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原创 以太坊学习（4）geth搭建私有链--加入节点
geth---搭建多节点私有链1、动态加入节点（1）先看本地网络配置ifconfig提示没找到命令解决方案： sudo apt-get install net-tools可以看到，虚拟机A的IP：192.168.209.133 虚拟机B的IP：192.168.209.134（2）将上一文中私有链搭建中所新建genesis.json、keystore文...
2018-08-15 19:25:51
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原创 Eigen：：四元数赋值
无效赋值Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;...// 无效赋值Eigen::Quaternionf q=Eigen::Quaternionf::Identity();q.matrix()=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3);有效赋值Eigen::Matrix4f gnss_of_lidar;...// 有效赋值Eigen::Matrix3f R=gnss_of_lidar.block(0,0,3,3).matrix(
2020-12-18 11:23:46
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原创 C++ STL中各种数据结构操作的时间复杂度比较
C++ STL中各种数据结构操作的时间复杂度比较 访问 push_back() push_front() insert() pop_back() pop_front() erace() find() list O(n) O(1) O(1) O(1) O(1) O(1) O(1) vector O(1) O(1) \ O(n) O(1) \ O(n) ..
2020-09-12 16:33:40
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原创 黑苹果之路：：联想YOGA C740+黑苹果Catalina 10.15.6+DW1820A实现隔空投送、接力、随航
联想YOGA C740——黑苹果Catalina 10.15.6先上个效果给大伙瞅瞅配置环境联想YOGAC740 i5-10210U 16G (原厂的硬盘pm981不能用，因此我是装在其他硬盘上) Catalina 10.15.6 （黑果小兵：链接） 网卡 DW1820A 08PKF4 (原厂自带的ax201现在有开源驱动，但是不能实现隔空投送等等原生功能)本文主要描述网卡驱动的安装，主要来打通手机和ipad，关于其他模块的驱动这里不涉及。DW1820A驱动安装1. ...
2020-08-21 02:24:05
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原创 将Hexo博客部署到Koolshare-Lede软路由
将Hexo博客部署到Koolshare-Lede软路由原理转自知乎:https://zhuanlan.zhihu.com/p/83095214软路由端环境配置（服务器端）零、换源进入koolshare lede管理页面注释掉原来的，添加如下src/gz openwrt_koolshare_mod_core http://openwrt.rinvay.cc/snapshots/targets/x86/64/packagessrc/gz openwrt_koo..
2020-08-16 12:20:39
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原创 GTSAM学习：：Stereo（1）SteroVOExample
Stereo（1）SteroVOExample这是一个3D 双目视觉里程计的例子，机器人在原点启动，向前移动1米，双目观测到3个landmark已知：双目相机内参，基线 双目观测到的对应的landmark像素坐标求解：相机位姿 landmark的坐标头文件#include <gtsam/geometry/Pose3.h>#include <gtsam/geometry/Cal3_S2Stereo.h>#include <gtsam/no.
2020-07-23 09:47:16
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原创 GTSAM学习：：Example（4）SelfCalibrationExample
Example（4）SFMExample基于VisualSLAMExample，但是标定数据还没有固定，在进行SFM的同时估计标定参数引入头文件1、模拟数据// For loading the data#include "SFMdata.h"2、类型（2D点）// Camera observations of landmarks (i.e. pixel coordinates) will be stored as Point2 (x, y).#include <g.
2020-07-22 10:05:04
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原创 GTSAM学习：：Example（3）SFMExample
Example（3）SFMExample使用模拟的数据求解SFM问题模拟生成一些路标点和一些相机位姿 固定第一个路标点（固定尺度），固定第一个位姿（设置先验） 求解 剩下的位姿以及路标点引入头文件1. 数据模拟用来创建模拟数据的头文件// For loading the data, see the comments therein for scenario (camera rotates around cube)#include "SFMdata.h"2. 2..
2020-07-10 00:13:47
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原创 GTSAM学习：：Example（2）CameraResectioning（重投影）
Example（2）CameraResectioning求解相机Resectioning问题已知：相机内参 若干世界坐标系3D点 3D点对应的2D像素点观测值求解相机位姿引入头文件#include <gtsam/inference/Symbol.h>#include <gtsam/nonlinear/LevenbergMarquardtOptimizer.h>#include <gtsam/geometry/SimpleCamera...
2020-07-09 22:52:42
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原创 GTSAM学习：：Example（1）SimpleRotation
Example（1）SimpleRotation这是个超级简单的例子，根据一个先验信息来优化一个旋转角度。这个示例将对带有单个因子的单个变量执行一个相对简单的优化。引入头文件1. 2D旋转#include <gtsam/geometry/Rot2.h>2. 符号表示系统中的每个变量(pose)都必须使用一个惟一的key进行标识，我们可以使用keys (1, 2, 3, ...) or symbols (X1, X2, L1)，这里使用symbols#.
2020-07-08 23:47:14
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原创 ROS：：ROS_INFO带颜色的输出
ROS_INFO带颜色的输出输出绿色：ROS_INFO("\033[1;32m----> Feature Extraction Started.\033[0m");
2020-07-07 16:40:16
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原创 Git：：取消跟踪文件&&重新跟踪
取消跟踪文件&&重新跟踪如果修改了.gitignore文件，那么需要进行如下操作：git rm -rf --cached .git add ./*
2020-06-11 18:55:10
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转载 Linux：：通过echo写二进制文件（16进制）
1.简单用法[推荐]echo 001122334455 | xxd -r -ps > test // 6 个字节xxd // xxd 命令用于用二进制或十六进制显示文件的内容-r // 把xxd的十六进制输出内容转换回原文件的二进制内容-ps // 以 postscript的连续十六进制转储输出，这也叫做纯十六进制转储2.朴素用法echo -e -n "\x11\x22" > test // 2 个字节-e // 表...
2020-06-03 00:01:03
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原创 SLAM：：g2o安装和使用
g2o安装和使用安装依赖sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake下载源码git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git开始编译cd g2omkdir buildcd buildcmake ..make安装sudo make install安装成功之后，运行会出现链接动态库失败
2020-05-30 08:23:11
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原创 CMake：：CMakeLists.txt基本语法及常用
CMakeLists.txt基本语法及常用常用变量：变量名 含义 PROJECT_NAME project命令中写的项目名 CMAKE_VERSION 当前使用CMake的版本 CMAKE_SOURCE_DIR 工程顶层目录，即入口CMakeLists文件所在路径 PROJECT_SOURCE_DIR 同CMAKE_SOURCE_DIR CMAKE_BINARY_DIR 工程编译发生的目录，即执行cmake命令进行项目配置的目录，一般为buil
2020-05-29 10:02:19
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原创 ROS：：同一个WorkSpace的Package相互调用
同一个WorkSpace的Package相互调用假设我有A_package ： 这是一个自己写的库 B_package ： 这是另外的可执行package目标在B_package中调用A_package中所实现的库A_package目录结构plus.h// plus.h#ifndef PLUS_H#define PLUS_H#include <iostream>class plus{public: plus();};#end.
2020-05-29 00:13:26
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转载 [转载]：：Github进行fork后如何与原仓库同步
step 1、进入到本地仓库的目录。下面所有操作，如无特别说明，都是在你的本地仓库的目录下操作。比如我的本地仓库为/from-liujuanjuan-the-craft-of-selfteachingstep 2、执行命令git remote -v查看你的远程仓库的路径：如果只有上面2行，说明你未设置upstream（中文叫：上游代码库）。一般情况下，设置好一次upstream后就无需重复设置。step 3、执行命令git remote add upstream htt...
2020-05-28 09:32:19
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转载 Eigen：：常用操作[转]
Opencv::Mat 与 Eigen互转Opencv::Mat转Eigen#include <Eigen/Dense>#include <iostream>#include <opencv2/core/eigen.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp> using namespace std;usi...
2020-04-28 23:10:46
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原创 VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第四讲(下)_基于滑动窗口算法的VIO系统原理
1. 第四讲(下)_基于滑动窗口算法的VIO系统1.1. 滑动窗口算法1.1.1. 图的表示解释: (假设矩阵左上角元素索引(1,1))Λ1\Lambda_1Λ1: (1,2)元素不为空, 表示第1个顶点与第2个顶点之间的残差r12r_{12}r12与顶点1\2有关系Λ2\Lambda_2Λ2: (1,3)元素不为空, 表示第1个顶点与第3个顶点之间的残差r13r_{...
2020-02-11 22:16:45
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原创 VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第四讲(上)_基于滑动窗口算法的VIO系统原理
1. 第四讲(上)_基于滑动窗口算法的VIO系统原理1.1. 高斯分布到信息矩阵1.1.1. SLAM问题的模型1.1.2. 举例上面省略了一些步骤∑11=Conv(x1,x1)=E([x1−E(x1)]2)\begin{aligned} \sum_{11}=Conv(x_1,x_1)=E([x_1-E(x_1)]^2)\end{aligned}11∑=Conv...
2020-02-11 22:09:47
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翻译 VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第三讲(上)_基于优化的IMU与视觉信息融合(最小二乘问题)
1. 第三讲(上)_基于优化的IMU与视觉信息融合(上)第三讲(上):(1)最小二乘问题的求解推导(2)其中有LM算法的相关推导以及鲁棒核函数的推导1.1. 最小二乘与非线性优化1.1.1. 最小二乘1.1.2. 非线性最小二乘1.1.2.1. LM算法增量ΔX\Delta XΔX表达式推导求解如下:(JTJ+μI)ΔX=−JTf⟹(VΛVT+μI)...
2020-02-08 23:26:45
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原创 Eigen：：关于旋转(旋转向量\旋转矩阵\四元数\欧拉角)的初始化和转换以及应用
Eigen：：关于旋转(旋转向量\旋转矩阵\四元数\欧拉角)的初始化和转换以及应用code:#include <iostream>#include <eigen3/Eigen/Core>#include <eigen3/Eigen/Geometry>using namespace std;using namespace Eigen;i...
2020-02-08 18:19:41
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翻译 VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第二讲_IMU测量模型+误差模型+运动模型&&欧拉角微分推导
1. 第二讲_IMU相关内容1.1. 旋转运动学1.1.1. 运动半径rrr对θ\thetaθ的求导,再写成矩阵形式下图中:半径a和高度h固定\color{red}{下图中:半径a和高度h固定}下图中:半径a和高度h固定从结果可以看到,矩阵形式的导数表示可以写成矩阵形式ω×r\omega \times rω×r,左侧为反对称矩阵w1.1.2. 考虑更复杂的情况,假设旋转坐标系下的...
2020-02-07 22:16:44
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翻译 VSLAM：：[手写VIO_课堂笔记]第一讲_预备知识
1. 四元数的基本运算主要运算四元数乘法乘法性质满足结合律不满足交换律乘积的模等于模的乘积乘积的逆等于各个四元数的逆以相反的顺序相乘其他运算*四元数部分参考：旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系2. 四元数与旋转向量简单来说，四元数的思想就是把方向余弦矩阵的三次旋转表示为只绕一个旋转轴旋转一次完成，因此可以用4个数来表示这个过程，其中包...
2020-02-06 22:51:39
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原创 IMU&GPS融合定位：：IMU姿态解算
姿态解算1. 背景姿态解算是飞控的一个基础、重要部分，估计出来的姿态会发布给姿态控制器，控制飞行平稳，是飞行稳定的最重要保障。另外，姿态解算不仅仅用于无人机领域，无人车领域也需要进行姿态解算，用以进行GNSS和IMU、激光点云的融合定位。2. 主要内容传感器基本原理坐标系描述姿态的几种表示方式姿态解算的基本算法3. 传感器基本原理不展开，推荐以下参考：AHRS姿态解...
2019-11-16 21:48:36
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原创 ButterWorthFIlter(巴特沃斯滤波器)
ButterWorthFIlter(巴特沃斯滤波器)一、背景这种滤波器最先由英国工程师斯蒂芬·巴特沃斯（Stephen Butterworth）在1930年发表在英国《无线电工程》期刊的一篇论文中提出的。二、特点巴特沃斯滤波器的特点是通频带内的频率响应曲线最大限度平坦，没有起伏，而在阻频带则逐渐下降为零。 在振幅的对数对角频率的波特图上，从某一边界角频率开始，振幅随着角频率的增加而逐...
2019-11-10 23:34:27
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翻译 IMU&GPS融合定位：：加速度计基本原理
加速度计基本原理核心：牛顿第二定律一、mems加速度计基本原理加速度计基本结构如上图，由上电容、中电容板(可移动)、下电容板等组成；当加速度达到一定值后，中电容板会移动，与上、下电容板的距离就会变化，上、下电容因此变化。电容变化跟加速度成比(如下面公式)，通过对输出电压数字处理后，输出数字化信号。电路公式推导如下：（1）由平行极板电容基本公式：得到上下极板与移动...
2019-10-20 21:42:53
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原创 nodelet学习：：编写nodelet节点（一）
NodeletNodelet旨在提供一种在单机器单进程运行多个算法而不会在进程中传递消息时产生复制成本的方法。为什么需要Nodelet1、ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统，整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成，这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计。在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的top...
2019-10-17 08:52:34
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原创 联想 Yoga C740：：关于Ubuntu16.04下无法识别Intel WIFI6 AX201无线网卡的解决方案
关于Ubuntu16.04下无法识别Intel WIFI6 无线网卡的解决方案环境：联想 Yoga C740 i5-10210U 16GB 无线网卡 Intel WIFI6 AX201 （在自带的Window10 系统的设备管理器下可以看到） Ubuntu16.04 LTS一、安装干净的Ubtuntu16.04不展开二、安装libssl1.1 (更新内核所需）wge...
2019-09-26 10:14:54
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翻译 Qt5学习：：快捷键
快捷键F2 代码跳转 ctrl+I 格式化代码 ctrl+f 字符串查找/替换 ctrl+/ 批量注释 crtl+r 运行程序 ctrl+m 添加书签（方便跳转） ctrl+, 或 ctrl+. 书签之间跳转 ctrl+shift+r 变量名、函数名全局替换 Ctrl + shift + up 当前行的代码...
2019-08-20 08:45:13
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原创 2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读
AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读一、背景1、AMCL的作用是什么？答：AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现，集成于ROS操作系统的navigation导航包里面，简单来说，AMCL就是得到一个相对准确的机器人的世界坐标。2、为什么需要AMCL？机器人地盘不是都有里程计和陀螺仪吗？答：（1）里程计会有累计误差，即跑远了之后，这个误差会一直叠加...
2019-07-24 21:56:08
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原创 SLAM：：g2o学习例程（一）曲线拟合
SLAM：：g2o学习例程（一）曲线拟合使用g2o库对曲线进行拟合g2o库使用的是截至2019年7月10日github上的最新版本直接上代码，带注释#include <iostream>#include <iostream>#include <g2o/core/base_vertex.h>#include <g2o/co...
2019-07-10 16:20:18
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原创 2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（三）从main()开始
2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（三）从main()开始一、初始化主体部分int main(): 最主要的作用是创建了 AmclNode对象intmain(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "amcl"); ros::NodeHandle nh; // Override default si...
2019-07-07 20:55:30
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原创 2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（二）关于map地图的数据结构
ROS-AMCL包源码阅读（二）关于map地图的数据结构map.h的内容描述如下map_t：地图结构体// Description for a maptypedef struct{ // Map origin; the map is a viewport onto a conceptual larger map. //地图的原点，这个原点指中心点，即地图坐标(w...
2019-07-07 16:07:28
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原创 2D激光SLAM：：ROS-AMCL包源码阅读（一）关于pf粒子的数据结构
结构体：单个粒子// Information for a single sampletypedef struct{ // Pose represented by this sample pf_vector_t pose; // Weight for this pose double weight; } pf_sample_t;粒子的聚类？/...
2019-07-07 15:56:30
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转载 【emotion | experience】消失的四年
mark from:我的助理辞职了！——给不听话的下属看看1，当时公司招了大批应届本科和研究生毕业的新新人类。平均年龄25岁。那个新的助理，是经过多次面试后，我亲自招回来的一个女孩。名牌大学本科毕业，聪明，性格活泼。私下里我得承认，我招她的一个很重要的原因，除了她在大学里优秀的表现之外，还因为她写了一手漂亮的字。女孩能写一手好字的不多，尤其像她，看起来长发飘飘，多么女性化的一个姑娘，一手字...
2019-05-30 17:55:54
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原创 QT5学习：：ubuntu16.04下打包发布Qt编译的程序
ubuntu16.04下打包发布Qt编译的程序关于如何打包在利用qt编译的程序，一般都建议使用linuxdeployqt ，但是个人感觉这个东西不可靠，有几点：库找不齐 如果你在此之前使用了apt-get install 安装qmake ，这个linuxdeployqt会自动选择你通过apt安装的qmake而不选择你从qt官网上下载安装的qt（大坑） linuxdeployqt做的事...
2019-05-29 18:04:30
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原创 树莓派学习：：qt5.10.1一键远程部署、运行程序在树莓派3bPlus
qt5.10.1一键远程部署、运行程序在树莓派3bPlus先导准备1、完成文章《树莓派学习：：qt5.10.1交叉编译【带opengl ES2】到官方Raspbian Stretch》，搭建好交叉编译环境测试环境（1）硬件设备msi笔记本，I7-4710H，16G内存 树莓派3b+，armv8（64位），16Gsd卡（2）系统环境笔记本：ubuntu16.04 x64...
2019-03-21 18:12:53
2026
原创 深度学习mxnet：：线性回归（简单版本）
线性回归（简单版本）仅作为记录，不作详解#导入from mxnet import autograd,ndfrom mxnet import gluon#生成数据#模型：y=Xw+b+ϵ #设置特征数、样本数num_inputs=2num_examples=1000#设置真实的权值w和偏移btrue_w=[2,-3.4]true_b=4.2#随机生成 两列...
2019-03-03 16:16:51
306
粒子滤波-视频跟踪（真*基于opencv2.49）
2018-12-18
solidity 为何使用require，gas反而被耗尽？无论设置多大的gas都一样
2018-11-30
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