进行分类，效果最好的是两层神经网络，达到50%了。现在将图像用features来描述。 用作业里的提示来说就是 For each image we will compute a Histogram of Oriented Grad

原创 cs231n的第一次作业2层神经网络

一个小测试，测试写的函数对不对首先是初始化input_size = 4hidden_size = 10num_classes = 3num_inputs = 5def init_toy_model(): np.random.seed(0) return TwoLayerNet(input_size, hidden_size, num_classes, std=1e-1)def init

原创 cs231n的第一次作业Softmax

Softmax分类器损失函数softmax的损失函数为 这里log的底数为e，即等价于 这里将最后得到的score归一化了。这位大神说的好 SVM只选自己喜欢的男神，Softmax把所有备胎全部拉出来评分，最后还归一化一下。损失函数求导对于softmax损失函数的求导具体可以参考ufldl的Softmax回归，很详细。 自己理了下，首先 f(Xi)j = Wj * Xi，即 f

原创 cs231n的第一次作业svm

SVM算dwsvm实现公式中,线性函数为 损失函数为 为了更快得到期望W，需要找寻梯度dw。图像数据Xi = [ D*1 ]，W[k*D]或者W[k*D+1]，k表示有k个类别。W的每一个行向量便是一个分类器。对某个数据点上的损失计算 即 Li = （Wj行对Xi的分数 - Wyi行对Xi分类正确的分数 + delta）如果Li小于0，则Li = 0。对其求Wyi的偏导数和Wj的偏导数，结果

原创 cs231n的第一次作业knn的问题

knn 1.关于两个样本间的距离计算（这里用的是L2距离），原程序提供了三种方法。分别是两重循环，一重循环和无循环。no_loop的没有想到，尽管提示里说了用numpy的broadcast机制，看了其他人写的代码才略微懂了点。 这里是自己写的小测试，一重循环:import numpy as npa = np.array([[1,2,3],[4,5,6]]) b = np.array([[

原创 android sdk manager 下载慢解决方法

打开SDK Manager.exe 选择tools里的options 设置 HTTP Proxy server：mirrors.neusoft.edu.cn HTTP Proxy Por：80 并选中Force ..http://…sources to be fetched using http:就可以啦~参考http://www.oschina.net/question/265039

原创 Asus Xtion Pro Live驱动

好开心，连上了。 参考了http://myzharbot.robot-home.it/blog/software/myzharbot-ros/asus-xtion-pro-live-openni2-ros-framework/的教程具体看链接 sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-i

原创 图像拼接

RANSAC算法http://grunt1223.iteye.com/blog/961076ICP算法http://www.cnblogs.com/yin52133/archive/2012/07/21/2602562.html

原创 Ubuntu串口问题（2）

终于能在Ubuntu里读到数据后，发现是乱码。 后来将波特率设置为9600后又是正常的。原来虚拟机里用usb3.0的口还是有要求的。在虚拟机设置选项里，查看usb控制器，这里选usb2.0就恢复正常了。如果兼容usb3.0，可以用 uname -a 命令看一下Linux内核版本是否符合要求。

原创 ubuntu 串口问题

想建立ubuntu和单片机的通信，串口很常用。但这里遇到了几个小问题。一、串口的名字。win7里，ser = serial.Serial('com4', 115200, timeout=0.5)，名字写com口就可以了。ubuntu里可以先 cd /dev，然后 ls，插上串口和不插串口都看一遍，看看多了哪一个，一般是ttyUSB0，所以代码应该改为ser = serial.S

原创 测试例子啊啊啊

wow你好哇