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原创 关于车载以太网理解
SOME/IP（Scalable Service-Oriented MiddlewarE over IP）：是一种用于传输服务（Service）信息的基于IP的可伸缩中间件，能够适应基于不同操作系统的不同大小的设备，小到摄像头，大到车机或自动驾驶模块；相比于传统的CAN总线的面向信号的通信方式，SOME/IP是一种面向服务的通信方式。 DoIP：基于以太网的诊断传输协...
2020-12-20 15:36:40
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原创 关于Autosar操作系统（OS）
本篇文章将主要以介绍性为主，只是方便大家了解，来介绍Autosar操作系统。希望阅读本篇文章达到的目的是大家可以了解Autosar操作系统中包含的一些基本内容。我会主要从以下几个方面，让大家快速了解 Autosar OS：1. 为什么需要嵌入式操作系统2. Autosar Os的基本内容 2.1 Autosar Os中所有对象的关系 2.2 Core 2.3 Appl...
2019-10-13 16:57:10
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原创 国内顶级自动驾驶供应商
有意者，留言或邮箱[email protected]。Autosar 软件开发 （中级&高级工程师）国内顶级自驾供应商，寻找志同道合伙伴。汽车电子测试（中级&高级工程师）
2022-12-14 22:36:38
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原创 [架构设计] 行为型模型
目录一、模板方法模式二、命令模式三、策略模式四、观察者模式定义一个操作中算法的框架，而将一些步骤延迟到子类中。模板方法模式使得子类可以不改变一个算法的结构即可重定义该算法的某些特定步骤。二、命令模式将一个请求封装为一个对象，从而让我们可用不同的请求对客户进行参数化。将请求发送者和接收者完全解耦，发送者与接收者之间没有直接引用关系，发送请求的对象只需要知道如何发送请求，而不必知道如何完成请求。三、策略模式定义了一系列的算法，并将每一个算法封装起来，而且使它们还可以相互替换。策略模式让算法独
2022-12-04 14:53:03
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原创 [架构设计] 结构型模型
目录一、代理模式二、装饰模式三、外观模式四、适配器模式通过一个代理类，来控制对这个对象的访问。无代理模式，人人可具备权限增加代理模式二、装饰模式通过一种对客户端透明的方式，扩展对象功能具体操作是，功能放到单独的类中，客户端可以选择、排序等装饰对象。三、外观模式两个子系统，如果都初始化，传统需要一个一个new一下，现在提供一个类，在这个类里面做完初始化工作。外观模式就是将复杂的子类系统抽象到同一个的接口进行管理，外界只需要通过此接口与子类系统进行交互，而不必要直接与复杂的子类系统进行
2022-12-04 14:32:10
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原创 [架构设计] 创建型模型
目录一、简单工厂模式二、工厂模式 三、抽象工厂模式 四、单例模式二、工厂模式 类别 描述 适用场景 适用于更复杂或更多的创建对象的工厂类 优点 针对工厂做了进一步抽象，从而让具体的工厂可以在适用的时候再实例化 每个工厂的职责更加单一 缺点 需要创建很多工厂 三、抽象工厂模式
2022-12-04 13:56:23
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原创 [架构设计] 设计原则
目录一、目的--设计原则解决的问题二、设计原则2.1 原则概念2.2 开闭原则2.3 迪米特法则2.4 合成复用原则2.5 依赖倒置原则支持可维护性的同时，提高系统的可复用性，达到高内聚，低耦合目的。任何抽象类出现的地方，都可以用它的实现类进行替换。实际是虚拟机制，语言级别实现面向对象功能对外体现抽象类，对内来继承实现继承是强耦合，父类的变换可能影响子类。优先用2.3 迪米特法则2.4 合成复用原则2.5 依赖倒置原则依赖不合理方式依赖合理方式好在哪里？做了一层真正
2022-12-04 13:06:30
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原创 [Adaptive Autosar]深入理解--PlatformHealthManagement
目录1.简介2.监控实体3.健康通道监控4.监控模式5.监控状态6.恢复措施1.简介Platform Health Management，以下简称phm模块， 主要进行在线监控-截止时间监控和逻辑程序流监控，等一些平台监控监测功能。参考CP中的WdgM模块2.监控实体phm以监控实体为单元进行监测，每个监控实体映射到一个进程；每个监控实体，有一个本地监控状态；对一个功能组来说，一个或多个本地监控 最终对应到一个全局监控状态。3.健康通道监控健康通道主要包括
2022-04-10 11:55:26
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原创 [Adaptive Autosar]深入理解--Persistency
目录1.Per架构2.Per初始化3.Per错误处理4.多进程访问5.冗余存储6.安装和更新per数据7. Key-Value 方式8. file storage方式9.典型使用代码Persistency模块对比 CP 中的nvm模块，以下简称per。1.Per架构两种方式访问存储内存，包括键值对方式，以及文件存储方式；在manifest中定义好，PersistencyKeyValueStorageInterface 和 PersistencyFil.
2022-03-27 11:20:49
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原创 [Adaptive Autosar]深入理解--Time Synchronization
目录1.TS典型应用场景2.CP和AP时间同步对比3.时间同步基础知识4.TBR部分参数说明5. TS功能说明5.1 基本说明5.2 时间纠正计算说明5.3 时间验证Time Synchronization 时间同步，后面简称TS1.TS典型应用场景时间同步，典型应用就是在自动驾驶领域，自动驾驶领域涉及到各个传感器的数据采集，如IMU采集当前车身姿态和运动信息，毫米波雷达-超声波雷达-环视摄像头-前视摄像头...等等传感器捕获的数据，在算法中需要精确知道每个数.
2022-03-20 17:06:16
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原创 [Adaptive Autosar]深入理解--RESTful Communication
REST ,Representational State Transfer ，对应AP中的模块为ara::rest 。1. REST简介如图所示为典型的RESTful API stack，其中ara::rest 提供较低的堆栈元素和通用数据表示，可以从中构造特定领域的 API 和特定领域的数据模型等元素。通常REST 层，主要提供三种基础抽象：树状消息数据即Object Graph，URI和请求方法如http。统一的数据表示，即所谓的 Object Graph Model (OGM)
2022-03-20 15:14:00
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原创 [Adaptive Autosar]深入理解--Execution Management
目录1. EM简介2.执行程序在AP部署3. 执行清单4. 机器清单5 EM生命周期管理6 状态管理7. 确定性执行Execution Management，以下简称EM1. EM简介EM是包含在自适应平台基础中的一个功能集群。负责系统执行管理的各个方面，包括平台初始化和启动/关闭应用程序。执行管理与操作系统一起工作。特别是，执行管理负责将操作系统配置为执行应用程序的运行时调度和资源监控。EM 有点类似于 CP 中的EcuM 和BswM，用于管理进程的
2022-03-19 18:13:54
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原创 [someip专题]vsomeip代码解析3
代码下载，大家请参考 ，以下则直接说明每个文件，每个函数，作用，共同记录学习GitHub - COVESA/vsomeip: An implementation of Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP1someip基础知识关于SOME/IP的理解_AgingMoon的博客-CSDN博客_someip2.vsomeip 安装使用[someip专题]vsomeip使用以及代码解析1_AgingMoon的博客-CSDN博客3.hello.
2022-01-09 16:40:43
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原创 [linux专题]基于linux进程间通信
目录1.进程通信方式及对比2. 通信方式编程2.1 管道通信2.2 命名管道通信2.3 消息队列通信2.4 信号量通信2.5 共享内存1.进程通信方式及对比序号 通信方式 对比说明 1 管道(pipe) 半双工通信，单向数据流，只能在父子进程间使用。 2 命名管道(named pipe) 半双工通信，允许无亲缘关系进程通信 3 信号量(semophore) 计数器，一种锁机制，用来控制多个进程对共享资源的访...
2021-12-19 11:41:09
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翻译 vssomeip user manual
SOME/IP Short IntroductionSOME/IP is an abbreviation for "Scalable service-Oriented middlewarE over IP". This middleware was designed for typical automotive use cases and for being compatible with AUTOSAR (at least on the wire-format level). A publicly a
2021-12-11 21:16:26
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原创 [linux专题]基于linux进程编程
目录1.linux进程1.1 基本知识2 进程编程2.1 创建进程2.2 创建守护进程2.3 退出进程2.4 执行进程程序2.5 等待进程结束2.6 进程id1.linux进程1.1 基本知识进程是操作系统分配资源的基本单位，是一个动态的实体；2 进程编程2.1 创建进程创建进程有两种方式，一种是操作系统创建如init进程，一种是父进程创建。区别在于，操作系统创建的进程，一般不存在隶属关系，而父进程创建的，存在隶属关系。创建进程的.
2021-11-28 18:01:53
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原创 [linux专题]基于linux网络编程
目录1.网络基础知识2.建立通信连接2.1 UDP通信连接过2.2 TCP通信过程2.2.1 TCP状态机2.2.2TCP通信过程3.通信编码实例3.1 UDP编程实例3.2 TCP编程实例4. 网络函数介绍4.1 数据结构4.2函数说明4.2.1 字节顺序函数4.2.2 字节操作函数4.2.3 IP地址转换函数4.2.4 IP地址和域名转换函数4.2.5 socket函数4.2.6 bind函数4.2.7 listen函...
2021-10-31 18:25:51
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原创 [linux专题] 关于makefile 编写的详解
为什么需要makefilemakefile基本的格式target： files cmd基本写法案例 有一个工程，三个 .c文件，分别为 main.c add1.h add1.c add2.h add2.c ，需要编译生成一个 add.out 的可执行文件按照格式 编写如下：/*格式target：files cmd*/add.out : main.o add1.o add2.o gcc main.o add1.o add...
2021-10-24 16:05:19
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原创 关于车载 时间同步 的理解
目录1. 时间同步的应用场景2.时间同步协议的理解2.1 请求应答机制同步原理 2.2 端延时机制同步原理 3.基于Autosar CAN时间同步3.1 同步流程3.2 CAN同步消息结构3.3 基于CAN消息的实际用法4.基于Autosar 以太网时间同步4.1 Autosar 以太网时间同步说明4.2 Autosar 以太网时间同步原理4.3 Autosar 以太网时间同步消息格式1. 时间同步的应用场景 考...
2021-08-22 16:52:49
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原创 基于Autosar的网络安全理解
常用的安全算法AES：https://blog.csdn.net/yy2020420/article/details/79411340?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=AES%E5%8A%A0%E5%AF%86&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-7-.nonecase&s..
2021-07-25 16:12:53
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原创 ROS基础-通信编程
1. 工作空间构建1）工作空间创建2）编译工作空间3）设置环境变量4）创建编译功能包2. 发布订阅方式通信编程2.1 创建 发布者comm_pub.cpp2.2 创建 订阅者comm_sub.cpp2.3 编译代码add_executable(comm_pub src/comm_pub.cpp)target_link_libraries(comm_pub ${catkin_LIBRARIES})# add_dep..
2021-06-27 15:13:10
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原创 ROS 基本介绍及安装说明
1.ROS相关网站ROS官网 https://www.ros.org/ROS wiki http://wiki.ros.orgROS answers: http://answers.ros.org2.ROS 安装说明本文主要是针对Ubuntu 系统进行说明，这里可以参见http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu英文介绍2.1 设置 源列表sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ...
2021-06-26 21:14:10
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原创 以太网PHY 开发与解析
目录1.PHY芯片介绍1.1 芯片引脚定义和说明1.2PHY芯片功能说明1.3 供电管理1.4 寄存器说明1.4.1 控制寄存器1.4.2 状态寄存器1.4.3 PHY ID寄存器1.4.4 自协商广播寄存器1.4.5自动协商链接合作伙伴能力寄存器1.4.6 自动协商扩展寄存器1.4.7AVICOM指定的配置寄存器1.4.8DAVICOM指定的配置和状态寄存器1.4.9 10BASE-T配置/状态1.4.10 掉电控制寄存器1.4.11...
2021-04-24 14:33:21
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原创 架构设计 SOA的理解
目录1.SOA 是什么？2.SOA 要解决什么问题？3.SOA如何解决这些问题？4.SOA相关的技术5.SOA的构建过程1.SOA 是什么？SOA （Service-oriented architecture）即面向服务架构， 简称SOA。TOG（The Open Group）下有专门针对SOA的一个工作组。SOA并不是某一种具体的技术实现，它是一个系统架构的设计思想。如上图所示，(The Open Group)提出了一个SOA架构的参考模型，主要包括基础设施服务
2021-03-28 16:26:41
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原创 Linux 常用的指令 使用总结汇总
目录1.帮助命令2.命令查询网址3.常用命令4.特殊字符5.文件系统6.文件的操作7.vi/vim编辑器8.文件压缩9.计算机文件传输10.用户管理1.帮助命令命令的基本格式，命令[选项][参数][help]，如 help cd，help ll，help ls，但是不能处理 类似 help ping 这类外部命令[man]，如man ping，这里翻页看帮助文档用空格翻页查看，或上下按键查看帮助内容，通过按q 按键 退出帮助文档2.命令查询网址
2021-03-21 15:22:58
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原创 关于车载以太网 Switch Vlan的理解
1. 以太网Switch1.1 工作所在层Ethernet switch工作在是Layer 2（OSI的第二层），即基于Ethernet MAC地址进行交换1.2 工作原理初始化过程：switch的地址表为空，此时switch不转发任何报文； 地址学习过程：switch根据接收的报文，记录报文的源mac地址以及对应的端口号，并记录到switch地址表中，同时广播该报文到其他的端口； 单播通信过程：如B（源端口2）向A发送报文，则B首先发个Switch，Switch根据目标MAC地
2021-02-28 11:54:37
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原创 关于车载以太网DHCP的理解
目录1.DHCP概要2.DHCP工作原理3.DHCP报文详解3.1 协议包类型3.2 协议包内容4.DHCP常用报文案例4.1 DHCP DISCOVER4.2DHCP OFFER4.3DHCP ACK1.DHCP概要DHCP（Dynamic Host Configuration Protocol），动态主机配置协议 局域网的网络协议 基于UDP协议实现（需要广播查找） 常用端口：服务端 67 客户端 68 主要作用动态分配IP地址2.DHCP工作...
2021-02-21 11:38:34
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原创 Autosar 以太网 socket 理解
目录1.Socket位置2.socket是什么3.典型的socket连接3.1DoIP中的socket连接3.2典型的以太网通信连接4.socket 主要操作4.1 connect4.2 listen4.3 bind4.4 accept4.5 close5.SoAd 模块在autosar中连接过程5.1 UDP的连接5.2 TCP的连接1.Socket位置Socket在Autosar中的位置为Socket Adaptor,简称为SOAD模块，处
2021-01-17 20:57:09
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转载 卡尔曼滤波算法详细推导
一、预备知识1、协方差矩阵 是一个维列向量，是的期望，协方差矩阵为 可以看出 协方差矩阵都是对称矩阵且是半正定的 协方差矩阵的迹是的均方误差2、用到的两个矩阵微分公式公式一：公式二：若是对称矩阵，则下式成立 tr表示矩阵的迹，具体推导过程参考相关矩阵分析教程 二、系统模型与变量说明1、...
2020-12-26 20:06:38
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05_Autosar SWC 与MBD联合开发
2020-09-19
04_Autosar OS、RTE、上下电
2020-09-19
02_Autosar基础软件
2020-09-19
01_Autosar总体介绍
2020-09-19
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