- 博客(293)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ROS2-humble + TurtleBot3 + Cartographer + Nav2
# 单点导航 在RVIZ2工具栏中 使用 Nav2 Goal 安排一个目标点了，点击按钮，到地图上任意一点击鼠标左键，注意不要松开，移动鼠标给定一个方向。6. 将pbstream转化为pgm和yaml，在cartographer_pbstream_to_ros_map目录下执行。2. 另开终端，再启动cartographer启动节点。1. 打开终端，启动机器人所在环境的启动文件。3. 另开终端，启动键盘启动节点，控制机器人。4. 另开终端，结束构图，停止接受新数据。5. 下载键盘控制节点功能包。
2024-04-01 09:51:53
265
原创 Y9000P + ubuntu22.04 配置Anaconda+pycharm +pytorch
Pytorch：是一个非常 NB 的开源机器学习库，用于构建深度学习模型torchvision：是 Pytorch 的一个扩展包，提高了一系列用于处理图像和视频数据的功能，包括数据加载、预处理、数据转换、模型定义和评估等。
2023-12-26 10:01:05
1465
原创 Y9000P + ubuntu22.04深度学习环境的搭建：英伟达驱动+CUDA11.8+cuDNN8.60+ TensorRT8.5.3.1的配置过程
系统设置-->软件和更新-->附加驱动-->应用更改。当然也可以采用命令安装或者到NVIDIA官网下载手动安装驱动装好后在终端执行：nvidia-smi 如果出现如下图则安装成功官网下载cuda11.8，按步骤进行安装，注意在安装cuda时取消驱动安装这个选项按照上图中选择自己对应的选项，然后执行提供的两条安装命令即可(在主目录下创建cuda文件夹，然后把下载好的安装包复制到cuda 文件夹下，然后打开终端，进入cuda文件夹，执行以上命令中的版本号要根据你选择的版本修改,依次执行以上命令。
2023-12-19 11:03:24
1259
原创 ROS_melodic+ D455+rtabmap 视觉建图
xxx 代表源文件路径 ./ 代表当前文件夹 把param 和 maping_navigation 复制到根目录的文件下。两个文件夹复制到rtabmap_ros/launch中。请自行下载，下载的源码移入/src，然后编译。RealSense ROS 包。保持kobuki启动，相机打开。修改launch文件。
2023-09-13 17:39:49
385
原创 RealsenseD455 + ubuntu18.04 + ROS-Melodic的使用
然后，进入到下载好的ultralytics包，里面有个ultralytics文件夹，把里面的东西拷贝到在yolov5-D435i目录下，新建同名文件夹ultralytics中，然后直接运行 python3 main_debug.py 程序回去自动下载官网已经训练好的模型 yolov5i6.pt。点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2。如果没有反应可重新插拔深度相机USB。
2023-07-20 17:36:09
946
4
原创 【无标题】
但是发现仍然会缺少某些东西，根据提示安装vtk6的东西即可，安装时，括号里的东西可以不写，直至成功安装全部依赖后。然后再次编译lego-loam 成功。按照上文编译lego-loam时。
2023-06-12 09:44:42
244
转载 Ubuntu18.04下无法打开分屏式终端Terminator
在修改python2和python3的启动顺序之后，在Linux下安装的分屏式终端Terminator竟然打不开了，而Ubuntu本身自带的终端Terminal是可以打开的。重启了电脑也打不开Terminator终端。网上查找了一些资料，说是因为更改了默认的Python版本，就是把/usr/bin/python连接到了Python3，但是terminator是基于Python2的，因此会报上述的错误。注：不同的电脑terminator的安装位置可能有所不同，根据实际情况打开。
2023-05-15 09:33:31
143
1
原创 VMware虚拟机跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象解决方案
（关闭ubuntu18.04系统，vmware才能关闭 加速3D图形，否则，3D图形是灰色，无法开启也无法关闭）关闭加速3D图形 再次进入ubuntu18.04系统，运行lego-loam算法建图，则成功显示地图，亲测有效！如果关闭加速也不管用，可要需要更新rviz/gazebo了(我只用了前两步)运行lego-loam 无地图显示。
2023-05-10 09:46:59
295
4
原创 ubuntu18.04中PCL点云库依赖的安装以及PCL点云库和Eigen的卸载与安装
利用git下载相关的库文件，或者点击下面的链接地址到GitHub上进行选择相对应的版本，点击GitHub库中右侧的Release标签进去选择适应自己当前需求的版本。4.关于有些教程里最后一步会安装sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre。2.有些教程会给sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev，经查询我的是1.9。我的libflann是1.9，网上很多教程给的都是1.8，不修改会报错。
2023-05-08 13:52:57
1820
原创 lego_loam 运行报错[mapOptmization-6] process has died
这个错误是因为没有把动态链接库的安装路径（例如 /usr/local/lib ）放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里。所以直接在roslaunch终端里面输入这个命令：；
2023-05-06 13:41:57
1222
3
原创 安虚拟机详细教程 VMware虚拟机与主机之间不能复制粘贴及拖拽问题
第三种方法实测有效，虚拟机可实现 复制、黏贴、文件拖拽等功能。打开虚拟机 ，点击上方导航栏 ‘虚拟机’ 查看。1. 查看vmware Tools是否安装。如果第一种方法不行，可以试试第二种方法。如果前两种方法都不行，那就试试第三种。是否安装，如果未安装，安装即可。
2023-04-24 14:03:29
2877
2
原创 WARNING: disk usage in log directory [/home/lsg/.ros/log] is over 1GB.
然后在 y/n 里都输入 y 即可消除这一警告。当然，手动去目录当中删除同样有效。这个警告是由于主文件夹下/.ros中的日志文件夹/log超过了１G而产生的提醒。
2023-03-27 11:40:44
121
原创 传感器_集成
如果启动时加载了机器人模型，且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致，那么可以不再添加坐标变换，因为机器人模型可以发布坐标变换信息，如果没有启动机器人模型，就需要自定义坐标变换实现了，继续新建launch文件。功能包下创建launch文件夹，launch文件夹中新建launch文件，文件名自定义。编写用于集成的 launch 文件；1.launch文件。
2023-03-24 17:03:22
185
原创 传感器之相机介绍和使用
双目相机的原理也是如此，双目相机是由两个单目相机组成的，即便在静止状态下，也可以生成两张图片，两个单目相机之间存在一定的距离也称之为基线，通过这个基线以及两个单目项目分别生成的图片，可以来估算每个象素的空间位置。相机是机器人系统中另一比较重要的传感器，与雷达类似的，相机也是机器人感知外界环境的重要手段之一，并且随着机器视觉、无人驾驶等技术的兴起，相机在物体识别、行为识别、SLAM中等都有着广泛的应用。深度相机也称之为RGB-D相机，顾名思义，深度相机也可以用于获取物体深度信息。2.启动launch文件。
2023-03-24 16:52:44
597
原创 传感器之激光雷达简介与使用
根据线束数量的多少，激光雷达可分为单线束激光雷达与多线束(4线、8线、16线、32线、64线)激光雷达。激光雷达可以发射激光束，光束照射到物体上，再反射回激光雷达，可以通过三角法测距或TOF测距计算出激光雷达与物体的距离。激光雷达工作于光学波段，频率比微波高2～3个数量级以上，因此，与微波雷达相比，激光雷达具有极高的距离分辨率、角分辨率和速度分辨率；激光雷达的点云数据是物体的几何外形呈现，无法如同人类视觉一样，分辨物体的物理特征，比如:颜色、纹理...:易受天气影响(大雾、雨天、烟尘)
2023-03-24 16:29:35
2444
原创 单线激光雷达原理深度解析
每次测距过程中，RPLIDAR系列激光雷达将发射经过调制的红外激光信号，该激光信号在照射到目标物体后产生的反光将被 RPLIDAR 的视觉采集系统接收，然后经过嵌入在 RPLIDAR 内部的 DSP 处理器实时解算，被照射到的目标物体与 RPLIDAR 的距离值以及当前的夹角信息将从通讯接口中输出。也采用了斜射式的激光三角测距法，基于思岚科技独有的RPVision 3.0激光测距引擎，它可进行每秒高达 16000 次的测距动作，25米的测距半径，高达0.225°的角度分辨率。
2023-03-22 14:54:20
862
原创 传感器之超声波
超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生。高于20kHz的机械波。它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为。超声波传感器是将超声波信号转换成其它能量信号（通常是电信号）的传感器。便宜的就长这样子，一共两个头，一个头用于发送波，一个头接收波。超声波传感器广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。那么超声波传感器原理是什么呢？
2023-03-22 10:52:28
112
原创 传感器之激光雷达
普通的单线激光雷达一般有一个发射器，一个接收器，发射器发出激光射线到前方的目标上，物品会将激光反射回来，然后激光雷达的接受器可以检测到反射的激光。通过计算发送和反馈之间的时间间隔，乘上激光的速度，就可以计算出激光飞行的距离，该计算方法成为TOF（飞行时间法飞行时间，也称时差法）。需要注意的是虽然只有一个发射器和一个接受器，激光雷达通过电机可以进行旋转，这样就可以达到对周围环境360度测距的目的。激光雷达的原理也很简单，就像蝙蝠的定位方法一样，蝙蝠定位大家都知道吧，像下面这样子的回声定位。
2023-03-22 10:14:47
226
原创 VMware下Ubuntu和win11 共享文件夹找不到问题
解决Ubuntu虚拟机下mnt/hgfs下没有共享文件夹的问题。笨蛋Ubuntu天天没有共享文件夹，权限真麻烦。终端进入到mnt/hgfs目录。
2023-03-15 16:10:32
346
原创 如何解决docker报错
原因：可能是上一次没有正常退出docker，所以docker没有正常启动，在相应的/var/run/路径下找不到docker进程。输入：systemctl start docker.service。
2023-02-02 14:40:33
235
原创 将文件从Ubuntu本机上传至Docker容器中
可以看到，本机中的env.tar.gz已经复制到了419877d5254e容器中的home目录下。
2023-02-02 09:50:59
705
原创 传感器之超声波局放传感器
局部放电点可以看作是脉冲声源，声波以球面波的形式在空间中传播，遵循机械波的传播规律，声波在不同的介质中传播速度是不同的，且在介质交界的地方发生反射及折射现象。在电气设备内部产生局部放电时，伴随着电荷的中和过程，产生较陡的电流脉冲，局部放电发生的区域由于电流脉冲的作用瞬间因受热而体积膨胀，形成一种类似“爆炸”的效果，放电区域在放电过程结束之后恢复到原来的体积。波动分为电磁波和机械波。基于此，可在电气设备的外部安装超声波传感器，将超声波信号转换为电信号，将信号进行后续的处理就可以得到表征局部放电的特征量。
2022-12-02 15:12:42
1009
原创 y9000p + ubuntu18.04 亮度无法调节问题解决方法（亲测有效）
系统亮度无法调节问题一般来说，好像比较新的显卡安装驱动后更容易出现这个问题，且Intel的集成显卡与ubuntu系统兼容性较好，基本很少出现问题，Nvidia的独显在这里兼容性较差，似乎越新的显卡越容易出问题（个人观点，不一定正确）。网上教程也很多，很多人通过装brightness-controller来控制亮度，笔者觉得不够方便，这里介绍另一种方法。更新。
2022-11-29 10:41:24
2745
6
原创 无人机基础知识
飞控：飞机的控制系统，其中硬件包含传感器部分IMU和控制部分的MCU，软件部分包含控制算法。俯仰：pitch，绕坐标系y轴旋转，想象一下平时的飞机航向：yaw，绕坐标系z轴旋转，想象一下平时的飞机横滚：roll，绕坐标系x轴旋转，想象一下平时的飞机陀螺仪：感测角速度，具有高动态特性， 但是它是一个间接测量角度的器件， 它测量的是角度的导数， 角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。一般不受外界影响干扰，不过会出现积分误差的问题。
2022-11-05 14:07:39
1186
1
原创 ubuntu18.04 下海康工业相机hikrobot_camera的使用及问题的解决
上面谨慎修改，因为/opt/MVS/bin目录加入到LD_LIBRARY_PATH后，会同样将这个目录里的libQt5*等库引入全局可见，跟系统安装的libQt版本不一致，比如我的rviz在调用Qt这个库的时候出现了不匹配打不开的情况，使用系统自带的则正常打开，所以谨慎修改。虽然环境变量配置了lib目录，但是没有配置bin目录，而且即使配置了bin目录，在其他目录也会运行失败，因为MVS调用的很多lib没有在/opt/MVS/lib目录，而在bin目录，可能是担心lib重名吧。
2022-11-04 11:57:44
5241
1
原创 ubuntu 休眠无法唤醒问题的解决
输入命令$ sudo gedit /etc/laptop-mode/laptop-mode.conf。解决办法：安装laptop-mode-tools工具包，启动laptop-mode模式。输入命令$ sudo apt-get install laptop-mode-tools。输入命令$ sudo laptop_mode start 启动laptop_mode。输入命令$ dpkg -l | grep laptop-mode-tools。输入命令$ sudo laptop_mode start。
2022-11-01 17:01:45
4408
5
原创 make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”
很容易混淆的一个问题：libEGL.so。
2022-10-27 16:33:50
959
原创 联想拯救者Y9000P + Ubuntu18.04 扩展屏幕问题
重启按f2进bios，在显卡模式Graphic Device的Switchable Graphice和Discrete Graphic中选择Discrete Graphic（独显），保存。gpu-util下面是0%，同时设置-详细信息-图像那里，不是GTX1650, 而是llvmpipe之类的，这说明显卡驱动没有安装成功。-util下面是6%左右，同时设置-详细信息-图像那里，是GTX1650, 而不是llvmpipe之类的，这说明显卡驱动安装成功。这时nvidia-smi，会发现volatile。
2022-10-13 11:15:59
1475
转载 2021年最完整的人工智能入门指南
这可能是一份中英文世界最好的人工智能学习教程，在充分考虑大家信息获取难度的情况下制定了帮助你掌握人工智能（AI）和机器学习（ML）的完整指南：无需专业背景！无需学费！无需额外的时间成本！只需要掌握以下的方法和渠道，就可以清晰地认识到是人工智能，并了解其前沿发展和行业新闻。很多同学在学习AI的时候面临的最大困难“如何开始？”，它具体包括：如何免费开始学AI？什么是人工智能？从什么地方入手？如何去掌握这门技术？零基础如何学习AI？等等。所以我们在参考了大量国内外资料后决定写一篇关于如何在2021年【零基础
2022-10-11 20:17:49
1415
原创 拯救者y9000p 双系统 中ubuntu18.04无wifi适配器问题（亲测有效）
网上查资料说：有一批电脑网卡是联发科mt7921,这个网卡是真的fw，windows wifi经常不稳定，然后这个网卡似乎不支持linux,建议直接换 ax210网卡，而我的电脑y9000p自带windows 中查看了无线网卡是。用手机usb联网：手机数据线连上电脑和手机，在手机中打开 设置——移动网络——个人热点——更多共享设置——usb共享网络 电脑右上角会显示电脑有线联网标志，可以上网!电脑右上角显示wifi标识，可以连上无线网！所以我的不用换网卡，直接手机共享网络，按下面的步骤执行即可。
2022-09-29 13:03:14
6648
15
原创 大疆激光雷达livox avia 在ubuntu18.04+ROS中基本使用方法
Readme大疆livox avia 固态激光雷达操作步骤：1.参考本人CSDN博客lsg_dawn中收藏中的一篇关于ubuntu18.04中使用livox avia 雷达的文章2.连接好雷达和电脑的连线3.关于虚拟机中的网络配置： (1)虚拟机工具栏中，找到 虚拟机——>设置——>网络适配器——>桥接模式（复制物理网络连接 状态）（2）重启虚拟机 (3)虚拟机界面右上角的网络配置，设置为手动 IP：192.168.1.2 子网掩码：255.255.255.0 (livox a
2022-09-24 17:00:56
3532
原创 rosbag录包
配置好雷达（大疆livox avia）和电脑(虚拟机ubuntu18.04)# xxx.bag为刚刚录制的.bag包。然后更改上方Global Options下的。# rviz上可以看到Topic名称。在rviz上运行显示雷达点云，然后新开终端。然后新开一个终端：rviz 显示界面。,然后更改PointCloud2下的。查看上述rosbag命令录制的视频。打开rviz的显示界面，
2022-09-24 16:50:53
1213
原创 古月居 机器人开发实践源码 编译报错问题解决方法
注：先进入库文件所在文件夹 ros_exploring/robot_perception/robot_voice/libs/x64（32位系统最后选择x86文件夹） 再执行如下命令。书中提到，如果将源码包 ros_exploring 直接放到 catkin 工作空间中，需要将 ros2 文件夹移出到工作空间之外，否则编译失败。移植《机器人开发实践》源码包 ros_exploring,出现的问题都包含于以下内容中。缺少 manipulation-msgs 包。
2022-09-17 10:25:16
739
原创 【无标题】URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法
也就是说，我为了在另外一个文件使用这个模型，我把这个模型定义成宏了，而这个文件里只有模型的宏定义而没有引用，相当于这个文件里没有模型。我按照上面的方法启动了，可是选取 “myarm.xacro” 后也报了这个错。经过搜索发现，roscore后，在启动moveit setup assistant的终端要先在工作空间目录下。题外话：关于在xacro里定义宏（用标签）如果不知道的话，大家上网查查就有哒。-- 此处省略我的模型定义的的内容 -->--上面省略，此处是文件末尾-->
2022-09-02 14:31:06
469
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人