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文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言项目需求，需要在移动端跑VIO算法进行测试，需要进行相关的安卓开发(ban)移植(zhuan)工作。一、开发环境和准备工作1. 开发环境：Ubunt 1804android studio 3.6.3ndk版本 16准备工作：msckf 源码下载：移除了ros版本的msckf代码https://github.com/T...
2023-03-25 20:01:47
246
原创 C++ const
const MyClass obj_3(6,8) 或者 MyClass const obj_3(6,8)在常成员函数内，不能对任何的成员变量进行修改，但是可以修改静态成员数据。在创建类的时候通过构造函数的初始化列表赋值，一旦赋值就不能被修改。语法:void test_Func_2() const{...}常对象不能对任何的成员变量进行修改，只能调常成员函数。const 关键字在函数参数列表后面,2、const 常成员函数。1、const常量数据成员。
2023-03-25 19:57:42
91
原创 基于时间的 6DOF Pose 插值
2.旋转矩阵插值：四元数球面线性插值 Spherical linear interpolation，简称Slerp。四元数球面线性插值代码 Eigen C++1.移动向量插值：线性插值。
2023-03-16 16:11:46
308
原创 ORB_SLAM3 SaveTrajectoryTUM 注释
void System::SaveTrajectoryTUM(const string &filename){ cout << endl << "Saving camera trajectory to " << filename << " ..." << endl; if(mSensor==MONOCULAR) { cerr << "ERROR: SaveTrajectoryTUM ..
2021-08-23 18:55:31
785
转载 device_calibration.xml中包含双目IMU标定结果
内容解析device_calibration.xml中包含双目IMU标定结果双目相机：size ： 图片尺寸 principal_point ：相机内参 u, v focal_length ：相机内参 fx, fy model : 畸变模型 radial_distortion : 相机内参 k1, k2, p1, p2, k3 TimeAlignment : 相机与IMU的时间偏移 单位s rowMajorRotationMat ：相对左相机的旋转矩阵 translation ：相
2021-07-22 13:51:43
335
原创 ORB-SLAM3 track() 函数注释
void Tracking::Track(){#ifdef SAVE_TIMES mTime_PreIntIMU = 0; mTime_PosePred = 0; mTime_LocalMapTrack = 0; mTime_NewKF_Dec = 0;#endif if (bStepByStep) { while(!mbStep) usleep(500); mbStep = false; .
2021-04-22 16:39:54
1389
原创 bat 命令获取当前目录和子目录下的所有文件的文件名
获取当前目录下的所有文件名新建一个txt文件，文件内容DIR *.* /B >LIST.TXT保存，重命名为.bat文件2.包括子目录文件内容@echo offif exist list.txt del list.txt /q:inputclsset input=:set /p input=Please input path:set "input=%input:"=%":: 上面这句为判断%input%中是否存在引号，有则剔除。if "%input%"
2021-02-24 16:51:50
7482
原创 罗德里格斯公式使用示例
罗德里格斯公式使用示例 Ubuntu1804旋转向量转矩阵#include <iostream>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>#include <Eigen/Core>#include <opencv2/core/eigen.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main() { Mat cv_Rmat,R_vec;..
2021-01-13 16:20:11
989
原创 win10 vs2017 VCPKG 安装库
.\vcpkg install folly:x64-windows.\vcpkg install ceres[suitesparse,cxsparse]:x64-windows
2020-04-10 16:01:39
891
转载 C++ 点操作符和箭头操作符
首先介绍一下C++中的结构。对于一个结构来说：struct MyStruct{int member_a;};如果有个变量MyStruct s，那么使用其中的成员元素时可以用s.member_a = 1;如果采用指针方法访问，比如MyStruct * ps，那么同样的访问就必须使用如下形式：(*ps).member_a = 1;或者ps->...
2019-12-21 10:28:46
940
转载 FLIR相机项目属性配置lib文件备份
灰点官方全面升级了自己的sdk文档，全新的sdk名称也由FlyCapture2 过渡到 Spinnaker SDK（话说是很久之前的事情了）。然而国内的灰点相机的sdk的使用文档较少，更别说 Spinnaker SDK的说明了，这里给小众志同道合的朋友们写一个入门文档，当然，难度不高，算是给新手一个参考吧。最后水平有限，算是抛砖引玉，诸多不足，请大家指正~关于从FlyCapture2 到 ...
2019-11-11 16:25:31
816
原创 用dq对Q进行姿态更新时四元数归一化的必要
四元数归一化：对四元数的单位化，单位化的四元数可以表示一个旋转.规范化四元数作用：1.表征旋转的四元数应该是规范化的四元数，但是由于计算误差等因素, 计算过程中四元数会逐渐失去规范化特性，因此必须对四元数做规范化处理2.意义在于单位化四元数在空间旋转时是不会拉伸的,仅有旋转角度.这类似与线性代数里面的正交变换.3.由于误差的引入，使得计算的变换四元数的模不再等于1，变换四元数失去规范性，因...
2019-06-27 09:49:45
2430
1
原创 手写VIO第一讲习题:第二题, 更新方式验证
#include<iostream>#include<cmath>#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Core"//包含几何模块#include"/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry"#include "/usr/local/include/sophus/so3.h"using namespac...
2019-06-13 11:55:18
1380
3
原创 adb 常用命令
1、换桌面adbshellamstart-ncom.android.launcher3/com.android.launcher3.Launcher2、查看设备adb devices3、查看已安装应用adb shell pm list packages // 查看所有应用adb shell pm list packages -s // 查看系统应用adb...
2019-05-14 14:46:12
308
转载 linux下pthread的编译详解
今天在linux下写一个多线程程序时，在.c 文件中包含了头文件< pthread.h> ，但是编译时却报错： 对‘pthread_create’未定义的引用上网查了下，原来pthread库不是linux默认的库，所以在编译时要手动链接，做法如下：gcc mian.c -lpthread由于我是在CLion下写的代码，所以要想让CLion支持自动链接pthread库，需要在...
2019-04-18 10:06:30
4554
原创 Ubuntu1606 安卓AOSP下载编译过程记录
仅适用于我自己 0....0双系统Ubuntu编译的话下载源码到Ubuntu本地硬盘，本地硬盘至少有300G的空间，不要挂载其他硬盘，repo sync会出错，下载的源码压缩包很大(>40G),不要随便复制移动，移动一定会出错，就地下载就地解压，所以Ubuntu的本地空间一定要大！！！！（看我的Ubuntu本地硬盘是350G，我直接下载到本地（Ubuntu系统盘）了，不要下载到EFG...
2019-03-11 11:37:05
405
原创 linux系统IDE找不到Eigen
编译过程中遇到：/usr/local/include/vikit/math_utils.h:12:22: fatal error: Eigen/Core: No such file or directory但是，我是确定安装了eigen的使用pkg-config 检测我的安装pkg-config --cflags eigenPackage eigen was not found...
2019-02-13 16:13:42
756
原创 opencv配置阶段库目录的文件名提取
// Find_Filename.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。//功能：扫描特定目录下的所有件名，并返回和保存文件名#include <io.h> #include <string> #include <vector> #include <iostream> #i...
2019-02-12 17:31:30
310
转载 （转）扰动理论
1.很多论文都在说克服扰动算法初始值选择的局限性，也就是结果值的估计对扰动算法求得最终结果影响很大。2.一般应用于模型重建中，是一种比较有效的算法。3.模型求解问题涉及正问题和逆问题。其中正问题求解方法为 Arridge S R, Hebden J C. Optical imaging in medicine (2):Modelling and reconstruction [J]....
2019-01-25 10:10:04
2920
转载 Opencv定义输出vector容器的point类型的点
#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>#include"stdio.h" using namespace std;using namespace cv; int main(){ vector<Point2f> vp2f; vp2f.push_back(Point2f(2, 3)); c...
2019-01-21 10:49:06
1119
原创 opencv3编程入门笔记；5.1 像素访问
主要是介绍了3个不同的像素访问函数，然后用colorReduce函数做颜色空间缩减，公式都是一样的，但是用第1，3个函数的处理结果一致，用第二的函数的结果却差别很大，暂且记下。原图函数1和3结果一致，函数2结果，有待研究#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include &...
2019-01-18 11:10:34
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原创 相机标定资料
对于双目基线已经确定的相机，有如下定义K=B/Z，B为基线距，Z为要测量的深度K和误差的关系如曲线图所示，当K=1.3时，误差最小双目视觉标定程序https://www.cnblogs.com/polly333/p/5013505.html张正友标定https://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40716731...
2019-01-15 15:12:31
275
转载 编译运行opencv的sample
原文链接：https://blog.csdn.net/Wuzebiao2016/article/details/79252731前言：之前在树莓派上配置了opencv，但还不知道怎么使用，知道opencv有很多的sample，所以现在记录一下如何使用opencv的sample。进入到samples文件夹，这里有各种语言的，如果你配置好python与opencv的话，进入python那个文件夹...
2018-11-28 19:05:44
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转载 转载【安装教程】Ubuntu16.04中用CMake-gui安装OpenCV3.2.0和OpenCV_contrib-3.2.0（图文）
Cmake-gui图形界面 比命令行好用，先安装Cmake-gui 图形化界面sudo apt-get install cmake-qt-gui打开界面 sudo cmake-gui 然后根据下面的博客安装原文写的很详细了，适合新人 ，就转了过来 https://blog.csdn.net/jindunwan7388/article/details/8039...
2018-11-28 10:14:44
3859
1
原创 anaconda python版本切换
现有的环境是python3.6，先安装python2.7打开anaconda prompt输入：conda create -n py2.7 python=2.7此时就安装并创建了python 2.7版本 查看版本信息：conda info -e切换Python环境到刚才新添加的Python2.7，执行命令：activate py2.7，然后执行命令：python...
2018-07-20 10:28:22
567
原创 解决 python3.X TypeError: write() argument must be str, not bytes
import pickle as poutput_model_file = 'saved_model.pkl'with open(output_model_file,'w') as f: p.dump(linear_regressor,f)TypeError: write() argument must be str, not bytespIn Python 3 it makes a...
2018-05-31 10:34:14
5330
转载 python3.x中移除了cPickle模块
1、python3.x中移除了cPickle模块，可以使用pickle模块代替。最终我们将会有一个透明高效的模块。2、因为存储的是对象，必须使用二进制形式写进文件[python] view plain copy#!/usr/bin/python # Filename: pickling.py import pickle as p #import pickle as p shopli...
2018-05-31 10:25:27
455
转载 Python List append()方法
描述append() 方法用于在列表末尾添加新的对象。语法append()方法语法：list.append(obj)参数obj -- 添加到列表末尾的对象。返回值该方法无返回值，但是会修改原来的列表。实例以下实例展示了 append()函数的使用方法：#!/usr/bin/pythonaList = [123, 'xyz', 'zara', 'abc'];aList.append( 2009...
2018-05-31 09:50:22
1243
转载 Nnmpy 数组学习
原文地址：https://blog.csdn.net/sunny2038/article/details/9002531NumPy数组NumPy数组是一个多维数组对象，称为ndarray。其由两部分组成：实际的数据描述这些数据的元数据大部分操作仅针对于元数据，而不改变底层实际的数据。关于NumPy数组有几点必需了解的：NumPy数组的下标从0开始。同一个NumPy数组中所有元素的类型必须是相同的。...
2018-05-28 15:15:30
380
转载 numpy 入门
1） 巧用 where函数 where函数是numpy的内置，也是一个非常有用的函数，提供了快速并且灵活的计算功能。def f_norm_1(data, estimate): residule = 0 for row_index in range(data.shape[0]): for column_index in range(data.shape[1]): if ...
2018-04-23 11:05:18
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转载 numpy 常用函数整理
.ndim ：维度 .shape ：各维度的尺度 （2，5） .size ：元素的个数 10 .dtype ：元素的类型 dtype(‘int32’) .itemsize ：每个元素的大小，以字节为单位 ，每个元素占4个字节 ndarray数组的创建 np.arange(n) ; 元素从0到n-1的ndarray类型 np.ones(shape): 生成全1 np.zeros((shape)， d...
2018-04-23 09:18:10
514
原创 python 计算机视觉 1.3.4直方图均衡化
图像灰度变换中一个非常有用的例子就是直方图均衡化。直方图均衡化是指将一幅 图像的灰度直方图变平，使变换后的图像中每个灰度值的分布概率都相同。在对图 像做进一步处理之前，直方图均衡化通常是对图像灰度值进行归一化的一个非常好 的方法，并且可以增强图像的对比度。在这种情况下，直方图均衡化的变换函数是图像中像素值的累积分布函数（cumulative distribution function，简写为 cd...
2018-04-19 14:53:50
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原创 python计算机视觉 1.3.5 图像平均
1.3.5 图像平均图像平均操作是减少图像噪声的一种简单方式，通常用于艺术特效。我们可以简单 地从图像列表中计算出一幅平均图像。假设所有的图像具有相同的大小，我们可以 将这些图像简单地相加，然后除以图像的数目，来计算平均图像。下面的函数可以 用于计算平均图像，将其添加到 imtool.py 文件里：def compute_average(imlist): """ Comput...
2018-04-19 13:50:18
2737
转载 Python cmd进入文件夹目录指令，以安装python第三方库pip为例
https://blog.csdn.net/cvmat/article/details/53711641
2018-04-19 10:10:13
1866
转载 用numpy打开图像和保存
view plain coy# -*- coding: utf-8 -*- from PIL import Image from pylab import * from PCV.tools import imtools import numpy im = array(Image.open('C:/pic/train2/1.jpg').convert('L'...
2018-04-18 17:04:50
4199
opencv计算机视觉编程攻略（第三版）高清
2019-02-18
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