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原创 gnuplot安装与使用

安装sudo apt-get install gnuplot 终端运行命令gnuplot，若出现Terminal type set to 'unknown'，如下需要安装x11库sudo apt-get install gnuplot-x11使用plot x*xplot exp(x)

原创 编译报错：No such file or directory #include “glog/logging.h“

编译报错：No such file or directory #include "glog/logging.h"解决办法：sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev

转载 HR、HRA、HRD、HRM、HRS、CHO、HRBP傻傻分不清楚？看这里！

作者：a玉荣链接：https://www.jianshu.com/p/551bbf6c5eba来源：简书著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。定义人力资源是指在一个国家或地区中，处于劳动年龄、未到劳动年龄和超过劳动年龄但具有劳动能力的人口之和。人力资源也指一定时期内组织中的人所拥有的能够被企业所用，且对价值创造起贡献作用的教育、能力、技能、经验、体力等的总称。人力资源还是企事业单位独立的经营团体所需人员具备的能力（资源）。人力资源人力资源（HumanRes

原创 ubuntu环境安装ffmpeg

安装步骤sudo add-apt-repository ppa:kirillshkrogalev/ffmpeg-next sudo apt-get update sudo apt-get install ffmpeg查看安装是否成功ffmpeg -version如果出现如下信息，则说明安装成功。

原创 Gazebo卸载与安装

卸载查看当前安装dpkg -l | grep gazebo显示如下：用sudo apt-get remove命令卸载掉这些即可。安装添加源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'设置Keywget http://packag

原创 Linu环境下gdb调试程序的使用方法

比如，要想设置一个条件断点，可以利用break if命令，如下所示：(gdb) break line-or-function if expr例：(gdb) break 46 if testsize==100See More：一个完整的gdb调试过程以及一些常用的命令linux下gdb调试方法与技巧整理Linux环境下的GDB调试方法...

原创 开源运动规划库OMPL安装与使用

开源运动规划库OMPL由许多基于采样的最新运动计划算法组成。 OMPL本身不包含任何与例如碰撞检查或可视化相关的代码。这是一个有意的设计选择，因此OMPL不受特定的碰撞检查程序或可视化前端的约束。该库的设计使其可以轻松集成到提供其他所需组件的系统中。OMPL官方网站安装进入安装说明页面：在/ompl-1.5.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件，如下所示执行demo./demo_Point2DPlanning...

原创 google-glog安装

git clone https://github.com/google/glog.gitcd glogcmake -H. -Bbuild -G "Unix Makefiles"cmake --build build

原创 财务自由的九个阶段

财务自由的九个阶段菜场自由饭店自由旅游自由汽车自由学校自由工作自由看病自由房子自由国际自由你在哪个自由阶段呢？

原创 SLAM软件开发环境安装教程全集

SLAM常用的开源库一览Ceres SolverEigeng2oPangolinDBow2Sophus

原创 Ubuntu环境下安装DBoW2

简介DBoW2 is an improved version of the DBow library, an open source C++ library for indexing and converting images into a bag-of-word representation. It implements a hierarchical tree for approximating nearest neighbours in the image feature space and cre

原创 怎么拒绝offer

怎么拒绝offer您好，非常感谢贵公司的认可和邀请，但是我综合考虑了很多，我已经确定好适合自己的offer，您这边的offer我不能接受了，非常遗憾未能成为贵公司一员。希望以后有可以有合作的机会，还请贵公司理解。谢谢！...

原创 HR跟你谈的总包是什么？

薪资总包的“总包”，跟我们常听说的总承包商、总包公司意思是不同的。薪资总包简单来说就是“薪资打包”，这个总包的薪资数是包含底薪、年终奖、奖金、补贴、股权期权、福利等在内的年薪总数，一般为税前。现在很多互联网公司hr谈薪资时都会谈总包（package），这样可以让候选人对年薪有更直观的认识。当然啦，HR也是考虑到总包这个数字拿出来，肯定比单纯月薪的数字要好看一些。...

原创 U盘安装ubuntu系统

1.下载ubuntu系统iso镜像官网地址：https://ubuntu.com/download/desktop2.制作U盘启动系统启动盘制作工具，建议Ubuntu官网推荐的rufus，无需安装即可使用Rufus ：https://rufus.akeo.ie3.设置从U盘启动开机启动BIOS设置从U盘启动...

转载 机器人避障

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原创 机器视觉、自动驾驶、VSLAM、3D、立体视觉数据集

1.KITTI数据集KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。 该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)、语义分割等计算机视觉技术在车载环境下的性能。 KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度

原创 扫地机避障新选择：「AI+双目视觉」

据了解，INDEMIND双目避障模组具有以下几个方面突出的特点：大范围障碍物检测：模组提供0.05-1.5米范围内深度误差<1%的深度解算功能，无需试探碰撞，即可获取障碍物具体位置，提前规划避障路线。 内置专为家居场景研发训练的物体识别卷积神经网络模型：支持识别100余种常见家用物体品类，识别精度<2cm，可快速识别数据线、电线、鞋子、宠物粪便等障碍物，从而执行主动识别避障，避免因误扫、误触引发的扫地机故障。 标配IR主动探测器：有效增强白墙和无纹理物体的识别精度，进一步提升扫地机..

原创 出现报错Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options怎么办？

问题运行Pangolin时出现如下报错：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options已放弃 (核心已转储)解决在Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp文件中，较旧版本：注释掉123和124这两行，即较新

原创 扫地机行为分类

原创 主流SLAM分类

原创 ubuntu14.04下安装caffe

1.安装依赖sudo apt-get install libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev libatlas-base-dev libopenblas-devsudo apt-get install --no-install-recommends libb

原创 caffe的神经网络可视化工具

主页PresetsAlexNetAlex Krizhevsky, Ilya Sutskever, Geoffrey HintonCaffeNetYangqing Jia, Evan Shelhamer, et. al.Fully Convolutional Network — Three StreamJonathan Long, Evan Shelhamer, Trevor DarrellGoogLeNetChristian Szegedy, et. al.Netwo

原创 SLAM+深度学习的研究方向

SLAM+深度学习的 几个主要研究方向1）单目SLAM学习尺度/深度 2）相机重定位 / 闭环检测 3）前端提取特征和匹配 4）端到端学习相机位姿 5）语义SLAM

原创 2019年深圳在职人才引进单位申办指南（流程+材料） 深圳入户体检报告查询、到档情况查询、人才引进办理进度查询

2019年深圳在职人才引进单位申办指南（流程+材料）http://bsy.sz.bendibao.com/bsyDetail/617444.html体检结果查询广东政务服务网-深圳市人才引进业务申报系统注意：页面要下拉才能看到！！！页面要下拉才能看到！！！页面要下拉才能看到！！！到档情况查询http://info.szhr.com:9001/public/docRcv...

转载 CMOS 摄像头的Skipping 和 Binning 模式

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原创 Bayer阵列的由来及原理简介

Bayer阵列是什么？所谓拜耳阵列指的是CCD或者CMOS器件作为光传感器的时候，采集数字图像时用到的一种常见的方法。下图为一种常见的BGGR的阵列排布方式：Bayer阵列发明者Bayer阵列的发明者——柯达公司工程师Bryce Bayer。为什么需要Bayer阵列？我们知道，图像传感器将光线转化成电流，光线越亮，电流的数值就越大；光线越暗，电流的数值就越小。但是，图像传感器有一个很严重的缺陷：它只能感受光的强弱，无法感受光的波长。由于光的颜色由波长决定，所以图像传播器无法.

原创 Ubuntu安装OpenCV及可能的报错

下载源码https://opencv.org/releases/安装依赖sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev lib

原创 octovisan安装

安装git clone https://github.com/OctoMap/octomapcd octomapgit checkout v1.6.9mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install如果报错...CMakeFiles/octovis.dir/src/ViewerGui.cpp.o: In function `octomap::OcTreeBaseImpl<octomap::ColorOcTreeNode,

原创 重置Gazebo中模型的状态

原创 《概率机器人》学习笔记1-绪论

原创 遇到 E: Unable to acquire the dpkg frontend lock 怎么办？？？

有时在使用 sudo apt-get install 命令安装软件时，可能报错如下：E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/l...

原创 "Cannot declare member function ...to have static linkage"解决办法

“如果您在.cc文件中声明了一个静态方法。原因是static在.cc文件中的含义与类声明中的有所不同。这确实很愚蠢，但是关键字static具有三种不同的含义。在.cc文件中，static关键字表示该功能对于该特定文件之外的任何代码均不可见。这意味着您不应该在.cc文件中使用static来定义每个类的方法和变量。幸运的是，您不需要它。在C ++中，不允许使用与实例变量或实例方法同名的静态变量...

原创 如何安装Sophus李代数库

Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本，本文选择的是非模板类库。开始使用Sophus库时会碰到下面的错误，说明Sophus没有正确编译。 By not providing "FindSophus.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration fil...

原创 SDFormat

官方主页http://sdformat.org/specSpecifying pose它是机器人建模的一个基本工具，能够简洁直观地表达模型组件的相对位置和方向。<pose>元素总共接受 6 个数字，以表示从P 到 C 的坐标变换X_PC：<pose>x y z roll pitch yaw</pose>Model kinematics...

原创 VSCODE中文显示乱码怎么办？

乱码现象解决办法选择菜单【文件file】 -->【选项Preferences】-->【设置Settings】 -->【搜索Search settings】 "files.autoGuessEncoding" --> 勾选选即可。成功解决...

原创 ArUco

ArUco是一个根据预设黑白markers（二维码）来估计相机位姿的开源库。该库由C++编写，运行速度很快。已被应用在了机器人导航、增强现实和目标姿态估计中。 主要特点只需一行C++代码即可实现检测markers 可以检测多种标记，如ARUCO, AprilTag,ArToolKit+,ARTAG,CHILITAGS. 速度很快 少量依赖OpenCV (>=2...

原创 ubuntu各版本下载地址

阿里云http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/中科大源http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/

原创 IMU误差的来源

将IMU的误差源归类后主要有以下四类：（1）加速度计影响因素在IMU中，加速度计对其的影响主要体现在加速度计的精度和稳定性两个方面。其中加速度计的高精度是为保障后续数据处理的精确性，加速度计的稳定性则是直接影响IMU能否发挥出正常性能的关键因素。（2）陀螺仪影响因素陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上，其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度，换句话说，最后IMU能否正确感知产品的...

原创 什么是IMU？

什么是IMU惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。狭义上，一个IMU 内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，一共 6 个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，可形成如今已被大众知晓...

原创 对‘cv::initModule_nonfree()’未定义的引用

方法一sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfreesudo apt-get updatesudo apt-get install libopencv-nonfree-dev方法二在cmake中添加链接库：首先查找链接库路径 find /usr -name libopencv_nonfree.so我的系统显示 ...