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RSS订阅原创 ROS2控制闭环精进之路-1-安装ROS1/ROS2
前言：光学习有啥意思，大家都会学习。精进一点才有点区分度。兜兜转转，回过头再捡起ROS，看看ROS2这几年有啥新玩意可以加速我们的生产效率。
2022-02-15 14:01:13
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原创 十、ROS小车闭环控制：从txt文档读取复杂轨迹控制值、期望值指令
时间不多，说重点，以往基础不再赘述。因为：1、小车需要/cmd_vel 才能动。所以，我们要从txt读出线速度和角速度。2、小车需要全局的位置，转角期望值才能做闭环。所以，我们要从txt读出位置，转角期望。3、复杂轨迹不好在linux搞定所以，需要读文档。提前用matlab等算好速度写入，注意根据时间与位置的匹配。4、按照逐行读取，会因为有很多的空格、换行，实际处理...
2019-11-21 11:40:17
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原创 PPT无法插入页码解决办法
不说废话。因为：1、每一页PPT都有母版，而只有一种母版叫做标题幻灯片，其他都不是！2、每一种母版，都可以单独增加标题和页脚（包含页码）3、插入-页眉页脚 选项中，有一项标题页不能有页码的选项（标题幻灯片不显示）4、标题幻灯片，指的是母版的格式，如果母版不是标题幻灯片就没任何影响。所以：1、去所有PPT页面，选中所有需要页码的文件，右键，把它们的母版板式批...
2019-11-07 16:36:21
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原创 ROS由于公钥更新导致用户apt-get update报错解决办法(下载软件仓库信息失败 检查您的网络连接)
症状：1、仅仅通过设置页面，无论怎样设置，都会提示：下载软件仓库信息失败 检查您的网络连接2、控制台，有如此显示：peterli@peterli:~$ sudo apt-get update获取:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial InRelease [247 kB]。。。已下载 55.2 MB，耗时 1分 31秒 (602 kB/s)...
2019-06-14 15:28:05
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原创 九、ROS小车闭环控制：使用laser_filters在ROS内对二维（2D）激光雷达数据进行基本滤波
在ROS内对二维（2D）激光雷达数据进行基本滤波基础知识实现方法总结基础知识首先我的平台是ROS Kinetic Ubuntu 16.04。但是我认为其他平台也是大同小易。由于此方面的内容很多博客都做了wiki翻译，我就懒得再复读这些东西，直接讲怎么操作，因为，我没有搜到直接讲操作的博文……详细英文内容请参考：http://wiki.ros.org/laser_filters总结一下，此...
2019-06-07 16:42:48
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原创 虽然没人关注但是也稍微更新
偷懒了很久了，一直忙着写论文，而且我也故意卖关子不把完整好用的东西放出来，因为你懂得，搞科研嘛，不能太暴露，万一被人抓出bug就……君不见，翟天临……等再过三四个月论文都搞差不多把我成功运用的工具和完成的一些东西再分享一下，当然要等相关论文录用之后（笑）。本来不是很难的东西，但是真的要浸淫一段时间才行。能给相关领域入门期的小伙伴一点小启发，我的付出就是值得的。科研不是孤岛，众人拾柴人类才能进步...
2019-04-19 15:58:03
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原创 八、ROS小车闭环控制：将DSO算法得到相机位姿信息作为ROS节点广播
DSO算法鼎鼎大名，不用多说。一般的相机都能用（我用Kinect V2，现在想想，只说DSO的话，它并不是必须的，一般的相机只要能标定就行），CSDN都有相关的教程，我这里说一下如何将DSO算法得到相机位姿信息作为ROS节点广播。一句话来说，就是请参考这个链接里面我的回答，也就是二楼：https://github.com/rancheng/dso_ros/issues/1后续我有时间会...
2018-10-24 14:52:53
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原创 七、ROS小车闭环控制：相关控制程序的框架已开源
项目地址：https://github.com/orcasdli/SMCinROS具体模型可以参考：《轮式移动机器人的轨迹跟踪控制研究》- 张乐超我所做的是比基础知识多迈了一步而已。项目主要内容：1、针对ROS小车，实现基于外部视觉测量的滑模控制闭环，实现对期望轨迹的跟踪。2、在实现控制闭环的过程中，运用了其他本博客相关文章提到的方法：闭环方法，读写文档，微积分。和没有提到...
2018-10-16 11:39:15
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原创 六、ROS小车闭环控制：实现过程中的一些经验总结（C语言微积分，读写文档）
--------------------------------------------------------------------闲白区----------------------------------------------------------------------------继续围绕闭环谈谈遇到的一些问题和解决办法。由于我的工作还没做完，虽然不是很复杂，也暂时不能公开所有内容...
2018-09-08 19:35:34
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原创 五、ROS小车闭环控制：多(同步)输入节点单输出节点的闭环控制架构
上一篇说了异步，我觉得适合懒人，全都放在上位机一起搞就行了。同步可以参考这篇使用了松同步机制的文章：https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/52337689和这篇wiki：http://wiki.ros.org/message_filters然后有趣的是，名字叫做message_filters，却不是我们常说...
2018-06-21 21:42:07
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原创 四、ROS小车闭环控制：多(异步)输入节点单输出节点的闭环控制架构
前面第一篇基本搞出了闭环的样子，也搞懂了订阅和发布节点信息的方法。第二和第三篇搞定了IMU信息的输入，那么，我们想要结合里程仪信息（目前是轮式的，我后面要做视觉的）和IMU信息，怎么实现闭环呢。首先还是参考这个多线程的例子：https://blog.csdn.net/cyliujc/article/details/78707583因为按照第一篇的架构，多输入好像实现不了，那么就搞复...
2018-06-21 16:48:09
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原创 三、ROS小车闭环控制：树莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS应用（2）
上一篇我们已经实现了硬件层面的连接并使用python脚本验证确实是通的。那么这一次没什么说的，上ROS。本人使用树莓派3B参考这个教程有效：https://github.com/chrisspen/ros_mpu6050_node里面用到的比较出名的库“MPU6050_6Axis_MotionApps20.h”在这：https://github.com/jrowberg/i2c...
2018-06-21 11:16:23
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原创 二、ROS小车闭环控制：树莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS应用（1）
首先，这个是最原始的出处：http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html需要优雅上网才能看。但国内也有人翻译搬运过来并未注明个出处的（我估计图片都是直接粘贴的难怪打不开）那么我们整理一下吧：1、硬件安装：注意了，这个图1接线图是树莓派1上的，我们是3B！！不是+！！那么就要参...
2018-06-20 18:40:41
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原创 一、ROS小车闭环控制：实现框架基础版（C++，同时订阅和发布topic的class类方式实现）
废话：网上查了很多+看了一本ROS书，觉得很多知识都是在反复做基础工作或者wiki搬运，毕竟大家都是一边学一边弄，无可厚非，感受就是：为什么我想要的那么难找，no silver bullet。ROS感觉上更适用于有一定编程基础的人作为得心应手的工具，拿来作为零基础的人学习或者思维训练的材料或者入门C++/Python/机器人控制有些不合适，毕竟为了通用性和复用性用法定死了。想学基础的，C++请...
2018-06-19 19:50:39
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原创 RPlidar A1M8的安装螺丝尺寸
是的，我翻遍百度和官网，找不到一个雷达安装螺丝得尺寸。回头想想，见怪不怪，估计工程图也是刚毕业的本科生画的，创业嘛。把自带拆下了看了看，应该M2，最近的五金店也要很远，索性淘宝了，购回再看看是否有误。大行不顾细谨，是已经成了大事的人和他们的孩子说的。...
2018-06-18 10:37:56
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原创 ROS 包中 gmapping 模块的参数翻译
参照这个关于kinect v2转为laser传感器建图的帖子阅读效果更佳。可以按照自己需求去改。这个就是ROS 包中 gmapping 模块的参数。主要是意译，能看懂就好。Parameters~inverted_laser (string, default: "false") (REMOVED in 1.1.1; transform data is used instead) Is the las...
2018-05-28 20:06:16
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原创 Ubuntu 16.04 安装 libpulse-dev 和 libsdl-image1.2-dev 报错问题的解决办法
peterli@peterli:~$ sudo apt-get install libpulse-dev正在读取软件包列表... 完成正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到...
2018-05-28 16:23:58
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原创 知识补遗：Ubuntu16.04+ROS+Kinetic+Kinect2运行DSO(Direct Sparse Odometry)和iai_kinect2安装要点
从正式开始ubuntu到现在，差不多7天了，犯了很多错，也成长很多，深知一台好电脑和一个好网络何等重要。站在前人的肩膀上：首先：三天的疯狂（六次重做系统，三次系统崩溃）尝试得到的结论：Ubuntu16.04下kinect2的ROS安装其实重点在opencl的SDK！！！其他的步骤都差不多，但是intel的SDK必须要注册账户后过了一天人家发邮件给你链接才能下载。网上没有找到资源，稍后有空我去共享一...
2018-05-16 14:44:58
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OpenCV3.4.1+Cmake+Vs2012 编译好的库文件
2018-05-07
空空如也
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