4 3D视觉工坊

尚未进行身份认证

个人公众号:3D视觉工坊; 知识星球:3D视觉技术交流群:https://wx.zsxq.com/dweb/#/index/825412441552

等级
TA的排名 2w+

一分钟详解PCL中点云配准技术

原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」:一分钟详解PCL中点云配准技术本文是对前两篇文章:点云配准(一两两配准)以及3D点云(二多福点云配准)的补充,希望可以在一定程度上帮助大家对点云配准理解地更为深刻。一PCL中点云配准技术的简单实现在同一文件夹下,有测试数据文件monkey.ply,该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。利用如下代码,将初始点云(图中绿色点云)...

2019-07-27 22:59:44

「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题

原文首发于微信公众号3D视觉工坊:「3D视觉技术交流群」精华帖与关键问题本文主要总结了「3D视觉技术交流群」自建立以来,星球内共发布与交流过的技术帖及关键问题,以便大家回顾温习。一星球主题,主要包括:1.1 2D视觉1)相机标定;2)图像处理基础;3)相机与镜头1.2 手眼标定1.3 3D视觉1.4 编程技巧1.5 VSLAM,包括:ubuntu系统;VSLAM技术;1...

2019-07-27 22:34:20

3D点云配准(二多幅点云配准)

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:3D点云配准(二多幅点云配准)在上一篇文章点云配准(一两两配准)中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章,我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续配准的实现过程,重点请关注代码行的注释。对于多幅点云的配准,它的主要思想是对所有点云进行变换,使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的、有重叠的点云之间找到最佳的变换,并累积这些变换到全部的点云。能够进...

2019-07-23 18:15:17

3D视觉技术交流群

2019-07-19 20:09:39

点云配准(一 两两配准)

本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」:点云配准(一两两配准)这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉,还是面阵的结构光3D相机,亦或是日渐流行的VSLAM中流行的RGB-D相机,都会涉及到点云数据.由于点云的不完整,旋转到完整点云就需要对局部点云进行配准.那么这便带来了如下几...

2019-07-19 19:53:24

GPU加速——OpenCL学习与实践

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:GPU——OpenCL学习与实践;参考刘文志等所著《OpenCL异构并行计算》,结合自身实践所做的总结,在此,特别感谢蒋工给予的指导。由于作者认知水平有限,文中如有不到的地方,欢迎大家批评指正。前言由于CUDA完美地结合了C语言的指针抽象,NVIDIA不断升级其CUDA计算平台,CUDA获得了大量科学计算人员的认可,已经成为目前世界上使用最广泛的并行计算平台...

2019-07-06 10:01:32

一个狠招|如何高效学习3D视觉

有的读者可能对于计算机视觉中2D和3D视觉的区别仍然较为模糊,此处根据某篇论文中的解释,介绍如下:2D视觉包含:目标检测、人脸识别、图像分割,侧重于图像处理等技术。3D视觉是近几年的热门领域,主要包含三维感知、SLAM、三维重建和三维理解等研究方向。近期,有师妹、师弟,以及之前的同事私下里问我计算机3D视觉该如何入门?(仅仅是因为笔者一直在研究3D视觉吧,不然怎么可能会问我呢)之前一直忙于...

2019-06-30 17:12:30

一分钟详解initUndistortRectifyMap函数bug修复方法

在上一篇文章OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究的结尾处,留给大家思考三个问题:1)为何会产生跳变?2)如何有效解决跳变?3)源代码如何优化?本文便顺着上次的行文思路,来为大家提供一种解决方案。仅仅是笔者的一点思考。如果有更好的解决方案,也欢迎后台留言讨论。对于上述文章中的跳变产生原因,大致可以见下图中的公式推导,此处为了简便(便没有在公式编...

2019-06-16 09:39:04

OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:OpenCV中initUndistortRectifyMap函数存在bug原因探究。最近在运行如下一段代码时,生成的mapx和mapy有点异常。代码片段如下:#include<opencv2/imgproc/detail/distortion_model.hpp>#include"opencv.hpp"usingnamespacestd;usin...

2019-05-28 21:00:06

如何入门3D视觉?

【3D视觉工坊】星主介绍小凡,多年从事三维视觉算法的研究,先后在知名研究院及非标自动化公司担任视觉算法工程师,曾负责立体视觉测量系统、3D相机等项目项目的研发,包括相机标定、目标跟踪、点云等,近期重点研究VSlam算法,项目包括扫地机等。【3D视觉工坊】星球定位由实践出发,在项目实战中构建我们的计算机视觉知识体系。希望我们都能成为一个既深谙理论,又能实操的技术达人。找到一份好工作,并非你们的...

2019-05-28 20:54:33

条件滤波、半径滤波移除离群点

2019-04-29 14:47:18

使用参数化化模型投影点云

欢迎关注公众号「3D视觉工坊」:

2019-04-29 10:24:08

体素法滤波(附实现代码)

加入星球,可以产看动态效果图。欢迎关注公众号「3D视觉工坊」:

2019-04-29 10:23:06

点云的直通滤波(附实现代码)

原文首发于公众号「3D视觉工坊」:PCL从0到1|点云滤波之直通滤波与体素法滤波欢迎关注公众号「3D视觉工坊」:

2019-04-29 10:21:09

PCL工程的CMakeList.txt文件书写规范

欢迎关注公众号「3D视觉工坊」:

2019-04-29 10:17:58

GoogleTest测试框架搭建方法

欢迎关注公众号「3D视觉工坊」:

2019-04-29 10:13:55

最终章|一分钟详解PCL编译过程

2019-04-23 11:45:02

一分钟详解PCL-1.8.1从源码搭建开发环境四(VTK库的编译)

2019-04-23 11:42:49

PCL-1.8.1从源码搭建开发环境三(QHULL库的编译)

原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」:PCL-1.8.1从源码搭建开发环境三(QHULL库的编译)首先,介绍一下QHull库。QHull是一个开源的程序软件,用来研究解决凸包问题,生成凸包形体。官网:http://www.qhull.org/QHull计算凸包、Delaunay三角网格,Voronoi图,点half-space-intersection,further-siteDelaun...

2019-04-20 21:15:12

PCL-1.8.1从源码搭建开发环境二(FLANN库的编译)

原文首发于微信公众号「3D视觉工坊」,PCL-1.8.1从源码搭建开发环境二(FLANN库的编译)首先,快速近似最近邻搜索库FLANN-FastLibraryforApproximateNearestNeighbors,FLANN是用于在高维空间中执行快速近似最近邻搜索的库。它包含一系列我们发现最适合最近邻搜索的算法,以及一个根据数据集自动选择最佳算法和最佳参数的系统。FLANN是用...

2019-04-20 20:59:24

查看更多

CSDN身份
  • 博客专家
勋章 我的勋章
  • 专栏达人
    专栏达人
    授予成功创建个人博客专栏的用户。专栏中添加五篇以上博文即可点亮!撰写博客专栏浓缩技术精华,专栏达人就是你!
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周周三上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。