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RSS订阅转载 [Computer Graphics]7 光线追踪加速
摘要在上一节中，我们介绍了whited-style光线追踪的原理，以及实现细节。相比与光栅化中所使用的的Blinn-Phong模型，光线追踪显著了提升了图像质量，但随之而来的问题是渲染速度过慢。因为在判断光线与场景交点的时候，需要去进行所有三角形面与光线的求交，而且这仅仅是对一个像素而言。那么总体来说光是进行光线与三角形的求交这样一个计算过程就一共要： 像素数量x三角形面数量x弹射次数这么多次，如下图这样一个场景，一共就有10.7M的三角形面，你可以想象一共要多少次求交运算吗？
2022-11-23 23:52:21
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转载 [Computer Graphics]6 光线追踪
在进入原理讲解之前，我们首先考虑一下为什么需要光线追踪呢？因为Blinn-Phong这种局部模型无法处理全局效果！举个例子：如上图中房屋顶部的所接受到的光可不仅仅是Blinn-Phong模型考虑的直接光源，还有可能是来自窗外的光源照射到地板，再发生反射照射到了房屋顶部，而这部分光是局部光照模型没有考虑到的，而光线追踪正是为了解决这种问题所提出的一种全局光照模型。换个角度来考虑，光栅化虽然快但是得到的图像质量一般较低，为了追求更好的结果当然就会寻求更加完美的模型了。
2022-11-23 23:45:37
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转载 [Computer Graphics]5 纹理映射
在本篇文章中，我们会具体的讨论如何利用纹理映射让场景拥有丰富的颜色信息，以及纹理贴图精度大小所带来的问题，怎么去解决，最后将会介绍Bump Mapping和Displacement Mapping。
2022-11-23 15:41:25
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转载 [Computer Graphics]3 光栅化与抗锯齿
在进入具体的直线光栅化以及三角形光栅化算法之前，我们首先需要知道光栅化是一个什么样的过程。简单来说光栅化的目的就是将，因为我们的物体其实都是一个个顶点数据来表示的，如何表这些蕴含几何信息的数据转化为屏幕上的像素就是光栅化所考虑的东西。比如说一条直线，究竟该用哪些像素点去逼近它，一个三角形，又用哪些像素集合表示它，这都是光栅化的过程。本节主要讨论介绍两个直线光栅化和一个三角形光栅化算法。
2022-11-23 14:47:48
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转载 [Computer Graphics]2 相机模型
我们可以这样来描述视图变换的任务：将虚拟世界中以（x,y,z)为坐标的物体变换到以一个个像素位置(x,y)来表示的屏幕坐标系之中(2维)，这确实是一个较为复杂的过程，但是整个过程可以被细分为如下几个步骤：(1) 模型变换(modeling tranformation)：这一步的目的是将虚拟世界中或者更具体点，游戏场景中的物体调整至他们应该在的位置。
2022-11-21 17:02:16
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转载 [Computer Graphics]1 线性代数基础
摘要变换矩阵 (Transformation Marices) 在图形学中的重要性不用多说，一切物体的缩放，旋转，位移，都可以通过变换矩阵作用得到。同时在投影 (projection) 变换的时候也有很多应用，本文将会介绍一些简要的变换矩阵。
2022-11-21 10:28:00
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原创 【三维点云的格式】1.2 PCA
目录初识理解初识PCA，pricipal components analysis，主成分分析主成分(pricipal components)是一系列互相正交(orthogonality)的单位向量(unit vectors)，组成了正交基(orthonormal basis)。PCA就是改变数据的正交基。这些单位向量的方向通常是使得数据到该直线的的距离最小(minimize b)，或者数据到该原点的投影距离最大(maximize a)，即minSS=a12+a22+...+an2min SS
2022-11-21 09:22:08
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原创 【三维点云处理】1.1 三维数据的格式
三维点云的格式Mesh 网格；Voxel Grid 体素栅格；Octree 八叉树；Point Cloud 点云
2022-05-06 16:21:01
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原创 CloudCompare使用说明
视频教程：https://www.youtube.com/watch?v=MQiD4HjhpAU&list=PLBNUxsUA00UAT63O0d95pByrCjtqlXN4_1、打开软件 file->open设置常用属性2、鼠标左键旋转，右键平移不按下图红色旋转图标，则是轴动，按下图红色旋转图标，则是物体进行旋转平移，出现如图所示界面你也可以在edit->apply transformation里设置具体数值的旋转平移参数3、...
2021-10-30 17:02:59
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原创 [Robot projection]step5:机器人远程网站ROBOTWEBTOOLS
文章目录前言准备工作网站搭建前言本文将使用ROBOTWEBTOOLS团队编写的代码包进行机器人远程控制网页的搭建。效果展示准备工作需要下载如下几个包：网站搭建本文采用使用bootstrap框架进行网页搭建，其中control页的效果和代码注释如下链接: link.图片: 带尺寸的图片: 居中的图片: 居中并且带尺寸的图片: 当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。...
2021-06-03 22:07:09
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原创 Proteus之ADC0832踩坑记录
在proteus仿真的时候发现ADC0832单通道的时候只能读取CH0的数值，不能读取CH1的数值并且CH0、CH1不能同时接线，否则会全显示0ADC0832双通道的时候只能读取两者之差，不能读取两者之和原因待探究，可能是元件的问题，因为复制了别人的元件库...
2021-04-30 22:16:05
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转载 [智能交通]step4：使用Python 3和OpenCV构建车道检测系统
前言在找寻车道线检测的过程中发现了一篇好文章但是需要科学上网，所有进行了转载原博作者：Galen Ballew，原博链接正文我在12月份开始了Udacity自驾车工程师Nanodegree。目前，我正在完成我的第二个项目，该项目使用卷积神经网络对交通标志进行分类，该卷积神经网络采用了经过改进的LeNet架构。如果您有兴趣，可以在此处查看我关于它的帖子。我想回到我的第一个项目，使用OpenCV检测车道线，并向可能对基本计算机视觉感兴趣的人展示它的工作原理和外观。首先，这是一个很棒的项目，最初是计算机
2021-04-04 19:14:59
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原创 [智能交通]step3：霍夫变换Hough Transform
文章目录前言定义前言在学习车道线检测相关，从最基础的图像处理开始遇到的第一个算法是霍夫变换Hough Transform故写下此文记录自己对于霍夫变换的理解定义霍夫变换用于检测简单的直线、曲线以车道线检测为例子，经过灰度处理、滤波、边缘检测处理后得到下图如何在有噪点、断点的条件下，找到红色的线，这就是霍夫变换所作的工作一种直观的思想就是遍历所有直线，找到经过点最多的直线但是如果用常规的y=kx+b，那么不得不面临的问题是在y趋向垂直时，k趋向无限大显然这时极其占用运算资源的，因此Du
2021-04-04 16:56:32
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原创 [智能交通]step2：隐马尔可夫地图匹配实践HMM Map-Matching
文章目录前言准备工作问题数据开源代码前言应课程要求，需要做map-matching，现记录学习及实践过程。参考内容如下，感谢原作者。https://github.com/goGPS-Project/goGPS_MATLABhttp://www.tengyunclub.com/https://www.cnblogs.com/LBSer/p/4612031.htmlhttps://www.cnblogs.com/mindpuzzle/p/3653043.htmlhttps://github.co
2021-03-31 10:03:12
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原创 [智能交通]step1：从原始GPS数据计算位置
文章目录前言第一部分坐标系统的定义高度的定义大地坐标系转换为平面坐标第二部分确定卫星的位置前言以下内容来自以下网站Calculating Position from Raw GPS Data第一部分坐标系统的定义需要满足的条件：为了便于数学计算，需要坐标之间的单位差表示恒定的物理距离由于地球是旋转的，需要一个惯性坐标系统来表达加速度、位置和速度向量下面介绍几种坐标系。1、经纬度两个经度之间的单位差表示的物理距离不是恒定的，取决于位置。例如，两个经度相距一度的距离在赤道最大，在两极接
2021-03-24 15:17:57
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原创 [Robot projection]step4:java前端学习
文章目录学习路线学习参考前端基础html学习路线狂神说java1、菜鸟教程的java基础2、网络编程3、多线程4、IO5、注解和反解6、前端基础7、MySQL数据库8、JavaWeb学习参考https://www.cnblogs.com/coderzjz/p/13670088.htmlhttps://blog.csdn.net/weixin_43824233/article/details/106176990https://blog.csdn.net/qq_36188127/ar
2020-12-30 18:28:52
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原创 [Robot projection]step3:rrt_exploration真机自主建图
文章目录rrt_exploration理论理解ros_wiki的翻译rrt_exploration的git
2020-12-05 18:32:12
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转载 [Machine Learning]概率论-MLE-MAP-Bayes
这里写自定义目录标题概率论与统计学一些公式两大学派极大似然值估计(MLE)正态分布最大后验概率估计(MAP)概率论与统计学以下内容来源概率论是在给定条件（已知模型和参数）下，对要发生的事件（新输入数据）的预测。统计推断是在给定数据（训练数据）下，对数据生成方式（模型和参数）的归纳总结。概率论是统计学的数学基础，统计学是对概率论的应用。对于函数P(x| θ)，从不同的观测角度来看可以分为以下两种情况：1.如果θ已知且保持不变，x是变量，则称P(x| θ)为概率函数，表示不同x出现的概率。2.如
2020-10-07 15:01:38
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原创 [Robot projection]step2:keil5的配置
文章目录下载安装程序烧录下载安装由于没有人专门做下位机，只好硬着头皮上了之前安装过keil，但是install pack总是未响应，根据其他人经验，可能是版本太老了，所以下载了新的版本进行程序烧录下载地址密码xvxt（关注公众号输入566199即可获得密码）PS：这个网盘里面没有破解的软件我用的破解软件是我很久之前下载的了并且这个网盘里面也没有Jansson文件里面有很多安装包，我选择的最新的30那个，默认安装即可然后点击pack目录下的两个包进行安装，以及Jansson的pack进行安
2020-09-20 16:07:53
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原创 [Robot projection]step 1:实现turtlebot的仿真
这里写自定义目录标题说明安装使用世界驱动建图导航说明系统：ubuntu18.04网站：turtlebot3官方教程目标：在gazebo上实现机器人的仿真安装//创建工作空间mkdir -p ~/turtlebot_ws/srccd ~/turtlebot_ws/src//下载所需代码git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/tu
2020-09-19 18:26:15
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原创 [Visual Servo Control] Part1 基于图像的视觉伺服控制（IBVS）
目录内容说明基础概念视觉伺服IBVS内容说明本文主要为 HAL Id: inria-00350283的学习记录感谢原作者该系列文章使用伺服回路中的计算机视觉数据来控制机器人的运动。首先给出视觉伺服控制问题的一般性概述。然后介绍了两种典型的视觉伺服控制方案：基于图像的视觉伺服控制和基于位置的视觉伺服控制。最后，我们讨论了与这两个方案相关的性能和稳定性问题。基础概念刚体运动与相机模型了...
2020-02-20 20:58:44
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原创 [Probabilistic robotics] Karman卡尔曼滤波
目录内容说明基础概念例子黄金称重跟踪恒速飞机跟踪加速飞机一维卡尔曼滤波卡尔曼增益不确定性总结估算建筑物高度过程噪音例子估计罐中液体的温度估计加热液体的温度多维卡尔曼滤波器概念数学状态外推方程协方差外推测量方程状态更新方程协方差更新方程卡尔曼增益内容说明本文内容为https://www.kalmanfilter.net/default.aspx的学习记录感谢原作者基础概念精度与准度测量...
2020-02-18 17:04:35
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原创 [Probabilistic robotics] 1-28:第二\三章笔记
目录内容说明贝叶斯定理英文说明公式内容概率机器人例子移动机器人定位海岸导航递归状态估计基本概念条件独立熵环境交互状态说明生成法则隐马尔科夫置信度贝叶斯滤波伪算法例子数学推导作业内容说明本文为概率机器人贝叶斯滤波部分的学习记录内容主要来自wikipedia与概率机器人（Probabilistic Robotics）书贝叶斯定理英文说明bayes 贝叶斯canditional proba...
2020-02-17 13:11:09
435
原创 [Computor Vision] homework
目录内容说明hw01. Getting and setting pixels2. Copying images3. Grayscale image4. Shifting the image colors5. Clamping the image values6. RGB to Hue, Saturation, Value7. HSV to RGB8. A small amount of extra...
2020-02-12 23:25:34
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原创 [Computuer Vision] lecture10-20
目录内容说明基础概念计算卷积神经网络名词解释发展史物体检测交并比函数非极大值抑制语义分割自然语言生成对抗网络GAN [3]内容说明该博客内容主要为The Ancient Secrets of Computer Vision的补充说明本文主要为机器学习的内容如果需要系统学习请到该网站自行观看和学习该课程的视频和课件缺失的lecture15可以看吴老师第四讲的第四周的内容基础概念可以先...
2020-02-12 16:01:18
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原创 [Computer Vision] lecture1-9
[Computer Vision]内容说明计算机视觉的等级关于图片的基础知识RGB格式存储格式关于HSV插值方法最邻近元法三角插值法双线插值法图片处理改变图片内存大小卷积边缘检测创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入内容说明...
2020-02-11 23:53:56
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原创 [Ubuntu] Ubuntu16.04+win10+联想Y7000+显卡+WIFI 装机成功
[Ubuntu] Ubuntu16.04+win10+联想Y7000+显卡+WIFI 装机成功前言之前装spss的时候win10引导崩了，用大白菜修复后，ubuntu的引导没了，正好考虑到扩大Ubuntu的内存分布+丢失了网卡+以后发展可能需要独显，所以准备了一天来倒腾笔记本。这里吐槽一下，自从八月份突然开不了机拿去售后维修后，电脑的风扇声音就越来越大，所以我把win10也重装了一遍。制作...
2019-11-06 16:52:37
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2019年数学建模国赛学习记录.zip
2020-08-05
空空如也
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