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原创 Blog文章导航
文章超链接为了更快速的找到感兴趣的文章，把我之前写的blog做一个简单的归类：一、Nuttx相关关于Nuttx的开发环境搭建类的文章：【1】genromfs 的使用及nuttx下romfs制作【2】nuttX CONFIGURE 过程分析关于nuttx的驱动以及外设类的文章：【1】nuttx 串口设备驱动分析【2】nuttx PWM设备驱动分析【3】nuttx IIC（I2...
2019-07-26 10:27:58
405
原创 甚小孔径终端（VSAT）卫星网络拓扑结构及接入方式
甚小孔径终端（VSAT）卫星网络拓扑结构及接入方式文章目录甚小孔径终端（VSAT）卫星网络拓扑结构及接入方式前言一、VSAT网络类型1.星型拓扑结构网络2.网状拓扑结构网络二、VSAT网络接入方式1.TDM/FDMA（时分复用/频分多址）2.SCPC/FDMA（每载波单信道/频分多址）3.TDMA（时分多址）4.CDMA（码分多址）5.DAMA（按需分配多址）前言VSAT 是 Very Small Aperture Terminal 的缩字，直译为甚小口径卫星终端站。本文主要是叙述了VSAT卫
2020-11-24 17:22:19
3297
原创 openBLT-系统结构及框架
openBLT-系统结构及框架前言1 框架1.1设备层1.2中间件1.2.1 COM1.2.2 BACKDOOR1.2.3 FILE1.3应用层前言openBLT 是开源的小型嵌入式系统bootloader，目前支持ST、NXP、T、InfineonI等多个厂商的ARM、HSC12等内核MCU，非常小巧精致，整体代码整洁规范，下面就从整体上梳理下openBLT。1 框架先整体把握一下openBLT的框架，所谓一图胜千言，从上面的图基本就能大概看懂整体系统框架以及实现的机制了。接下来逐个击破。1.
2020-09-23 11:39:39
3877
2
原创 Git内部原理
Git内部原理前言基本对象blob对象tree对象commit对象应用branchtagstash前言这篇文章也是参考了“Git内部存储原理”这篇文章，大概理解了后，当记流水账，加深自己的影响，如有错误，敬请指出。个人观点，叙述一件事或者完成一件工作，应当先在整体框架下，尽可能先完成基础模块，然后由基础模块加上业务逻辑最终形成应用，由一个或者多个应用解决实际面临的问题。这篇文章我也会先按模...
2020-04-12 16:23:42
182
原创 机体坐标系的角速度分量
一、角速度分量机体坐标系的三个角速度分量 ， 是机体坐标系相对于地面坐标系的转动角速度在机体坐标系各轴上的分量。其中：角速度ｐ ，与机体轴ｘ 重合一致；角速度ｑ， 与机体轴ｙ 重合一致；角速度ｒ， 与机体轴 ｚ重合一致；！需要注意的是上述三个角速度分量， 在有些教材中分别表述成滚转角速度、 俯仰角速度和偏航角速度， 其实是不准确的。这里的滚转角速度、俯仰角速度、偏航角速度并不一定等...
2019-09-02 11:28:34
9751
8
原创 RaspberryPi---网络设置
前言 最近倒腾RaspberryPi，无奈的是手边只有笔记本和网线，连个路由器都没有。哎～，没办法只能折腾通过终端来对树莓派进行网络配置了。一、简单的命令语法 标题超链接是Debian的网络设置详细教程，我在网上搜罗了一圈，大多数blog都是罗列了怎么配置，但是并没有详细讲解为什么。算了不废话了，开始吧～这里我们专注于"/etc/network/interfaces" 配置文件的...
2019-08-21 15:32:36
2908
原创 linux socket编程---accept
一、函数原型DESCRIPTION: * The accept function is used with connection-based socket types * (SOCK_STREAM, SOCK_SEQPACKET and SOCK_RDM). It extracts the first * connection request on the queue of p...
2019-08-21 11:47:15
410
原创 linux socket编程---select
一、函数原型 DESCRIPTION select() and pselect() allow a program to monitor multiple file descriptors, waiting until one or more of the file descriptors become "ready" for som...
2019-08-21 11:11:01
215
原创 WebSocket协议分析及实现
前言 Webscoket是Web浏览器和服务器之间的一种全双工通信协议，WebSocket协议由IETF定义标准，WebSocket API则由W3C定义标准。一、通信流程 Web客户端与服务器通过http协议建立起连接，然后在接下来的通信过程中，通过websocket协议可互相发送JSON、XML、HTML或图片等任意格式的数据。 如此一来服务器可以直接向客户端推送消息。相...
2019-08-13 17:44:00
799
原创 ubuntu16.04 websocketd测试
前言什么是WebSocket？WebSocket 是一种网络通信协议， 协议在2008年诞生，2011年成为国际标准。所有浏览器都已经支持了。最大特点就是，服务器可以主动向客户端推送信息，客户端也可以主动向服务器发送信息，是真正的双向平等对话。与http有何差异？HTTP 协议设计之初规定通信只能由客户端发起，然后由服务器返回查询结果。所以如果服务器端如果有连续的状态需要下发，那么就只能...
2019-08-12 14:34:09
2021
原创 github同步更新fork的项目
登陆到github一、前言github上有很多开源的工程和有趣的项目，大多数情况下我们都会fork到自己的账户上去；但是当其他开发者对项目进行了源码提交，而我们自己fork的仓库却不会同步更新，这个时候我们就需要自己手动去更新，其他开发者提交的更新。下面是记录的如何进行手动更新的流程。二、提交新的pull请求创建pull请求通过浏览器登陆到github，然后找到fork的项目，...
2019-08-12 11:50:27
2280
原创 Nuttx运行webserver
基本概念涉及的点比较多，大概罗列一下，每个点都有很多的知识点。。。前端三大件（HTML+CSS+JavaScript）超文本传输协议（HTTP，HyperText Transfer Protocol）服务器端调用外部程序规范（CGI，Common Gateway Interface）统一资源标识符（URI，Uniform Resource Identifier）配置NUTTX我使...
2019-07-25 17:17:11
462
原创 Nuttx外扩SDRAM（IS42）
Nuttx当中有很多系统的组件都会用到内存中堆（heap）的资源，在终端上通过键入“free”指令可以查看到当前内存中活动的用户堆的实时用量，当应用在需要大量的堆开销的情况下，本身芯片内部集成的小容量内存就显得捉襟见肘了（我使用过MCU目前最大的内存容量也就是128KB+16KB+368KB）
2019-05-25 13:27:41
1002
6
原创 u-boot-spl.lds详解
U-Boot2018.11 下ARMV7 u-boot-spl.lds详解u-boot-spl.lds 源码解读相关知识总结[汇编]SECTIONS[汇编]arm的.text段/.code段/.bss段....总结u-boot-spl.lds 源码解读/* SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+ *//* * Copyright (c) 2004-2008 T...
2018-11-23 11:31:56
1508
原创 U-Boot2018.11引导Nuttx7.26
U-Boot2018.11引导Nuttx7.26目录[U-Boot]下载源码[U-Boot]配置源码[U-Boot]修改调试[Nuttx]修改调试目录[U-Boot]下载源码不墨迹了,直接发链接,对应版本下载就OK,我用的是2018.11[U-Boot]配置源码接下来就是解压出源代码,配置工程:接下来就是配置工程了,配置的命令如下:#make mrproper#make stm...
2018-11-22 19:12:49
525
原创 Nuttx下移植uorb笔记
Nuttx下移植uorb笔记 之前接触过ros下的消息机制（生产者/消费者）模型，第一感觉是灵活好用，但是在资源有限的嵌入式环境里面，邮箱、消息…显得就有点不那么灵活，后来开发飞控逐渐了解到了nuttx以及uorb发现了这与ros下的消息机制异曲同工，但是px4是一个高度定制化（解决飞行控制问题）的系统，但是如果仅仅想使用nuttx作为os做开发的话，就不那么友好了，所以开始移植吧。下面的...
2018-07-28 16:07:39
3282
原创 CONFIGURE NuttX过程分析
前言在使用Nuttx的过程中，第一步就是下载好源代码然后搭建编译环境，具体可以参考这篇外国小哥的博客CONFIGURE NuttX，具体的搭建过程就不详细叙述了，这次主要是记录下配置的过程。主要涉及的内容如下：nuttx/tools/configure.sh分析${boardconfig}下的defconfig和Make.defnuttx/tools/configure....
2018-05-25 18:05:19
638
原创 Ardupilot下移植CAN总线驱动
前言 最近由于工作上的需要上CANopen的协议栈，所以先来把ardupilot下的总线驱动调试通过。在正式调试之前，还是先来梳理下nuttx的驱动模型； 说明一点，这篇文章主要是描述驱动框架，不会去详细介绍CAN总线的工作原理；上半部分和下半部分 Nuttx的驱动在框架上分成了两个部分，实际上也就是面向应用层和底层，这两个部分来实现整个设备的驱动；这里直接用can来举例； 文
2017-12-05 20:02:53
2571
8
原创 Ubuntu下出现开机循环登录的问题
前言>在Ubuntu下做开发确实很方便，但是这个很多时候对系统本身不熟悉也会遇到很多的麻烦，比如工作用的好好的时候，第二天（重启之后）突然就循环登录了，所以有必要把解决问题的方法记录下；运行环境>**OS:**ubuntu14.04.05LTS（64-bit）**CPU:**Intel® Core™ i5-6500 CPU @ 3.20GHz × 4**显卡：**GeForce GTX 105
2017-10-16 09:54:28
1364
原创 Ubuntu下远程登录到目标windows
前言 前端时间开会，平时电脑都是台式的机器，系统是安装的linux，准备的材料考来考去很是麻烦，索性鼓捣下远程登录环境 Ubuntu主机、一台笔记本目标 实现笔记本远程登录到Ubuntu主机里虚拟机跑的win7过程 1.设置虚拟机的联网方式为桥接 2.设置windows的允许远程连接和远程桌面认证 3.利用Ubuntu14.04系统自带的软
2017-10-13 14:06:56
438
原创 APM::Rover下GCS_MAVLink的逻辑梳理
前言这里结合之前添加的mavlink消息，梳理下从飞控的物理端口到应用层的消息传递过程； 顺带再把整个框架在梳理了一遍；这里结合Rover来叙述，可能和copter有些区别，先开始吧～libraries这里需要说明下，关于mavlink的协议及生成部分，这里就不详细叙述了，后面专门单独写一篇文章来叙述。 还是说回GCS_MAVLink，先来分析下文件结构：/ardupilot/libraries
2017-09-14 16:32:31
2183
原创 genromfs的使用及nuttx下romfs制作
前言这篇文章仅仅是为了记录如何使用genromfs制作romfs然后在nuttx上直接应用，不会去详细介绍romfs的一系列特性genromfs首先去下载genromfs，也可去github上下载，我下载的是 0.5.2 26 Jun 2007 21:13这个版本； 下载下来后解压缩： 先来明确下我们的目的： 1.使用genromfs生成一个romfs； 2.编写一个nsh脚本，实现开机自动
2017-09-02 15:57:27
3319
原创 Nuttx下新建路径以及motors
前言之前在nuttx下编写应用的时候，陷入了之前写单片机代码的误区，没有很好的讲逻辑层和驱动层的代码分割开来，导致写出来的程序，可读性和可移植性太差，这次参考ardupilot的思路重新整理下实现的过程；目标实现一个电机接口库，具体目标如下：1.这个库应该是建立在nuttx上；2.利用os原有的PWM驱动以及IO驱动实现电机的控制接口；3.抽象出电机模型（例如差速模型、姿态模型、自行车模型、
2017-09-02 12:42:28
748
原创 2.3[Lib]AP_Motors
前言 之前在分析RCOutput的源码时候，其中的output_ch的成员函数实现过程中，对RC通道的Function进行了分类输出，具体的分成了4类：Function manual 下RC通道为通道直通；Function rc1～rc16 下RC通道则是映射到实际的ch0~ch15;Function motor1～motor8 则是通过AP_Motors::rc_write来实现控制；其
2017-08-10 11:27:57
1437
3
原创 2.2[Lib]ardupilot设备驱动实现方式
前言 之前看了APM的驱动（mpu6000、sr-04等）的库（srv/driver）基本上是各种class，并且也尝试按照这种格式编写了Xsens的驱动，这次需要编写应用层的代码，就顺藤摸瓜的从上面梳理，结果从ins.update()的入口进去后发现居然有变化，而且从nsh的终端上/dev下也没有看到相关的sensor，这不由得让我疑虑之前的思考方式；顶层入口 在APM的代码里面，主要的就是::
2017-08-10 11:22:31
1305
2
原创 3.1AP_HAL（APM的硬件抽象层）
前言 前段时间梳理了PX4IO以及PX4FMU的类，但是还是没真正上去梳理到硬件框架上去，这次直接开始梳理AP_HAL框架，从根本上去认识pixhawk在硬件框架上的实现；namespace AP_HAL 在pixhawk里面对于硬件的驱动在使用上完全是依赖了nuttx的驱动层，所以在驱动的调用上也是沿用了nuttx的fs_ops的方式，但是通过源码可以发现的是，pixhawk对与硬件又进行了抽象
2017-08-10 11:17:45
1982
原创 3.4AP_HAL::RCInput and AP_HAL::RCOutput
前言 前面梳理了AP_HAL的硬件抽象层，包括串口、调度器、I2C等等，这次涉及到增加电机的输出口，所以有必要RC的输入输出的框架梳理一遍AP_HAL::RCInput 这里是对RCinput进行了抽象，具体的实现我们参看AP_HAL_PX4下的RCInput.cpp的实现#define RC_INPUT_MIN_PULSEWIDTH 900#define RC_INPUT_MAX_PULSE
2017-08-10 11:15:16
622
原创 3.5RC_Channel 和 SRV_channel
前言 这部分是之前在折腾ROVER的时候梳理了一遍，但是没有形成记录，现在从新从对象的角度来分析一遍，包括映射、转换、数据结构...等方面进行梳理；数据结构 首先分析的入口是从Rover::read_radio()的函数进行，我们就从这里为入口并作为本次分析的主线来进行阐述：void Rover::read_radio(){//1如果没有新的RC信号，执行失控保护 if (!hal.rc
2017-08-10 11:11:46
27193
1
原创 4.4WorkQueue
前言 之前在写单片机的程序时候，在通信接口的驱动编写的时候遇到过缓存的思想，在后端代码编写上也是顺序读取并执行相关代码；说到底是对这一系列的操作没有一个完整可描述的处理框架，现在接触到WorkQueue，大致搜罗一些资料看了下，感性上觉得是一种处理这种前后台的框架，下面以nuttx为基础进行详细的分析；中断 中断服务程序一般都是在中断请求关闭的条件下执行的,以避免嵌套而使中断控制复杂化。但是，中断
2017-08-10 10:54:41
537
原创 6.3.3Drv/I2C(Specialized Device Drivers)
前言上次写Drv/PWM的格式，感觉还不错，条理和逻辑感觉还是比较清晰，这次还是采用这样的模式来写I2C的驱动；在porting guide的手册上将I2C归结为Specialized Device Drivers，和之前的PWM、Serial的Character Device Drivers是明显两类设备，那么在实现上肯定是有区别的；下面还是来分析下；基础知识 I2C在nuttx中分为了mast
2017-08-10 10:48:03
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原创 5.0 NuttX File System
转载请注明出处：http://blog.csdn.net/alvin_jack/article/details/71250007文章均出自个人理解，错误之处敬请之处前言 前一段时间折腾了几个驱动（PWM、Serial、I2C），这次来折腾下，Nuttx的文件系统，之前看到手册上有好多xxxFs啥的，里面有提到以个可以执行二进制文件，听起来很有意思，现在开始来看看到底是怎...
2017-05-06 11:25:16
1517
1
原创 6.1.4.Drv/PWM(Character Device Drv)
转载请注明出处:http://blog.csdn.net/alvin_jack/article/details/70665462文章均出自个人理解，错误之处敬请指出；前言 上篇1.1Drv/Character Device Drv(字符型驱动设备)的叙述方式感觉没有逻辑性，只是从框架的角度进行了阐述，这篇换个思路，从调用顺序上来描述PWM驱动设备的实现原理；基础...
2017-04-24 21:40:36
576
原创 6.1.1Drv/Serial(Character Device Drv)
转载请注明出处http://blog.csdn.net/alvin_jack/article/details/70665371在Nuttx中，字符型设备具有以下的属性（以串口为例）：文章均出自个人理解，错误之处敬请指出；Nuttx的驱动主要分为两层，向上为抽象为文件的接口层，具体接口如下，向下为驱动接口层，通过dev、ops实现对底层寄存器的操作，以及对驱动模块的配置； ...
2017-04-24 21:37:08
692
转载 通信协议中三次握手的故事<转http://blog.sina.com.cn/heinhe >
在革命战争影片中，经常会看到英勇的解放军战士背着步话机在喊“长江长江，我是黄河，听到请回答。”很明显，这是呼号为黄河的一方想找呼号为长江的另一方说事，为了保证影片的节奏，导演往往把后面的联络过程省略了，其实后面还有两步，长江听到黄河的呼叫后要回答“黄河黄河，我是长江，我听到了你，请回答。”这叫做第二次握手。黄河听到长江的呼叫后还要回答“长江长江，我是黄河，我听到了你，现在请你收报”，这是第三次握手
2014-05-04 19:10:10
771
原创 卫星信号的上行下行学习笔记
>>>>>>我的博客目录导航最近被卫星电视信号的发射接收过程弄的头疼，于是潜心找了本书《卫星电视接收DIY》细细看看下。1.地面信号上星以前在家弄个“锅”看看电视，电视里主持人录节目，一会儿在北京录，一会儿在索契直播，纳闷儿这些信号是怎么发到卫星上的呢，不懂原理。原来地面的信号发射站分移动发射站和上行发射站。通常的那些体育直播估计也就是采...
2014-03-13 13:34:47
8378
转载 增量式PID和位置式PID
转自 panpan_0315的博客 原文地址 http://www.eefocus.com/panpan_0315/blog/10-08/194022_25161.html 1.先介绍几个概念，首先是比例带比例带是一个无量纲的纯数值，其物理意义为：调节阀从全开到全关（输出做全量程范围变化时），输入（被控量）的变化占其全量程变化范围的百分数。如输入为温
2014-02-19 18:22:39
5287
转载 labview界面分隔和自定义窗口大小
>>>>>>我的博客目录导航转自 statemic【LabVIEW程序界面的布局】 控件的显示效果与监视器是密切相关的，因此在程序设计时需要考虑目标监视器的颜色、分辨率等因素，并明确运行该应用程序所需要的最低硬件要求。在很多的论坛中经常会看到问题：如何才能确保应用程序的界面在更高的分辨率上运行时不会变形？这实际上是一个界面设计问题，而思考如...
2014-01-17 14:46:36
22638
基于同时扰动随机逼近的“动中通”步进跟踪算法
2019-04-04
Honeywell HMC6343 高清中文版
2018-11-27
MicroHard P900 应用手册
2017-02-09
Mastering ROS for Robotics Programming
2017-02-09
四元数转换欧拉角
2015-01-14
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