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RSS订阅转载 【转】 slam 优化包g2o 学习
1. graph_slam 学习 关于graph-slam的学习详细参照教材> 2005版 第11章 图优化实际上是解一种非线性最小二乘问题，主要用于离线的slam优化，也有用在在线的方式的。 最小二乘解决的就是偏差全局最小的问题，再在原基础量上叠加最小偏差量即为最优量。 图优化将问题全部抽象成 node(点)与edge（边）的问题。。1.
2015-10-07 10:07:20
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转载 Implementing a simple smart pointer in C++
This article demonstrates how to implement a basic smart pointer in C++.IntroductionWhat are smart pointers? The answer is fairly simple; a smart pointer is a pointer which is smart. What do
2015-10-06 17:27:39
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转载 机器人动态窗方法
[cpp] view plaincopy首先在V_m∩V_d的范围内采样速度： allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度： for each
2015-09-14 21:55:40
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转载 C++内存管理
C++内存管理[导语]内存管理是C++最令人切齿痛恨的问题，也是C++最有争议的问题，C++高手从中获得了更好的性能，更大的自由，C++菜鸟的收获则是一遍一遍的检查代码和对C++的痛恨，但内存管理在C++中无处不在，内存泄漏几乎在每个C++程序中都会发生，因此要想成为C++高手，内存管理一关是必须要过的，除非放弃C++，转到Java或者.NET，他们的内存管理基本是自动的，当然你也放弃
2015-09-01 12:53:52
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转载 ORB特征点检测
Oriented FAST and Rotated BRIEFwww.cnblogs.com/ronny 这篇文章我们将介绍一种新的具有局部不变性的特征 —— ORB特征，从它的名字中可以看出它是对FAST特征点与BREIF特征描述子的一种结合与改进，这个算法是由Ethan Rublee,Vincent Rabaud,Kurt Konolige以及Gary R.Bradsk
2015-08-14 09:28:49
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转载 利用RANSAC算法筛选SIFT特征匹配
关于RANSAC算法的基本思想，可从网上搜索找到，这里只是RANSAC用于SIFT特征匹配筛选时的一些说明。RANSAC算法在SIFT特征筛选中的主要流程是：(1) 从样本集中随机抽选一个RANSAC样本，即4个匹配点对(2) 根据这4个匹配点对计算变换矩阵M(3) 根据样本集，变换矩阵M，和误差度量函数计算满足当前变换矩阵的一致集consensus，并返回一致集中
2015-08-07 21:54:07
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转载 A* 算法详解
MulinB按：经典的智能寻路算法，一个老外写的很透彻很清晰，很容易让人理解神秘的A*算法。以下是一个中文翻译版。A*寻路初探 GameDev.net作者： Patrick Lester译者：Panic 2005年3月18日 译者序：很久以前就知道了A*算法，但是从未认真读过相关的文章，也没有看过代码，只是脑子里有个模糊的概念。这次决定从头开始，研究一下这个
2015-08-07 12:31:31
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转载 RobHess的SIFT源码分析：综述
最初的目的是想做全景图像拼接，一开始找了OpenCV中自带的全景拼接的样例，用的是Stitcher类，可以很方便的实现全景拼接，而且效果很好，但是不利于做深入研究。Stitcher类使用方法请查OpenCV API：http://docs.opencv.org/2.4.4/modules/refman.html，搜索Stitcher使用OpenCV中自带的Stitcher类的全景图
2015-05-30 20:49:54
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转载 利用RANSAC算法筛选SIFT特征匹配
关于RANSAC算法的基本思想，可从网上搜索找到，这里只是RANSAC用于SIFT特征匹配筛选时的一些说明。RANSAC算法在SIFT特征筛选中的主要流程是：(1) 从样本集中随机抽选一个RANSAC样本，即4个匹配点对(2) 根据这4个匹配点对计算变换矩阵M(3) 根据样本集，变换矩阵M，和误差度量函数计算满足当前变换矩阵的一致集consensus，并返回一致集中
2015-05-30 20:45:09
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转载 卡尔曼滤波器 opencv
背景：卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。这种滤波方法以它的发明者鲁道夫.E.卡尔曼（Rudolph E. Kalman）命名，但是根据文献可知实际上Peter Swerling在
2015-05-12 13:18:35
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原创 kalman filter的一个例子
kalman filter 的原理就不讲解了，这里直接写一个一维状态变量的估计例子.参考《probabilistic robotic》这本书。clear all;N=500;q=0.1*randn(1,N);%process noiser=10*randn(1,N);%observation noisex(1)=25;a=1;c=1;for k=2:N; x(k)=a
2015-04-29 11:28:51
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转载 从零开始学习SLAM
最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。项目内容：主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步，做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM下面都是我看过或者亲身实践过的，大家可以相互交流项目途中，所以文章还是草稿，会实时的更新。一，入门篇1. Andrew Davison的课程： http:
2015-04-29 10:57:25
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原创 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)讲义1
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)讲义1简介：Slam问题的核心是将一个移动机器人放置在一个未知环境中，机器人通过自身传感器逐步建立环境的地图同时使用这张地图计算自身的位置。Slam问题由R. Smith, M. Self, and P.Cheeseman在1990年的一篇论文中提出。这个问题被认为是机器人领域的“圣杯”。因为它将使得机器人可以在
2015-04-28 22:24:39
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转载 ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的f
2015-04-17 23:08:02
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转载 ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz，这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入，从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持，这可以让我们在不了解细节和海量复
2015-04-11 10:48:47
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原创 ROS学习（1）使用URDF创建机器人3D仿真模型
在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式，因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候，ROS的仿真功能是一个不错的选择。ROS通过URDF（UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.一，软件环境OS:Ubuntu 14.04ROS:Indigo Full package
2015-04-10 21:53:03
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转载 计算机视觉、机器学习相关领域论文和源代码大集合
原文转自：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8550952原作者是zouxy09，不过作者的代码部分也应该基于UIUC某同学的总结。这次转载是在寻找unsupervised image segmentation的方法及源代码的时候搜寻到了这里，找到了Efficient Graph-based Image Segmentation
2015-03-08 15:58:36
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转载 SIFT 尺度不变特征变换匹配算法详解
尺度不变特征变换匹配算法详解Scale Invariant Feature Transform(SIFT)Just For Funzdd [email protected] or ([email protected])对于初学者，从David G.Lowe的论文到实现，有许多鸿沟，本文帮你跨越。如果你学习SIFI得目的是为了做检索，也许OpenSSE更适
2015-03-06 20:42:10
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转载 kalman例子
% Kalman filter example demo in Python% A Python implementation of the example given in pages 11-15 of "An% Introduction to the Kalman Filter" by Greg Welch and Gary Bishop,% University of North
2014-11-16 16:04:25
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转载 如何利用matlab将模糊逻辑转化为查询表
本文借鉴以下文章http://foundy.blog.163.com/blog/static/2633834420090212202156/http://foundy.blog.163.com/blog/static/2633834420100150439615/ matlab版本：matlab2010b第一步：利用matlab模糊控制工具箱设计模糊控制器。
2014-11-14 23:44:40
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转载 【转载】数学之美番外篇：平凡而又神奇的贝叶斯方法
概率论只不过是把常识用数学公式表达了出来。——拉普拉斯记得读本科的时候，最喜欢到城里的计算机书店里面去闲逛，一逛就是好几个小时；有一次，在书店看到一本书，名叫贝叶斯方法。当时数学系的课程还没有学到概率统计。我心想，一个方法能够专门写出一本书来，肯定很牛逼。后来，我发现当初的那个朴素归纳推理成立了——这果然是个牛逼的方法。——题记目录0. 前言 1. 历史
2014-11-04 16:15:40
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转载 内存中的堆和栈
堆：顺序随意 栈：先进后出 堆和栈的区别 一、预备知识—程序的内存分配 一个由c/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分 1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放 ，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中的栈 2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放， 若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收 。注意它与数据结构中的
2014-11-02 20:35:31
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转载 决策树 ID3算法
1 简介 决策树学习是一种逼近离散值目标函数的方法，在这种学习到的函数被表示为一棵决策树。2 决策树表示 决策树通过把实例从根节点排列到某个叶子结点来分类实例，叶子结点即为实例所属的分类。树上的每一个结点指定了对实例的某个属性的测试，并且该结点的每一个后续分支对应于该属性的一个可能值。分类实例的方法是从这棵树的根节点开始，测试这个结点指定的属性，然后按照给定实例的该属性值对应
2014-10-15 16:34:18
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转载 最近点问题
求点集中的最近点对有以下两种方法:设p1=(x1, y1), p2=(x2, y2), …, pn=(xn, yn)是平面上n个点构成的集合S，设计算法找出集合S中距离最近的点对。 1、蛮力法（适用于点的数目比较小的情况下） 1）算法描述：已知集合S中有n个点，一共可以组成n(n-1)/2对点对，蛮力法就是对这n(n-1)/2对点对逐对进行距离计算，通过循环
2014-10-14 21:29:15
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原创 BP神经网络PYthon实现（带有”增加充量项“）
# Back-Propagation Neural Networks# import mathimport randomimport stringrandom.seed(0)# calculate a random number where: a def rand(a, b): return (b-a)*random.random()
2014-10-14 11:05:58
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原创 BP算法浅谈（Error Back-propagation）
最近在打基础，大致都和向量有关，从比较基础的人工智能常用算法开始，以下是对BP算法研究的一个小节。 本文只是自我思路的整理，其中举了个例子，已经对一些难懂的地方做了解释，有兴趣恰好学到人工智能对这块不能深入理解的，可以参考本文。 因为大部分涉及公式，我就直接贴图了，请谅解，如果需要全文可以联系@梁斌penny 谢谢。
2014-10-13 21:31:17
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转载 并查集(Union-Find)算法介绍
本文主要介绍解决动态连通性一类问题的一种算法，使用到了一种叫做并查集的数据结构，称为Union-Find。更多的信息可以参考Algorithms 一书的Section 1.5，实际上本文也就是基于它的一篇读后感吧。原文中更多的是给出一些结论，我尝试给出一些思路上的过程，即为什么要使用这个方法，而不是别的什么方法。我觉得这个可能更加有意义一些，相比于记下一些结论。
2014-09-10 19:45:05
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转载 大津法---OTSU算法
OPENCV的二值化操作中，有一种“大津阈值处理”的方法，使用函数cvThreshold(image,image2,0,255,CV_THRESH_OTSU) 实现，该函数就会使用大律法OTSU得到的全局自适应阈值来进行二值化图片，而参数中的threshold不再起作用。OTSU算法OTSU算法也称最大类间差法，有时也称之为大津算法，由大津于1979年提出，被认为是图像分割中阈值选取的
2014-05-29 20:18:37
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转载 STM32的存储器映射详解
存储器映射是指把芯片中或芯片外的FLASH，RAM，外设，BOOT,BLOCK等进行统一编址。即用地址来表示对象。这个地址绝大多数是由厂家规定好的，用户只能用而不能改。用户只能在挂外部RAM或FLASH的情况下可进行自定义。Cortex-M3支持4GB的存储空间，它的存储系统采用统一编址的方式，程序存储器、数据存储器、寄存器被组织在4GB的线性地址空间内，以小端格式(little-endi
2014-05-10 13:57:20
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转载 详解STM32的PWM输出及频率和脉宽(占空比)的计算——寄存器配置六步曲！
一、stm32的pwm输出引脚是使用的IO口的复用功能。二、T2~T5这4个通用定时器均可输出4路PWM——CH1~CH4。三、我们以tim3的CH1路pwm输出为例来进行图文讲解(其它类似)，并在最后给出tim3的ch1和ch2两路pwm输出的c代码（已在STM32F103RBT6上测试成功，大家放心使用！）。四、给出了PWM频率和占空比的计算公式。步骤如下：
2014-04-22 16:51:40
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转载 STM32 PWM
由于STM32没有专门的PWM引脚，所以使用IO口的复用模式，通用定时器TIM2-TIM5每个可以产生4路PWM（CH1-CH4）。一：首先，配置GPIO为复用模式，如下图：例如开启TIM3的CH2通道PWM，查表知该通道关联的是PA7口，所以，配置PA7为输出，并设置它为复用输出。GPIOA->CRL&=0X0FFFFFFF;//PA7输出
2014-04-20 16:15:21
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转载 机器人常用软件
常用控制软件：ActivMedia Robotics Interface for Applications - ARIA is an OO C++ library for controlling ActivMedia mobile robots. Provides dynamic control of velocity, heading, and other navigatio
2014-04-16 20:55:47
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转载 IAR中cortex-m4启动流程分析
软件环境：windows7旗舰版,IAR V6105(EWARM-EV-WEB-6105) ARM芯片：飞思卡尔K60N512VMD100 （cortex-m4核心）示例程序：飞思卡尔官方的 KINETIS512_SC======================最近分析了一下飞思卡尔官方提供的k60系列demo程序在IAR上的启动流程，现写一下笔记，以备以后参考。先看一下K
2014-04-11 19:28:30
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转载 Using OpenCV with gcc and CMake
Note We assume that you have successfully installed OpenCV in your workstation.The easiest way of using OpenCV in your code is to use CMake. A few advantages (taken from the Wiki):
2014-04-09 18:53:13
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原创 在pcduino的ubuntu系统上使用 摄像头
主要参考这篇文章http://www.cnblogs.com/liu-jun/p/3489675.html在完成zhi
2014-04-08 18:20:20
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转载 Installing OpenCV 2.4.1 in Ubuntu 12.04 LTS
latest Long Term Support version of Ubuntu(12.04 LTS) is out and a new version of OpenCV was released as well. This means that now is a great opportunity to update my OpenCV installation guide to the
2014-04-07 19:22:57
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转载 pcDuino 刷系统-卡刷
准备：pcduino ： 点此购买支持HDMI的显示器：点此购买 或参考无显示器刷机与使用。至少1张4G microSD卡,如果内存卡不大，可以用内存卡刷内核，用u盘刷系统背景：本教程中使用的电脑为Windows7系统，其他windows系统一般都可能适用。其他系统电脑，诸如MAC、Linux系统不适用。一、使用microSD卡装系统开始：
2014-04-05 08:02:36
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原创 Android串口操作，简化android-serialport-api的demo（附源码）
最近在做android串口的开发，找到一个开源的串口类android-serialport-api。其主页在这里http://code.google.com/p/android-serialport-api/ ，这里可以下到APK及对源码。 但是下载源码之后发现源码不能直接使用，而且源码结构较为复杂。关于串口的操作不外乎几步： 1.打开串口（及配置串口）； 2.读串口；
2013-03-30 15:39:59
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53
android串口demo
2013-03-30
空空如也
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