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RSS订阅原创 PX4-Autopilot v1.11.1 Makefile 的一点解读
好久没关注 PX4 的更新进度，最近正好想重新搭一个仿真环境，就下载了最新的代码来看。原本的下载地址https://github.com/PX4/Firmware已经更名为https://github.com/PX4/PX4-Autopilot，目前在浏览器里输入这两个链接都能打开。代码中只有主目录中一个 Makefile ，而且文件长度比原本v1.7.3 之前减少了很多，易读性大大增强。（实际上以前的我从来没看懂过，这次反而十几分钟就看懂了。）主要就干了两件事：1、定义所有可供 ma...
2020-11-08 21:57:48
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原创 解决直接 apt-get 安装了 realsense2_camera，无法打开USB接口的问题
要使用 intel realsense 的深度相机，之前的流程是先按照官网较长安装 SDK，再下载 ros package 进行编译；现在可以直接一个指令 sudo apt-get install ros-XXX-realsense2-camera 来进行安装了。http://wiki.ros.org/realsense2_camerahttps://github.com/IntelRealSense/realsense-ros然而这样安装之后运行 roslaunch 的话，会报错：fai
2020-10-28 21:47:52
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原创 在ros中使用 RPLIDAR_A1 激光雷达 8000点/秒 的配置方法
下午拿到一个思岚科技的RPLIDAR_A1，具体版本型号是A1M8-R5。直接在ROS环境下搞起，配置与使用非常简单，但是仔细阅读了源码却发现一些需要注意的地方，在这里罗列下来。1、安装非常简单，只需要一条指令。sudo apt-get install ros-YOUR_ROS_DISTRO-rplidar-ros然后就可以利用 rospack find 指令查看是否安装成功。2、rplidar-ros源码链接利用指令安装后没有源码，可以github查看源码。如果有需要可以下载
2020-09-27 20:57:27
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原创 从 EuRoC MAV Dataset 的 .zip 文件生成 .bag 的 python 脚本
EuRoc MAV Dataset 是 VSLAM 和 VIO 常用的一个数据集。每个场景同时保存了 .bag 的 rosbag 文件和 .zip 的压缩文件，但是在国内的网络中下载 .bag 文件异常缓慢，而 .zip 更小，下载要稍快一些。而且 .zip 文件解压后的文件夹中包含了比rosbag 更多的信息，既包括了双目的图像和 imu 信息，还有传感器安装方位和采用外部定位设备获取的姿态和...
2019-12-26 11:57:49
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原创 利用 kalibr 标定多个相机（>=1）和 IMU 组合系统
目录1、准备工作1.1 编译 kalibr1.2 制作标定板2、 相机标定2.1 相机话题降频2.2 录制rosbag2.3 相机标定3、相机-IMU标定3.1 准备文件3.2 录制相机+IMU的 rosbag3.3 标定附注：官方链接：Kalibr官方 wiki 中的讲解非常清楚，但是需要花些时间好好消化一下。我在这里做一下流程汇总：1...
2019-12-13 22:41:03
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原创 英伟达 Jetson TX2 开发板安装Xsens MTi 驱动
TX2 的 ubuntu 18.04 不能自动将 MTi 的 USB 口识别成串口，必须编译内核模块作为驱动程序。第一步，下载内核源码到 TX2 的 /usr/src 文件夹内核源码的下载链接在英伟达官网，对照自己的系统版本来下载就可以，例如 R32.2.3。下载后的文件名称为 public_sources.tbz2 , 经过两次解压后才是源代码，相关指令包括：cd /usr/...
2019-12-05 00:14:44
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原创 英伟达 Jetson TX2 开发板安装英特尔 D435i 深度相机驱动
经过多番折腾，成功安装并且掌握了规律，在这里详细解释一下，大家可以依葫芦画瓢。授人以鱼不如授人以渔。首先，也是最最最重要的一步，就是要重新编译系统内核，使得内核可以识别 D435i 相机。因为 D435i 是采用 USB3.0 接口与 TX2 连接的，USB 能否识别设备取决于内核中是否有对应于设备 ID 的预置代码，在内核编译的时候，需要打补丁，将 D435i 的 USB 信息添加到内...
2019-11-26 13:10:55
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原创 碰到的一个小问题：Linux下 gcc、g++ 以及 CMakeLists.txt 包含库文件的顺序问题
原本用C语言写好的测试代码，经过测试无误后，封装成了一个静态库 libXXX.a文件，其中使用了多个线程，在后续编译时需要包含 libthread.so 的动态库。先简单记录一下编译静态库的指令。首先将所有 .c 文件编译为 .o 文件，指令是：gcc -c xxx.c xxx.o然后打包静态库，指令是：ar cr libXXX.a xxx1.o xxx2.o xxx...
2019-09-05 22:37:20
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原创 最简版 ros 联机设置
搞了一整天的 ros 联机，所用两台都是 arm 板，其一是 ubuntu14.04 系统，安装了 ros indigo-base；另一是 ubuntu16.04 系统，安装了 ros kinetic-desktop-full。网上教程乱七八糟，试了很多都没啥用。现将配置过程精简如下：第一：完全不需要去更改 /etc/hosts 文件，这里边ipaddress hostname 只是给 ...
2019-08-19 19:39:46
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原创 用指令更改 Linux 系统时间
使用嵌入式 Linux 计算机时，每次通电系统时间都会重置，导致代码编译出现问题，出现类似 “clock skew"、"compile incomplete"、"file modified XXXs in the future" 的警告信息。事实上，由于编译器认为目前的文件修改时间在上次文件修改时间之前，并不会真正编译更改后代码，导致更改了代码后编译成功了但是没有产生预期的效果。这里就需要用指...
2019-02-25 19:16:18
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原创 从 MAVROS 到 PX4 飞控的数据流向
上一篇分析了 MAVROS 中数据收发的实现方法。当用户发送一个 ros 话题的消息后，对应的 plugin 中的回调函数被处罚，ros 消息被包装成 mavlink 消息，从链路中发送出去。下面以 "/mavros/setpoint_position/local" 话题为例进行分析。一、MAVROS 部分用户代码发送了一个 "/mavros/setpoint_position/loc...
2019-02-21 23:54:09
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原创 MAVROS 源码分析
一、安装 MAVROS利用机载计算机对 PX4 飞控进行 OFFBOARD 控制，需要在机载计算机上安装 ROS 的 MAVROS 包。安装方式可以参考 PX4 开发者网站，有二进制文件安装和源码安装两种方式，选择其中一项即可。MAVROS 安装链接其中源码安装之后可以获得 MAVROS 的所有源代码。以下是 MAVROS 的官方 wiki 网址：http://wiki.r...
2019-02-21 17:52:53
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原创 hikey970 与 PX4 飞控进行 MAVROS 连接
PX4 飞控进行 OFFBOARD 控制必须使用UART接口，是电平 3.3V 的 TTL 串口；而 hikey970 的低速扩展接口中有两个 UART，其中一个连接的是 DEBUG Type-C 的接口，经过测定 电平是 1.8V，而且只能进行输出，无法进行输入，也就是无法通过 COM 口登录到终端；另一个 UART 根本就没有驱动，电平为 0。尝试了好几种 USB-TTL 转换器，均没...
2019-01-23 19:40:25
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原创 hikey970烧写Ubuntu系统以及修改分区大小
拿到 hikey970 板子几天时间，基本都在尝试烧录系统和修改分区。这里做一下记录。官方网址： https://www.96boards.org/ ，国内网站：http://smartfire.cn/forum-64-4.html系统镜像文件都是免费下载的。目前提供的镜像文件有 Android、Debian、Lebuntu 以及预装了 tensorflow 的 Debian，是由Le...
2019-01-10 14:14:35
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原创 PX4代码中LIDAR-Lite v3激光测距仪PWM驱动
调试了LIDAR-Lite v3激光测距仪PWM驱动，在这里做一下记录。飞控硬件是pixhawk1，PX4软件版本为1.7.3。按照官方教程进行接线和配置，链接为 https://docs.px4.io/en/sensor/lidar_lite.html。PWM的接线方式为： 这里接了 AUX_PWM 的 CH6 来供电，接 CH5 进行 PWM 捕获。而实际...
2019-01-02 18:07:57
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原创 PX4代码中LIDAR-Lite v3激光测距仪I2C驱动
调试LIDAR-Lite v3激光测距仪，通读了PX4代码中驱动相关的部分。在这里做一下记录。飞控硬件是pixhawk1，PX4软件版本为1.7.3。按照官方教程进行接线和配置，链接为 https://docs.px4.io/en/sensor/lidar_lite.html。首先，确保在 cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake 文件中 ...
2018-12-25 02:09:18
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原创 PX4自动任务飞行AUTO_MISSION的实现流程
第一步，进入方式。 与之前分析的POSCTL模式类似，主要有遥控器开关和指令两种模式，实现过程完全相同。 最终都是调用了main_state_transition()函数将新模式写入到internal_state.main_state中。第二步，导航模式和控制模式的选择。 在commander的主循环中，set_nav_state()来设定导航模式。由于自动任务飞行需要使用各种传...
2018-06-22 19:58:20
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原创 PX4飞控手动位置控制POSCTL模式的实现流程
第一步，POSCTL模式的进入 1、从遥控器模式开关进入。 首先在PX4IO的主循环中调用了io_publish_raw_rc()，从IO芯片获取遥控器的各通道输入，发布input_rc消息； 然后，在Sensors的主循环中调用rc_poll()函数，获取input_rc消息的内容，按照通道映射和校准信息将遥控器输入值重新计算并写入manual_control_setpoint...
2018-06-13 21:48:32
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原创 PX4遥控器控制量和模式开关的实现
上一篇文章讲到了PX4FMU通过问答的方式从PX4IO获取所需的所有信息。在px4io.cpp文件中的task_main()的任务循环里，可以看到读取和发布IO芯片的函数有：1、io_get_status()——从IO芯片获取状态信息，并发布safety消息；2、io_publish_raw_rc()——从IO芯片获取遥控器所有输入通道的原始数据，并发布input_rc信息；3、io_pu...
2018-06-06 18:21:31
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原创 PX4FMU如何从PX4IO芯片读取数据
上一篇文章分析了PX4IO芯片中的数据接收和发送实现方式。得出结论是：PX4IO不会主动向PX4FMU发送任何数据，所有的发送都出于接收到数据之后的回复。那么PX4FMU究竟如何从PX4IO芯片读取数据，实现过程是怎样的，下面就结合代码进行分析。一、文件的位置。 上篇已经讲过，位于Firmware/src/drivers/px4io文件夹，主文件是px4io.cpp，任务入口函数是PX4IO...
2018-06-02 22:14:19
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原创 PX4IO的编译过程、代码构架以及与PX4FMU的通讯分析
看到很多教程中讲到PX4飞控的协处理器的作用，包括各类遥控器信号的输入、PWM信号输出、以及与FMU的通讯。但是究竟如何实现的，最近几天自己看代码总算搞懂了，在这里分享一下。一，代码的组成和编译过程。 原始代码的主要代码位于 Firmware/src/modules/px4iofirmware文件夹中。打开CMakeList.txt文件，可以看到包含的文件还有位于其他文件夹中的部分源文件，以...
2018-06-02 17:48:12
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原创 Windows环境下，如何为TensorFlow-GPU选择正确的CUDA版本和cuDNN版本
又双叒一次重新安装系统，不得不再次安装Python3和TensorFlow-GPU。其实如果在Python下只安装的是TensorFlow-CPU版本的话，非常简单，直接在命令行内敲： pip3 install tensorflow就行。然而，有英伟达显卡，肯定就要发挥其功能，果断安装GPU版本的TensorFlow。第一步：假设已经安装好了Python3，直接在命令行内敲 ...
2018-05-31 16:57:29
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bagcreater.py
2019-12-24
hikey970 USB串口windows驱动，完美解决驱动安装失败问题
2019-01-05
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