15 zhangrelay

尚未进行身份认证

Love Robot,Go!!!!

等级
TA的排名 408

MoveIt 2适用于ROS 2的运动规划框架

MoveIt 2-ROS 2,MoveIt 1-ROS 1。目前,支持ROS 2 Eloquent。将随ROS 2 F版本发布第一款正式版。MoveIt官网:https://moveit.ros.org/ 源码:https://github.com/ros-planning/moveit2支持编译安装:Ubuntu 18.04 ROS 2 Eloquent colcon gi...

2020-02-20 10:04:37

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9命令遥控可视化教程(二)

上一篇,已经在Gazebo 9中放入了一个支持ROS 2的仿真机器人,具体参考:使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一)本篇,通过此案例学习并熟练掌握ROS2的如下内容:ROS2常用命令回顾 遥控机器人在环境中运动 rqt和rviz2 摄像头图像显示和激光数据可视化ROS2入门介绍参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p...

2020-02-19 15:39:49

ROS2新书推荐-从ROS2入门下一代机器人操作系统编程

书籍介绍:https://www.youtalk.jp/get-started-ros2/ https://github.com/youtalk/get-started-ros2ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング封面作者近藤 丰近藤 豊 (こんどう ゆたか、@youtalk)株式会社Preferred Networks エンジニア。ROS Jap...

2020-02-13 16:02:25

使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9搭建机器人教程(一)

参考链接:https://github.com/bunchofcoders/basic_bocbot本文为使用ROS 2和Gazebo9搭建仿真机器人详细指南。确保已按如下说明安装ROS和Gazebo:ROS 2安装。二进制软件包的安装足以满足该项目的需求,但是如果感兴趣,还可以选择从源代码搭建。Dashing或Eloquent均可。Gazebo安装。推荐9+以上版本。尽管此...

2020-02-13 15:24:58

world.launch.py部分-ROS2Gazebo9附4

world.launch.pyimport osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryfrom launch import LaunchDescriptionfrom launch.actions import ExecuteProcess, DeclareLaunchArgumentf...

2020-02-13 15:14:16

CMakeLists部分-ROS2Gazebo9附3

CMakeLists.txtcmake_minimum_required(VERSION 3.5)project(mobot)# Default to C99if(NOT CMAKE_C_STANDARD) set(CMAKE_C_STANDARD 99)endif()# Default to C++14if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD) set(C...

2020-02-13 15:10:04

mobot模型-ROS2Gazebo9附2

mobot.gazebo<?xml version="1.0"?><robot> <!--skid_steer_drive_controller--> <gazebo> <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_dri...

2020-02-13 10:25:26

mobot_room.world-ROS2Gazebo9附1

Gazebo中的世界文件(.world)包含模拟环境中的所有对象。这些对象是机器人模型、环境、照明、传感器和其他对象等。Gazebo使用SDFxml文件格式来保存模拟配置。世界文件通常具有.world扩展名。以下是世界文件的基本格式。<?xml version="1.0" ?><sdf version='1.6'> <world name="defa...

2020-02-13 10:11:58

计算机控制/SLAM/ROS2云班课等详细说明2019-2020-2学期

科技大突破通常伴随阵痛,战争和瘟疫之后新生产力和模式会层出不穷。唐诗人刘禹锡云:沉舟侧畔千帆过,病树前头万木春。从2015年开始,所有课程已经进行网络化试点,部分课程已经过3轮以上迭代改进。2019-2020-2学期课程网络资源与环境已经全部建设完成。课程时间严格按照学院规定和进度表开展,具体内容在文末。计算机控制技术课程说明:课程名片:PDF版本说明已经在云班课资...

2020-02-11 11:44:55

ROS2之机器人辅助医疗 (医护服务机器人)

将机器人融入现代医院,不是未来图景,而是当下逐渐普及的新潮流,有诸多优势。有报道指出,新型肺炎由机器人治疗(USA),有效隔离。在roscon2019,专题报告如下:Keynote: Robotics Middleware Framework for Hospitals - redefining the approachSelina Seah (Changi General Hos...

2020-02-02 21:40:25

2020,不一样的春节假期

这是有记忆后,最宅的一个假期。如下两篇文献特别符合这个时节:柳叶刀:Clinical features of patients infected with 2019 novel coronavirus in Wuhan, China链接:https://www.thelancet.com/action/showPdf?pii=S0140-6736%2820%2930183-5Imperia...

2020-01-29 22:12:49

机器人实践课程镜像分享及使用说明(Arduino+ROS1+ROS2+Gazebo+SLAM+...)

经过5年尝试和努力,在吸取indigo、kinetic版本经验后,融合Arduino、ROS1、ROS2、Gazebo和SLAM的适用机器人爱好者的实践课程镜像尝鲜版(bug是免不了的!_!)终于完成了。非常感谢给我宝贵建议的学生、老师以及热心的博客朋友们,祝福大家2020年新春快乐。留言提出建议和需求一经采纳,就有机会获赠如下小礼物(不要私信哦,太多了,无法回答了,并且其他朋友看不到):...

2020-01-07 16:52:48

Cozmo和Vector即将满血复活卷土重来(Digital Dream Labs收购Anki)

位于匹兹堡的科技创业公司Digital Dream Labs成功完成了对Anki公司的收购。DDL公司凭借STEAM产品(例如拼图和儿童游戏)获得市场认可。收购清单包括收购的所有“虚拟” Anki资产 -专利(包括蓝图),商标,数据,社交媒体和领域。专利组合销售包括以下资产:45项实用新型专利,其中35项美国专利 发表11项专利申请 39件专利申请中 处于国家阶段(PCT...

2020-01-02 00:04:27

无人驾驶相关文献阅读体会

最近,阅读了大量无人驾驶的论文、博客、新闻和书籍。以书籍为例吧,主要看了如下5本。导航控制路面识别原理与实践理论与设计人工智能如何颠覆汽车看后感触很深,书字很多,写得很急,发展太快,都在奔跑。以其中一本书中,我熟悉的内容为例吧:内容节选Data Distribution Service (DDS)依据ROS2官网介绍,http://design.ros2.org/articl...

2019-12-27 10:40:32

短暂告别,归期随缘

从2015年参加工作,博客是备课之工具,为了更好的服务学生和学院教学工作。2020年即将到来,服务期也所剩不多,工作面临转型和改变。这些年,教学和科研工作,自我评价是,教学:及格;科研:不及格。虽然教学算是及格,但也不是很满意,个人能力有限,水平不足,时间也紧张。教学任务表,如下:教学课程任务至今仍然不能适应这份工作,也倍感沮丧和失落。备课型博客内容全部停更。偶尔写一些兴趣...

2019-12-26 10:33:15

ROS2实时性案例分析之倒立摆系统使用(Inverted pendulum)

倒立摆是自动控制原理或现代控制理论等经典分析案例,博客有数篇博文针对这样案例给出题目和分析:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/89005359本篇主要针对倒立摆小车在ROS2系统中的实现为例,进行详细介绍。为什么选择使用倒立摆进行实时演示呢?rviz2中倒立摆小车平衡倒立摆是通常由实时计算解决的控制问题的经典示例之...

2019-12-24 19:58:09

Gazebo烧脑系列:挑战赛

假期终于到了。对于许多人来说,这意味着下班后可以吃点东西,玩游戏和家人一起闲逛以及从事个人项目。如果想在这个假期里找到一些有趣的事情,提高ROS技能,甚至可能赚到几美元,那么使用ROS的比赛现在很多。最好的部分是,无需订购大量零件或在组装机器人的工作台上花费数小时,就可以在Gazebo中进行所有操作。 DARPA地下挑战赛(SubT) 链接:DARPA地下挑战赛(SubT...

2019-12-22 16:05:23

ROS2零基础快速入门

ROS2入门最快需要多少时间?3天;ROS2开发一款基础机器人需要多久?3个星期;ROS2怎么才能算“精通”?不可能,3年也不行……如何判断一款通用性软件成熟并可以投入精力去学习呢? 一个最简洁的标准就是全平台(Windows、MacOS、Linux……) +全语言支持(C++、Python、Java……) 有句毒鸡汤不知道该不该讲…… 叫做合格的程序员都该会点L...

2019-12-12 14:41:05

ROS 2工具-rqt, logger, bag, doctor-

ROS 2工具1. rqt:掌握rqt可以在命令行不熟悉的情况下高效调试。比如:service caller和console在指定位置添加一个小乌龟:左侧可以看到,直接可以使用图形化界面进行操作。在右侧,可以查阅消息。2. logger:级别:Fatal Error Warn Info Debug每个级别都没有确切的标准,但是可以安全地做出如下假设:...

2019-12-11 22:34:03

ROS 2启动-launch-

啥,开了十几个窗口,机器人还没有动起来……是时候了解一下launch文件啦。课程目标:使用启动文件运行复杂的ROS 2系统。ROS 2启动launch1. 什么是launch?翻译为启动文件未必准确到目前为止,在教程中,一直在为运行的每个新节点打开新终端。当创建越来越多的节点同时运行更复杂的系统时,打开终端并重新输入配置详细信息将变得乏味和低效。启动文件launch...

2019-12-11 20:44:20

查看更多

CSDN身份
  • 博客专家
勋章 我的勋章
  • 领英
    领英
    绑定领英第三方账户获取
  • GitHub
    GitHub
    绑定GitHub第三方账户获取
  • 脉脉勋章
    脉脉勋章
    绑定脉脉第三方账户获取
  • 签到王者
    签到王者
    累计签到获取,不积跬步,无以至千里,继续坚持!
  • 技术圈认证
    技术圈认证
    博客专家完成年度认证,即可获得
  • 推荐红人
    推荐红人
    发布高质量Blink获得高赞和评论,进入推荐栏目即可获得
  • 专栏达人
    专栏达人
    授予成功创建个人博客专栏的用户。专栏中添加五篇以上博文即可点亮!撰写博客专栏浓缩技术精华,专栏达人就是你!
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 1024勋章
    1024勋章
    #1024程序员节#活动勋章,当日发布原创博客即可获得
  • 勤写标兵Lv4
    勤写标兵Lv4
    授予每个自然周发布9篇以上(包括9篇)原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。