YOULANSHENGMENG-CSDN博客

简单的理解就是每一个样本经过模型后会得到一个预测值，然后得到的预测值和真实值的差值就成为损失（当然损失值越小证明模型越是成功），我们知道有许多不同种类的损失函数，这些函数本质上就是计算预测值和真实值的差距的一类型函数，然后经过库（如pytorch，tensorflow等）的封装形成了有具体名字的函数。

2023-12-29 10:53:17 1047

1.图像增强与图像去噪绝大部分噪音都是图像的高频分量，通过低通滤波器来滤除高频——噪声;边缘也是图像的高频分量，可以通过添加高频分量来增强原始图像的边缘；2.图像分割之边缘检测提取图像高频分量3.图像特征提取：形状特征：傅里叶描述子纹理特征：直接通过傅里叶系数来计算纹理特征其他特征：将提取的特征值进行傅里叶变换来使特征具有平移、伸缩、旋转不变性4.图像压缩可以直接通过傅里叶系数来压缩数据；常用的离散余弦变换是傅立叶变换的实变换；

2023-12-08 13:43:06 294

原创离散傅里叶变换和快速傅里叶变换

在时间连续域中，信号一般用带有时间变量的函数表示，系统则用微分方程表示。在频域中，则使用傅里叶变换或拉普拉斯变换表示。在时间离散域中，信号一般用序列表示，系统则用差分方程表示。在频域中，则使用序列的傅里叶变换或Z变换表示。时间连续模拟信号的傅里叶变换会得到连续的频域信号。那么时间离散信号（序列）的傅里叶变换呢？作用：计算机实现傅里叶变换的方法参考博文的链接：离散傅里叶变换(DFT)及快速傅里叶变换(FFT) - 知乎 (zhihu.com)傅里叶变换的公式为：真实世界是连续的，可是计算机永远只能描述离散的

2023-12-08 10:45:46 726

原创傅里叶变换的作用

同学告诉我们，任何周期函数，都可以看作是不同振幅，不同相位正弦波的叠加。贯穿时域与频域的方法之一，就是传中说的傅里叶分析。傅里叶分析可分为傅里叶级数（Fourier Serie）和傅里叶变换(Fourier Transformation)

2023-12-07 08:50:04 82

原创 HALCON的python下的使用方法（直接开发，不需要调用.hdev文件）

halcon的相关dll可以在你安装的halcon的文件位置获得。拷贝以下命名的dll，进行拷贝，放置在创建的python环境中python.exe所在的位置。对于负责功能基于halcon的实现，编程方法和在halcon中的不太一样，需要将输出的结果写在功能函数的前面。2）然后查看自己的halcon的版本，在该环境下安装halcon。如图所示，版本是20110，执行以下语句，完成halcon的安装。5）opencv和halcon基于python的图像转换的方法。6）复杂功能的实现，测量功能的实现方法。

2023-11-10 16:23:36 904

原创 python读取图像小工具

【代码】python读取图像小工具。

2023-08-30 18:24:24 1003

原创 ROS下写服务

参考链接： [ROS学习]ROS服务浅析及简单实现(C++)_c++ ros 服务_Haley__xu的博客-CSDN博客如果没有工作空间，可以先创建一个工作空间，创建工作空间的步骤为：在该工作空间下创建功能包，包名命名为： haley_service创建所需的自定义服务消息（srv）,这里我们定义一个求和的srv，在sum.srv中写入消息的格式。 sum.srv的内容如下，这里的上半部分是请求数据格式，下半部分是应答的数据格式。中间必须用三个短线隔开。现在来查看一下我们的srv消息吧(a)编译工作空

2023-06-19 10:53:08 1155

原创 VINS_FUSION的EVO评价

extrinsic_parameter.csv 当没有imu和相机没有确切的举证的关系的时候，程序中分为粗估计和细估计。得到旋转矩阵和平移矩阵。原本算法是可以保存VIO数据的，保存的路径在yaml配置文件中；因此需要对源代码就行修改，更改保存轨迹的格式。vio.csv //vio的轨迹的存储。，然后根据需要可以选择性安装。二、算法精度评价工具EVO。不装也不会影响基本功能。，首先确保系统安装了。输出的轨迹格式不符合。

2023-05-09 08:56:42 570 1

原创 docker的卸载和安装及使用

7）VERSION_STRING=5:20.10.13~3-0~ubuntu-jammy（替换成你自己可以安装的版本）7)验证是否正确：sudo docker run hello-world。8）验证 sudo docker run hello-world。

2023-05-06 11:27:57 1409

原创激光和相机的标定---手动标定的方法

这是Livox提供的手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，并在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。

2023-04-17 11:10:07 2162 1

原创点云的处理

【代码】点云的处理。

2023-04-11 13:53:15 840

原创 NX+ubuntu20.04+noetic+realsense435的环境搭建

安装过程中不要插相机，且一定注意SDK和realsense_ros之间的版本对应关系我这里使用的版本是2.42.0，对应成功的包，可以到该链接下直接下载，然后再NX上编译。1）安装依赖包2）安装权限脚本3）编译cd buildmakesudo make install 卸载 dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge。

2023-04-10 15:50:33 633

原创 openVSLAM-stella_vslam的编译安装

比较新的视觉SLAM适配的相机硬件有：该算法支持单目、双目还有RGBD的视觉SLAM系统stella_vslam 的一个显着特点是系统可以处理各种类型的相机模型，例如透视、鱼眼和等距柱状。如果需要，用户可以轻松实现额外的相机模型（例如双鱼眼、折反射）。例如，使用（如RICOH THETA系列、insta360系列等）的视觉SLAM算法如上所示。

2023-03-30 18:16:40 1550 1

原创 R3LIVE在NX上的运行

第四步之前都不会有什么问题，关键是第四步编译的时候会有问题。因为源码是x86平台的，所以迁移至AMR平台，会有很多编译的问题。../R3_ws/src/r3live/r3live/./src/tools/tools_logger.hpp:1323:10: fatal error: cpuid.h: 没有那个文件或目录。主要注释头文件和这下面三个函数相关的代码。解决办法：这种情况是因为在arm平台上不存在SSE指令集的，在X86平台才会有，因此需要在CMakLists文件中吧有关-msse3字样的都注释掉。

2023-03-29 20:09:05 442 2

原创欧拉角和旋转矩阵之间的转换

在3D 空间中，表示物体的旋转可以由三个欧拉角来表示：pitch围绕X轴旋转，叫俯仰角。yaw围绕Y轴旋转，叫偏航角。roll围绕Z轴旋转，叫翻滚角。这三个角的顺序对旋转结果有影响。

2023-03-15 11:00:55 1740

原创 RealSense相机在ros2环境的安装

在安装前一定要确定SDK和realsense相机之间的版本对应的关系，我使用的SDK的版本是：librealsense-2.51.1 对应的ROS的版本是： realsense-ros-4.51.1。

2023-03-06 13:17:33 3844 7

原创 ros1的数据包和ROS2的数据包播放或转换的方法

ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如。

2023-03-02 16:55:31 2544

原创基于ros将文件夹中的图像转换为bag包（c++版本）

将上图中的，CMakeLists.txt文件中的内容，替换为下面的内容。1，首先打开一个终端，输入roscore，启动ros。通过以上操作就可以将文件夹中的图像转换为bag包。2，打开新的终端，进入工作空间，执行以下语句。

2023-01-10 10:35:40 1665 2

原创 NX上配置TLD的环境---对opencv的版本没有要求

一、网上的TLD有两个版本，一个是Zdenek Kalal自己使用matlab+vs混合编程实现的，另外一个是 arthurv利用c++和opencv实现的。1.1、我利用的是arthurv版本的Tracking-Learning-Detection连接：https://github.com/alantrrs/OpenTLDgit clone https://gitclone.com/github.com/alantrrs/OpenTLD 在NX上老会出现和opencv相关的错误，例如：参考博文

2022-12-05 13:16:11 966

原创 Re-ID的评价标准

Re-ID常用的评价准则为：mAP, CMC。一般的方法为：已知：一个在训练集上训练好的模型，一个query( 用于查询的集 )，一个gallery（在其中搜索结果，或test ）求：mAP, CMC。

2022-10-09 10:29:28 255

原创行人重识别（deep-person-reid）环境搭建及模型训练，模型测试、特征显示

行人重识别（Person Re-identification也称行人再识别，简称为ReID，是利用计算机视觉技术判断图像或者视频序列中是否存在特定行人的技术；或者说，行人重识别是指在已有的可能来源与非重叠摄像机视域的视频序列中识别出目标行人。广泛被认为是一个图像检索的子问题。给定一个监控行人图像，检索跨设备下的该行人图像。在监控视频中，由于相机分辨率和拍摄角度的缘故，通常无法得到质量非常高的人脸图片。当人脸识别失效的情况下，ReID就成为了一个非常重要的替代品技术。

2022-09-26 10:13:42 2702

原创 NX+Ubuntu18.04+ROS Realsense(RealSenseD435i )的安装与使用

系统：Ubuntu18.04硬件核心板：NX相机：RealSenseD435i 由于之前尝试了很多版本没有成功，最后根据攻略上指导的版本进行安装1.2 创建编译空间1.3 下载Realsense SDK使用命令下载太慢，也可以直接下载，注意在TAG中寻找对应的版本安装过程中遇到的问题有：sudo install libgtk-3-dev 不能安装1.6 测试安装打开终端，插入相机如果显示的不全，查看USB是否是3.0的接口，如果运行正确的话，出现的画面如图所示：

2022-06-21 10:24:58 4195 1

原创 Ubuntu18.04+ROS melodic +RealSense D435i的使用

RealSense 是一款立体视觉深度相机，如下图所示，其集成了两个红外传感器（IR Stereo Camera）、一个红外激光发射器（IR Projector）和一个彩色相机(Color Camera)。立体深度相机系统主要包括两部分：视觉处理器D4和深度模块。主机处理器连接 USB 2.0 / USB 3.1 Gen 1。视觉处理器 D4 位于主处理器主板上，RGB颜色传感器数据通过主处理器主板和 D4 板上的彩色图像信号处理器（ISP）发送到视觉处理器D4。IntelRealSense D435i提供

2022-06-17 16:06:42 8730 14

原创 ROS笔记----ros一些常用工具及构造记录

ROS wiki系列|ROS wiki初探（自用）_MMMMMaxine的博客-CSDN博客_ros wikiROS wiki是每个ROS人都必不可少会使用到的工具，在ROS学习中我们也经常要使用ROS wiki来查阅一些语法的解析、功能包的使用等。登录的链接为：ROS Wiki——http://wiki.ros.org/http://wiki.ros.org/ROS wiki首页结构在这里把ROS wiki的首页粗略的分为三个部分，顶部选项卡、蓝色选项卡以及正文内容，方便后面进行讲解，先看蓝色选项卡中各

2022-06-15 10:27:32 963

原创使用U盘一比一拷贝核心板系统镜像的方法

1.格式化sd卡为ext4，使用图形界面格式化即可，格式化完要加载sd卡到系统。2.使用命令sudo fdisk -l 查看U盘的命名，可以根据u盘的内存判断是否是目标盘。我的盘的命名为dev/sdb3.选取文件系统出现上图的显示证明格式化成功 4. 查看挂载的文件系统5.格式化的U盘需要创建分区首先执行下面的语句然后输入 m查看帮助手册接下来输入n,表示要新建分区上面出现的两个字母表示：p为创建主分区 e为创建拓展分区。接下来按p执行上述操作后，就是完成了对格式化后的U盘

2022-06-06 18:48:53 1053

原创 ubuntu 18.04 Melodic+gmapping环境搭建

主目录新建catkin_ws工作空间文件夹，在catkin_ws中新建src功能包文件夹二、下载源码一共需要下载五个功能包，第五个功能包geometry2需要手动下载（手动选择melodic版本下载，默认为noetic版本，会导致编译出错），移动至src路径下。（点击Code下载压缩包）源码下载太慢，可以直接使用以下链接进行下载：src.zip - 蓝奏云下载后，解压将五个文件夹复制到创建的工作空间src的文件夹下链接：laserdata.zip - 蓝奏云打开第一个终端

2022-06-02 09:17:20 1602

原创 ubuntu18.04+ros(melodic)安装 cartographer安装

测试使用的数据集下载的地址Public Data — Cartographer ROS documentation好一点的攻略的网址前提是安装好ROSUbuntu18.04安装cartographer成功--2022.5.17_流水心清的博客-CSDN博客【Ubuntu18.04+melodic+cartographer安装并跑通官方测试例程】（2022.3.13跑通）_KevinXT的博客-CSDN博客粒子滤波讲解较好的网址无公式解释粒子滤波（通俗易懂）_测量通俗易

2022-05-31 16:25:06 4066 3

原创激光SLAM框架总结

一、激光SLAM简介基于激光雷达的同时定位与地图构建技术（simultaneous localization and mapping， SLAM）以其准确测量障碍点的角度与距离、无须预先布置场景、可融合多传感器、在光线较差环境工作、能够生成便于导航的环境地图等优势，成为目前定位方案中不可或缺的新技术。激光 SLAM 任务是搭载激光雷达的主体于运动中估计自身的位姿，同时建立周围的环境地图。而准确的定位需要精确的地图，精确的地图则来自于准确的定位，定位侧重自身位姿估计，建图侧重外部环境重建。S

2022-05-30 15:13:36 7674 1

原创激光雷达学习笔记-------Ubuntu 18.04 + 思岚科技 A1M8+ ROS 上手使用及基于hector_slam 建图

一，在虚拟机环境上搭建环境官方提供了纯C++和ROS节点两种形式的SDK，ROS版SDK中已经包含了C++的SDK(版本稍晚)，不需要单独下载C++版本的SDK。这里我们主要使用ROS来测试，从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间： $ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git$ cd ..$ catkin_make编译通过后，.

2022-05-27 14:59:18 3677 6

原创 SLAM学习笔记----坐标关系梳理及PnP算法详解

一，重要的坐标关系的解析四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。世界坐标系：机器人或相机运动过程中，肯定需要知道它的位置，因此需要设定世界坐标系，认定固定不动，作为参考坐标系，描述世界中的任何一点P（Xw,Yw,Zw)。相机坐标系：相机或机器人运动的一个坐标系，通过世界坐标系的变换（旋转R,平移T）计算得到。因此主要是将世界坐标系描述的点坐标P（Xw,Yw,Zw)转换成相机坐标系下描述P（Xc,Yc,Zc)，方便计算得到在成像坐标系的坐标。图像（成像）坐标系：描

2022-05-23 13:28:53 3470