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原创 轨迹评估工具使用总结（二） evo 绘图& ROS map
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本的绘图功能和ROS map轨迹绘制做简要总结。官方文档地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki...
2020-03-31 18:34:37
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原创 飞行机器人专栏（十四）-- Kinect DK 人体骨骼点运动提取方法
Azure Kinect DK 是一款开发人员工具包，配有先进的 AI 传感器，提供复杂的计算机视觉和语音模型。Kinect 将深度传感器、空间麦克风阵列与视频摄像头和方向传感器整合成一体式的小型设备，提供多种模式、选项和软件开发工具包 (SDK)。用于访问低级别传感器和设备的传感器 SDK。用于跟踪 3D 人体的人体跟踪 SDK。用于启用麦克风访问和基于 Azure 云的语音服务的 Azure AI 语音 SDK。此外，可将认知视觉服务与设备 RGB 相机配合使用。
2024-04-17 10:24:39
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原创 飞行机器人专栏（十三）-- 智能优化算法之粒子群优化算法与多目标优化
自1995年由Eberhart和Kennedy提出以来，已经成为解决优化问题的一种有效且广泛应用的方法。作为一种进化计算技术，PSO受到社会行为模式，特别是鸟群和鱼群的觅食行为的启发。本篇博客将从计算机科学与工程专家学者的角度，深入探讨PSO算法的基本原理、理论推导及其在各个领域的应用。粒子群算法来源于对鸟类群体活动规律性的研究，进而利用群体智能建立的简化模型，它模拟了鸟类的觅食行为，将求解问题的搜索空间比作鸟类的飞行空间
2024-02-23 17:01:07
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原创 ROS从入门到精通系列（三十二）-- ROS PID 控制器设计
double _Kp;double _Kd;double _Ki;_dt(dt),_max(max),_min(min),_Kp(Kp),_Kd(Kd),_Ki(Ki),/*- 比例（Proportional）(P)：计算当前偏差（设定值与实际值的差距），并乘以比例增益（Kp）。输出对系统的当前状态进行纠正。
2024-02-22 09:36:10
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原创 目标检测与跟踪 （3）- TensorRT&YOLO V8性能优化与部署测试
YOLOv8 算法的核心特性和改动可以归结为如下：1. 提供了一个全新的 SOTA 模型，包括 P5 640 和 P6 1280 分辨率的目标检测网络和基于 YOLACT 的实例分割模型。和 YOLOv5 一样，基于缩放系数也提供了 N/S/M/L/X 尺度的不同大小模型，用于满足不同场景需求骨干网络和 Neck 部分可能参考了 YOLOv7 ELAN 设计思想，将 YOLOv5 的 C3 结构换成了梯度流更丰富的 C2f 结构，并对不同尺度模型调整了不同的通道数。
2023-08-07 11:06:14
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原创 目标检测与跟踪 （2）- YOLO V8配置与测试
1. 提供了一个全新的 SOTA 模型，包括 P5 640 和 P6 1280 分辨率的目标检测网络和基于 YOLACT 的实例分割模型。和 YOLOv5 一样，基于缩放系数也提供了 N/S/M/L/X 尺度的不同大小模型，用于满足不同场景需求骨干网络和 Neck 部分可能参考了 YOLOv7 ELAN 设计思想，将 YOLOv5 的 C3 结构换成了梯度流更丰富的 C2f 结构，并对不同尺度模型调整了不同的通道数。
2023-08-02 15:32:01
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原创 目标检测与跟踪 （1）- 机器人视觉与YOLO V8
3D物体实时检测、三维目标识别、6D位姿估计一直是机器人视觉领域的核心研究课题，最新的研究成果也广泛应用于工业信息化领域的方方面面。通过众多的传感器，例如激光扫描仪、深度摄像头、双目视觉传感即可获得三维物体的识别数据，以此为基础开展研究的计算机视觉方向领域也有着较为深入的发展。
2023-08-02 14:41:01
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原创 ROS从入门到精通系列（三十一）-- ROS &CoppeliaSim(V-rep)动力学仿真器（上）
具有集成开发环境的机器人仿真器CoppeliaSim（原名V-REP）基于分布式控制体系结构：每个对象/模型可以通过嵌入式脚本、插件、ROS或BlueZero节点、远程API客户端或定制解决方案进行单独控制。这使得CoppeliaSim非常通用，是多机器人应用的理想选择。控制器可以用C/C++、Python、java、Lua、MATLAB来编写。CoppeliaSim用于快速算法开发、工厂自动化仿真、快速原型和验证、机器人相关教育、远程监控、安全双重检查、数字孪生等等。1.2 软件特点。
2023-05-17 08:57:47
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原创 飞行机器人专栏（十二）-- 提高机器人系统可靠性的关键要素与实践
本文将介绍如何在机器人系统的开发过程中融入关键要素，从而提高系统的可靠性。我们将从需求分析、设计阶段、开发与调试、验证与优化、迭代与升级等方面进行详细讨论，并提供示例代码以帮助您更好地理解相关概念。
2023-04-18 14:07:58
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原创 飞行机器人专栏（十一）-- 空中机器人综合健康管理系统
为了能够对无人艇的关键设备或部分设备进 行有效的状态检测与故障预测，实时评估无人艇 的能力，首先，应根据无人艇的关键设备或部分 设备的健康管理需求，合理设置设备的检测手 段，通过对比部件的状态参数与设备健康等级阈 值，判别部件的健康状态，并根据部件故障或失 效模型，预测部件的故障或寿命；无人艇 IVHM 系统的系统层汇总了各设备提 供的设备状态与故障信息，根据无人艇的后续任 务规划，应用任务仿真模型实时评估无人艇的剩 余任务能力，并预测剩余任务中可能出现的重点 故障，并预估出维修需求及保障资源需求。
2023-04-18 13:51:40
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原创 ROS从入门到精通系列（三十）-- 从零开始开发机器人C++&ROS工程项目
编写ROS控制系统需要有深入的机器人控制和运动学知识。学会使用ROS提供的机器人控制和导航库，例如MoveIt!和ROS Navagation等。协调好ROS和C的通讯机制。ROS使用发布-订阅和服务调用机制进行进程间通讯，开发者需要熟悉ROS的通讯机制并结合C编写程序。设计良好的人机交互界面，使用户能够轻松地操作机器人，管理数据及输入参数。QT5可以作为C++图形化界面工具，使用QT Creator进行可视化设计。合理选择机器人硬件设备及传感器。
2023-04-02 23:09:28
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原创 ROS从入门到精通系列（二十九）-- linux封装ROS 自启动脚本及可执行程序App
ROS开发程序软件不需要安装， 但是每次运行的时候都要输入一遍命令十分麻烦，因此想把它建个快捷方式放到桌面或启动栏里，这样点击就可以打开了。 有些软件安装后也不会自动建立快捷方式，因此学会手动建立快捷方式还是挺有必要的。
2023-03-07 11:08:34
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原创 ROS从入门到精通系列（二十八）-- ROS控制器图形化界面开发
随着机器人智能化、集成化、小型化和人机交互性的不断提升，对ROS 机器人的图形化交互和作业控制可视化等提出了更高的要求，因此为ROS机器人量身定制一款低成本、高效率、可重构的GUI 软件系统成为机器人系统开发的重要部分之一。
2023-03-04 08:40:38
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原创 飞行机器人专栏（九）-- 多传感器固定端口分配
Linux USB设备端口软链接rules动态绑定硬件ID内核，解决多传感器连接时的端口名称错乱或冲突的问题。
2022-12-29 16:44:42
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原创 飞行机器人专栏（八）-- AGX Xavier 通信、控制及视觉应用开发
使用功能强大的 AI 计算机，为节能高效的自主机器带来新一代产品。它拥有高达 275 TOPS 的算力，性能是上一代产品的 8 倍，适用于多个并发 AI 推理管道，此外还可以通过高速接口连接多个传感器，因此是制造、物流、零售和医疗健康领域应用的理想解决方案。
2022-11-21 20:30:48
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（下）--手势识别TRTpose+Kinect DK人体骨骼识别
trt_pose_ros+ kinect实现手势识别和人体骨骼识别，用于机器人运动控制参考
2022-09-08 11:52:36
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原创 ROS从入门到精通系列（二十七）-- ros Parameter Server
例如，如果您有一个“robot_name”参数，则只想从私有命名空间向上搜索，直到找到匹配的参数。同样，如果您有一组相机节点，您可能希望在共享命名空间中设置一些常用参数，但通过在私有（~name）命名空间中设置它们来覆盖其他参数。查找最接近的参数名称，从私有命名空间开始，向上搜索到全局命名空间。必须设置该参数（如果未设置，则引发KeyError）。注意参数服务器方法不是线程安全的，因此，如果从多个线程使用它们，则必须相应地锁定它们。来获取命名空间，则返回一个字典，其键等于该命名空间中的参数值。.......
2022-07-29 09:48:59
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（中）：Tensorrt + Pytorch安装配置
配置安装CUDA、Tensorrt、Pytorch和trt2torch
2022-07-18 10:21:51
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原创 Ubuntu 18.04/20.04 CV环境配置（上）：CUDA11.1 + cudnn安装配置
Ubuntu18.04 20.04 NVIDIA CUDA 环境配置与cudnn Tensorrt等配置与使用
2022-07-15 17:07:31
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原创 UnixBench - Linux性能测试工具
unixbench是一个用于测试unix系统性能的工具，也是一个比较通用的benchmark， 此测试的目的是对类Unix系统提供一个基本的性能指示，很多测试用于系统性能的不同方面，这些测试的结果是一个指数值（index value，如520），这个值是测试系统的测试结果与一个基线系统测试结果比较得到的指数值，这样比原始值更容易得到参考价值，测试集合里面所有的测试得到的指数值结合起来得到整个系统的指数值...
2022-06-24 08:48:10
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原创 ROS从入门到精通系列（二十五）--常用工具值shell脚本启动多条指令
1. shell命令启动ROS多个节点#!/bin/bash# ALL Right reserved HAO,WANG# @autor: [email protected]# @time: 2022-04-18-10:52# @position: JIhualab,China# launch dual_arm robot controller params and nodes# Master node is in dual_arm..
2022-04-17 20:33:28
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原创 工业机器人（11）-串联机器人、并联机器人和混联机器人
机器人从机构学的角度可以分为串联机器人和并联机器人两大类。串联机器人以开环机构为机器人机构原型；并联机器人为有一个或几个闭环组成的关节点坐标相互关联的机器人。串联机器人串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。采用驱动器驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使末端焊枪达到合适的位姿。并联机器人并联机器人是指动平台和定平台，通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或者两个以上的自由度，以并联方式驱动的一种闭环的机器人。并联机器人..
2022-04-17 10:58:49
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原创 飞行机器人（六）仿真平台- XTDrone Simulation Platform
本文测试使用，XTDrone ROS 集成化仿真平台。XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他无人系统（如无人车、无人船与机械臂）。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。
2022-04-12 15:15:30
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原创 ROS从入门到精通系列（二十五）--常用ROS工具合集- 2. Gazebo、Rviz、Moveit
ROS melodic 常用工具箱及功能插件
2022-04-11 11:42:22
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原创 飞行机器人（五）--- ZED2& YOLO &ROS第一视角目标检测
移植YOLO V3目标检测算法至飞行机器人ROS系统中，由天空端ZED2双目相机提供飞行第一视角的RGB图像和深度图像数据流，由地面站通过TCP/IP 无线组网设备通信并提供YOLO目标识别与推理计算，目标识别结果回传进行后续目标测绘与跟踪飞行等操作。
2022-01-17 16:36:54
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原创 飞行机器人（四）DJI OSDK Mission Plan 和 航迹规划
系列文章目录第一章飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345第二章飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接_Techblog of HaoWANG-CSDN博客系列文章目...
2022-01-06 09:59:10
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原创 飞行机器人（三）DJI平台OSDK ROS 编译及使用
系列文章目录第一章飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345第二章飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接_Techblog of HaoWANG-CSDN博客系列文章目...
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原创 飞行机器人（二）DJI平台软硬件连接
系列文章目录第一章飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介飞行机器人（一）DJI平台OSDK简介_Techblog of HaoWANG-CSDN博客DJI OSDK/OSDK-ROS for M600Pro技术文档 Version 2.1.1https://haowang.blog.csdn.net/article/details/122336345目录系列文章目录1. 机载设备USB2TTL串口接线方法2. OSDK 源码编译3. catkin_make编译osdk_ros3.
2022-01-06 09:39:03
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原创 视觉-惯导多传感器融合（2）IMU 原始数据处理
视觉-惯导多传感器融合（1）IMU & ROS_Techblog of HaoWANG-CSDN博客IMU，全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，主要用于测量自身位姿，位姿包含位置和姿态。https://haowang.blog.csdn.net/article/details/121249997目录1. 数据采集2. 数据回放3. 滤波去噪4. 绘制曲线1. 数据采集 使用ROS工具‘rosbag’录制...
2021-11-18 11:32:29
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原创 自动驾驶技术（5）视觉与激光雷达对比
数据来源：智能网联汽车网 自动驾驶绕不开的一个话题那就是激光雷达和摄像头到底哪个更出色，这个问题一直在行业内争论不休，两大派系各执一词，都能讲出一大堆的理由为什么用此非彼，其实要想明白为什么会有这个争论，我们就要先了解这两大技术路线背后的原理是什么，各自有哪些优势和不足。 自动驾驶将汽车的驾驶能力及驾驶责任逐步由人转移到汽车，其主要包括感知、决策和执行三大核心环节。 其中，感知环节相当于人的眼睛和耳朵，主要通过车载摄像头、激光雷达、毫米波达等各类车载传感器在行...
2021-11-11 14:50:15
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原创 双目立体视觉（9）PyTorch & ZED 3D人体识别与追踪 (下)
项目地址：GitHub - stereolabs/zed-examples: ZED SDK Example projects官方文档：Stereolabs Docs: API Reference, Tutorials, and IntegrationHow to Use PyTorch with ZED | Stereolabshttps://www.stereolabs.com/docs/pytorch/github项目地址：3D Mask R-CNN using the ZED and ...
2021-11-11 14:20:13
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原创 视觉-惯导多传感器融合（1）IMU & ROS
IMU，全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，主要用于测量自身位姿，位姿包含位置和姿态。
2021-11-10 16:04:33
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原创 双目立体视觉（9）PyTorch & ZED 3D人体识别与追踪 (上)
项目地址：GitHub - stereolabs/zed-examples: ZED SDK Example projects官方文档：Stereolabs Docs: API Reference, Tutorials, and IntegrationHow to Use PyTorch with ZED | Stereolabshttps://www.stereolabs.com/docs/pytorch/github项目地址：3D Mask R-CNN using the ZED and ...
2021-11-09 17:06:51
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原创 VINS-Fusion (2) - 编译及使用（单/双目+IMU）
VINS-Fusion 是继 VINS-Mono 和 VINS-Mobile（单目视觉惯导 SLAM 方案）后，香港科技大学沈劭劼老师开源的双目视觉惯导 SLAM 方案，VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，甚至仅限双目摄像机）。开源项目组还展示了将 VINS 与 GPS 融合的模组示例。
2021-11-09 15:34:42
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DJI M600/M600Pro 飞行平台OSDK飞控二次开发代码包Onboard-SDK-3.8.1
2022-01-06
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