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原创 ORB_SLAM中Optimizer的优化分析及g2o点和边在ORB中的应用
1.Optimizer::PoseOptimization EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose2.Optimizer::BundleAdjustmentEdgeSE3ProjectXYZ3.Optimizer::LocalBundleAdjustment4.Optimizer::OptimizeEssentialGraphEdgeSim35.Opt...
2018-11-08 15:06:39
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原创 CMakeLists.txt笔记 OpenCV2和3共存/gdb调试
OpenCV2和3共存：如果2默认编译安装了，那么2的库位置应该在/usr/local/lib ，再CMakeLists.txt中 find_package，系统默认会找/usr/local/share/OpenCVConfig.cmake 再下载3源码，解压后mkdir buildcd build 更改安装目录（先在/usr/local下新建文件夹opencv3）cmake -D CMAKE_
2017-06-21 11:18:18
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原创 RANSAC、ICP、图优化g2o学习笔记
RANSAC随机抽样一致算法（RANdom SAmple Consensus,RANSAC） 参考自wiki： RANSAC WIKI 它采用迭代的方式从一组包含离群的被观测数据中估算出数学模型的参数。 RANSAC是一个非确定性算法，在某种意义上说，它会产生一个在一定概率下合理的结果，而更多次的迭代会使这一概率增加。NOTE : 分成离群（outliers）、内群（inliers） 和普通
2017-01-10 20:14:48
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原创 ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各种自己遇到的坑
参考资料：ORB_SLAM2在Android上的移植 ORB_SLAM2_Android—github OpenCV4Android本来想直接下载github上的工程import，但是不知道为什么直接导入后eclipse直接卡死，不管怎么配置SDK、NDK、ADT各种都没用，所以只能自己移植，折腾了好久还顺便学了下Android，终于搞定了。关于Android的移植网上的资料非常多也非常杂。虽然
2017-01-08 09:40:38
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原创 python笔记
文章目录命令行参数传递vscode配置anaconda：Python小记Python opencv键盘监听：Pandasskimage rescale、PIL和numpy关于图像pip记录：python 程序拷贝移动文件python 获得文件夹下全部文件名已经安装ros的环境下opencv-Python的坑：命令行参数传递argparse：vscode配置anaconda：environm...
2019-06-20 20:52:30
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原创 Ubuntu、ROS、LINUX下的一些记录
文章目录Markdown自动生成目录vscode多机同步Latex Ubuntuc++的路径joinbash和命令行处理文本和文件非常有用的工具cuda安装：ubuntu 下Python3的定位Windows下快速生成image.txt：optris_ROS_catkin_make失败ubuntu挂载window分区QTcreator+ROSrqt_graphubuntu启动脚本ubuntu录屏R...
2019-06-20 20:25:00
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原创 pytorch & tensorflow一些记录
Pytorch的DataParallel多GPU可以多卡并行训练，但是当输入size过大或者模型过大（一般是因为输入），即使是batch_size=1，显存也会炸。实际上DataParallel的机制可以理解为：一个batch的数据可以根据卡数分配到各个GPU上做前向和后向传播，举个例子，4卡训练的时候batch_size=4每张卡相当于读一个数据，batch=2的时候只会用上2张卡。所以即...
2019-06-20 16:55:03
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原创 杂+debug
Vm -This host supports Intel VT-x, but Intel VT-x is disabled.如图所示：解决方法：进入BIOS，找到CPU Config,“Intel Virtualization Technology”设为able。类似的可能是config->cpu，之类的。...
2019-01-31 21:14:38
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原创 ubuntu下用visual studio code调试C++
尽管VS Code本质上是一个编辑器，但是对插件的友好支持使得它可以成为很好用的IDE（用完以后果断抛弃了CLion、QTcreator、Kdevelop等一系列IDE），从此只用一个VS CODE。用VS CODE可以很方便地对C++程序进行debug，以linux Ubuntu环境为例：Ctrl+Shift+D调出debug界面，然后点左上角的设置按钮，选择C/C++，出现launch.j...
2019-01-02 16:50:17
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原创 g2o EdgeSE3Expmap pose graph优化 代码分析和雅克比推导
主要代码：g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.hg2o/types/sba/types_six_dof_expmap.cpp基本结构SE3Quat包括四元数和vector3相机位姿顶点VertexSE3Expmap::VertexSE3Expmap() : BaseVertex<6, SE3Quat>() {}路标3D点顶点Vert...
2018-10-30 21:31:36
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原创 SLAM或VO中两帧间恢复Rt的方法汇总
2D-2D：对极几何A.对极约束@输入：参考帧和当前帧的2D点坐标对（一般8对），内参@输出：运动恢复R t参考帧和当前帧的二维像素点通过特征点法拿到了匹配关系，那么从各自光心出发的两条射线交点即3D点，P和两个光心构成了极平面，e1e1e1 \ e2e2e2为极点，l1l1l1 \ l2l2l2是极线（Epipolar line）。对极几何必须要有正确的匹配关系，否则当前帧无法找到参...
2018-10-25 20:21:51
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原创 DSO代码笔记【待整理】
经过一系列准备工作后fullSystem->addActiveFrame(img,id);正式跑DSO。每个帧的数据存储于FrameHessian结构体中，FrameHessian即是一个带着状态变量与Hessian信息的帧。Jk = [JI*Jgeo,Jphoto]，分别伟图像、几何、光照雅可比几何和光度的雅可比，相对自变量来说通常是光滑函数；而图像雅可比则依赖图像数据，不够...
2018-10-24 10:16:43
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原创 android sudio 在项目中使用android-serialport-api 实现串口通讯，基于RK3128
安卓没有直接实现串口通讯的API，所以需要用到Google开源的代码，通过JNI的方式实现串口通讯。android-serialport-api的代码和wiki如下：android-serialport-api_codeandroid-serialport-api_wikiGoogle的这个代码比较老，所以是基于eclipse实现的，我以前也写过一篇基于eclipse实现JNI库的文章，但是...
2018-09-30 13:58:07
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原创 ORB_SLAM2 移植到 Windows
主要基于GitHub上的项目：ORBSLAM24WINDOWS，在Windows下编译的坑：1.用cmake编译的时候记得选择VS x64 2.编译pangolin的时候需要从GitHub上clone2个库，可能得翻墙，也可能连手机热点更好 3.VS编译的时候可能会显示x86和x64冲突： error LNK2001: unresolve external symbol_ …… ...
2018-09-03 15:13:36
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原创 Linux/ubuntu下的生产力工具
如果想要快速地通过apt-get 安装程序，强烈建议先把源改成中国的，以前都用中科大的，但是最近感觉不太好，尤其对ROS的支持有点问题，推荐清华的源，修改方法参考：清华镜像站 1.terminator安装好之后，首先从最基础的终端开始改造。忍受了很久自带终端的愚蠢，每运行一个程序就要打开一个，很多时候都是一大排的终端，直到发现了神奇terminator，安装也很简单，只需要s...
2018-03-23 21:29:37
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原创 velodyne-VLP16在win和ubuntu/ROS下的配置
其他配套配置：抓包pcap–用于将pcap的原始文件转化成ROS结构，要在velodyne驱动前安装。sudo apt-get install libpcap-devvelodyne驱动配置：Windows以太网IPv4属性 设置IP：192.168.1.77 子网掩码：255.255.255.0 默认网关：192.168.1.1然后浏览器登陆192.16
2018-01-08 16:06:47
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原创 TUM的mono_dataset_code笔记及编译aruco
Code for Monocular Visual Odometry Dataset - https://vision.cs.tum.edu/data/datasets/mono-dataset前两步没问题 第三： 安装aruco ，作者提供的是1.4版本，不知为何我会编译错误，但是安装最新版2.0就可以 安装过程参考： 安装过程 值得注意的是： 这个页面有一点错误，$ sudo apt
2017-08-11 16:24:54
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原创 C++ 文件IO操作 读写
#include <iostream> #include <iomanip>#include <fstream> #include <stdlib.h>#include <vector>using namespace std; typedef struct ImageList{ double timeStamp; string imgName;}RGBList;i
2017-08-10 20:16:28
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原创 长度为n的整数数组循环左移右移m位
长度为n的整数数组循环左移m位 右移m相当于左移n-m// pat.cpp : Defines the entry point for the console application.//#include "stdafx.h"#include <iostream>void MoveLeft(int a[],int n,int m);int _tmain(int argc, _TCHAR* ar
2017-08-08 14:15:24
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原创 《Cmake》笔记
CMakeLists.txt : PROJECT (HELLO) 指定项目名称SET(VAR [VALUE] [CACHE TYPE DOCSTRING [FORCE]]) 指定变量 SET(SRC_LIST main.c t1.c t2.c) 参数之间用分号或者空格分开，指令大小写无关（建议大写），参数有关MESSAGE([SEND_ERROR | STATUS | FATAL_ERROR
2017-03-29 12:35:28
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原创 Tango获取内参
You can get the calibration.xml form tango/config/ or use API: https://developers.google.com/tango/overview/intrinsics-extrinsicsTangoService_getCameraIntrinsics(TangoCameraId camera_id, TangoCameraIn
2017-03-26 17:32:47
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原创 自己录制数据集_Tango
最近在用TUM提供的数据集跑完ORB_SLAM2后：TUM数据集 想跑一下自己录制的数据集，因为这个格式问题纠结了半天，现在总结以下过程和经验。 用Tango录制一段视频后，用MATLAB处理视频，将其变成图像。刚开始想的很简单，以前也处理过，用VideoReader，将其变成以数字增序1，2，……命名的图像集，但是发现这样没有考虑到时间戳（Timestamp），会影响到ORB_SLAM2的入口
2017-03-24 18:40:25
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原创 Tango运行例程闪退问题的解决
Tango Java examples 在运行上面官网提供的例程时，我的Tango平板出现闪退，检查代码发现下面这样的包 发现是外部包的问题。需要在：Tango API下载jar包并导入 闪退就可以解决了
2017-01-15 10:24:58
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转载 引用NDK自带例子
出处：点击打开链接 NDK安装目录中的samples子目录中的有向个示例应用程序，它们演示了NDK不方面的功能。 bitmap-lasma:演示了如何在本地代码中访问Android的android.graphics.Bitmap对象的像素缓冲区，并利用该功能生成了经典的电浆（plasma）特效。 hello-gl2:演示如何使用Ope
2017-01-02 21:06:33
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原创 Android NDK的简单例子
PS：我使用的是NDK r-10b，r7版本以上都是不用cygwin的一、新建Android工程，在工程上右键点击Android Tools->Add Native Support...->finish工程就会多一个jni的文件夹，jni下有Android.mk和cpp文件。Android.mk是NDK工程的Makefile，cpp就是NDK的源文件。二、新建一个类，并用n
2017-01-02 20:34:27
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原创 eclipse在android项目导入所有包
在编写安卓是一直遇到以下小问题：每次打一个类似的代码 都会报错，然后需要手动Import 相关的包，虽然不会有特别大的问题，但是还是想找一个简便的方法其实实现也很简单，只需要ctrl+shift+o就可以一次性自动导入所有需要的包了
2016-12-30 14:16:00
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原创 Android在华为真机测试无法输出Log.d的解决办法
在真机测试时想输出Log.d但是没反应，试了Log.i就有，很苦恼困惑，找了许多资料后解决办法如下：拨号盘输入：*#*#2846579#*#*点击ProjectMenu（也可能是系统菜单）--->后台设置---->LOG设置--->LOG开关 打开重启即可PS：LOG设置里还有一个选项是LOG级别，我自己测试的时候选择了之后会失效，所以我就只打开了开关，LOG级别不设置保持默认
2016-12-27 10:01:52
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原创 Android DDMS 无法打开data问题的简便解决办法--一次性解决
首先要保证真机root过，可以一键root，这个百度一下即可无法打开data是权限的问题，找到SDK/platform-tool的路径，可以有两种办法：win键+R打开cmd（或者运行-cmd），然后一步步cd到这个路径，当然更简单的是在文件夹里进入这个路径后，按住shift键然后右键打开cmd就是在这个路径了，如下图所示：然后依次输入adb shell
2016-12-21 21:10:42
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原创 《第一行代码》学习笔记--Android入门（五、六）
五、广播1.标准广播（Normal）---异步执行，各接收器同时收到，无法截断有序广播（Ordered）--同步执行，有先后顺序，优先级高的可以截断2.建立broadcasts receiver ： 新建类继承BroadcastReceiver 并重写onReceiver()方法。PS：动态注册的广播接收器一定要取消注册
2016-12-21 10:34:20
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原创 《第一行代码》学习笔记--Android入门（一、二、三）
1.1 一个Android 工程的内容src：放所有Java代码的地方gen：R.java文件 不要手动修改bin：编译过程文件libs：第三方Jar包，目录下的Jar包会被自动添加到构建路径里res：drawable--图片，含有各清晰度，如果只有一张，放在drawable-hdpi； layout--布局； values--字符串*AndroidManifest.xm
2016-12-18 18:30:30
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