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RSS订阅原创 In Memoriam Fabrizio Flacco
Fabrizio Flacco导师Alessandro De Luca教授对其评价：“我和他共事了大约八年，先是作为他的博士学位导师，然后是他的同事，我一直很欣赏他的技术专长、创新思维、可用性和可靠性（他的机器人控制算法在罗马、斯坦福、图卢兹、空中客车、德国航空航天中心、蒙彼利埃等地无缝运行），所有这些都以一种矜持但非常随和的性格加入其中。然而， Fabrizio Flacco博士于2016年9月18日在法国蒙彼利埃突然去世，享年34岁，原因是意外的心脏并发症。以上信息均可在上述网站找到。
2024-04-12 21:54:19
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原创 科技论文和会议录制高质量Presentation Video视频方法
其实国内大部分人喜欢用EV录屏（确实好用，而且免费，易于操作），但为了按照出版社要求以及与国际接轨，我这里介绍一下使用Zoom录制Presentation Video方法。好多人说不用梯子zoom也可以使用，其实zoom和GitHub网站是一样的，有时我们不用翻墙也可以登录GitHub网站下载，有时候就登录不进去，而用梯子则保证了一定可行，毕竟zoom和GitHub都是国外的软件及网站。d：视频自动保存，共三个文件，一个音频文件.m4a，一个视频文件.mps，还有一个不知道干啥的文件.conf。
2024-04-11 20:56:48
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原创 Latex写文章时，使用.bib方式添加参考文献方法，再也不用手动调整格式了
如果参考文献多的话特别麻烦，其中{99}指的是参考文献条目编号的最大宽度。其次：正文中使用\cite{ajoudani2018progress}引用，花括号中的内容是ref.bib文件中@article后的东西。如果使用{99}，那么 LaTeX 会为两位数的条目编号预留空间，即假设你的参考文献列表最多有 99 个条目。如果使用{9}，那么 LaTeX 会假设你的参考文献条目不超过 9 个，即条目编号最多的一个数字。另外一种非常方便添加参考文献的方式是使用.bib方式，下面介绍具体细节。
2024-04-09 15:15:40
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原创 IEEE Robotics and Automation Letters（RAL）论文模板及投稿须知
这是一个单独的pdf文件，包括：（1）对评论的详细回复，解释如何在新版本中解决编辑和审稿人的每条评论，然后是（2）突出显示与前一版本相比有所更改的论文版本（例如，使用不同颜色的文本）。右二是Frank Park教授，大家耳熟能详的肯定是Park教授写的《现代机器人学》，之前完整的看完了Park教授讲的机器人学课程，Park老师特别擅长在黑板上绘制机械臂的示意图，画的非常的好，主要使用旋量法进行机械臂运动学和动力学建模。上面这幅图片中的老师都是机器人领域的大牛，我比较熟悉里面的三位，非常厉害的存在。
2024-04-08 21:27:31
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原创 机械臂话题
读取话题信息时，名称一定写全，如下图所示/j2n6s300_driver/in/joint_torque，而不要只写joint_torque。
2024-03-25 00:24:44
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原创 通俗易懂的精度Precision和召回率Recall解释，看这篇就行，5分钟记住。
混淆矩阵的每一行代表一个真实的标签，每一列代表一个预测的标签。通熟易懂的例子：一张图片有10个水果，其中苹果4个，西红柿6个。召回率（recall），也叫查全率，就是在全部阳性事件中，正确预测结果所占的比例，换句话说就是，它衡量模型正确识别出正样本的比例。通熟易懂的例子：一张图片有10个水果，其中苹果4个，西红柿6个。因为我是做机器人方向的，不可避免的涉及到视觉方向的内容，还有审稿的时候也会看到识别相关的内容，其中衡量识别效果的指标包括。”真“意味着检测结果是正确的，"假"意味着检测结果是错误的。
2024-03-18 21:30:43
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原创 Adobe PDF背景设置护眼模式，缓解眼部疲劳
的小方块，出现颜色菜单，选择“其他颜色”，页面跳转更改调色板下方的颜色值，RGB值为（204，232，207）或者色调：84饱和度：91亮度：205回到上一页面，可见“背景颜色”的小方块内颜色变为护眼的豆沙绿色。单击下方的确定按钮完成以上步骤，可见页面背景颜色发生变化，以后打开的PDF文档都会是护眼的背景，如有需要回到正常背景，只有按照上述方法，在“文档颜色选项”中勾选”使用Windows颜色方案”或者“自定义”其他颜色即可。”，跳转页面在页面找到“”，在下拉菜单栏选中“
2024-03-15 10:32:58
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原创 IEEE Transactions on Industrial Electronics工业电子TIE修改稿注意事项及提交须知
对审稿人的每条意见需要添加逐条解释，1）如何处理审稿人之前的评论（how the previous comments from the reviewers were addressed），2）如何在论文中添加新的结果，使其更强大，并增加研究贡献（how new results added to the paper make it stronger and increase the research contribution. ）。这不仅适用于提交论文的作者（通讯作者），也适用于每篇论文的所有作者。
2024-02-28 21:52:22
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原创 GelSight视触传感器使用方法
Gelsight是MIT团队于2009年开发的视触传感器，用于测量接触物体的形状、纹理和受力情况。打开箱子，从上到下，从左到右，一共四样东西，数据线（一头连接Gelsight，一头是Typt-C口的，用于连接电脑），marker标记的弹性体盖（黑色的那个，可以识别力的方向，具体应用可参考文献），Gelsight本体（带有识别物体形状的弹性体盖），调节分辨率的工具（一般用不到）。安装另外的弹性体盖，一定要注意两个引脚的位置，对应与Gelsight的两个小孔，如下面两张图所示，千万不要大力出奇迹，硬连接。
2024-01-30 21:29:54
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原创 机器人顶会IROS，ICRA论文模板下载及投稿须知，以及机器人各大会议查询
机器人方向，不止期刊TRO，TASE，RAM，RAL上的成果被认可，机器人顶会上的成果也是非常好的，一般来说一篇机器人顶会顶一篇trans。当决定要写一篇IROS论文时，结果IROS论文模板和投稿须知找了半天才找到，且意外发现了一个特别好的官方网站，记录了全年机器人会议的相关信息，非常的nice，特分享给大家。，这是RAS协会的官方网址，其旗舰期刊TRO，TASE，和旗舰会议IROS，ICRA都是由RAS协会主办。一般情况，IROS会议的投稿截止时间是每年的3月1号，所以留给我们的时间不多了~~
2024-01-26 10:50:33
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原创 WinEdt运行latex文件有eps图片编译不通过，各种报错解决办法
宏包，这样确实可行，但我们总是不想引入额外的东西来解决问题，因为论文已经被编辑排版完成，不确定引入宏包会不会带来其他问题。因此，我这里记录一种不添加任何宏包，仅通过不同编译方式解决latex编译不通过的问题。更换编译方式，选择Latex格式，但是这个编译器无法生成PDF，只能生产DVI，显示编译已完成。格式一键编译和生成pdf，如下图所示的选项，这样确实很方便，但经常会出现bug，例如转圈卡死，或编译不通过，报错。完美编译各种latex文件，具有较好的鲁棒性，通常这种方法99%都可行。
2024-01-16 09:25:27
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原创 机器人领域顶刊TRO，TASE及RAL的区别与关系
机器人领域越来越火，特别是具身智能的加持，让机器人在不久的未来可以完成更多复杂的任务，进入到我们的生活（不过应该还需要很长时间）。作为机器人方向的研究僧，我们会看到许多机器人期刊，如TRO,TASE,RAL等等，这里简要介绍下他们的区别与联系。TASE全称：IEEE Transactions on Automation Science and Enginnering。TRO全称：IEEE Transactions on Robotics，当前机器人领域的TOP期刊。
2024-01-11 22:00:05
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原创 如何下载YouTube上的Mobile ALOHA视频？不用安装任何软件，一分钟搞定，一些好用的小技能又增加了^_^
方法一：完全可行，可下载720分辨率MP4格式，简单易操作。方法二：网站进不去，一直转圈圈。方法三：需要开会员才可下载720分辨率MP4格式和GIF动画。总之，方法一最好！完结，撒花！！！
2024-01-08 20:58:03
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原创 Latex使用BibTeX添加参考文献，保持专有名词原格式，如全部大写方法
当我们使用Latex写文章时，通常使用BibTeX的方式添加参考文献，这种方式非常方便，可以使用期刊定义好的参考文献格式。但有时，某篇参考文献题目中含有专有名词时，如DMPs，参考文献会自动将其转为小写，这明显不符合要求。因此，这里记录一下专有名词保持原格式方法。若希望参考文献保持专有名词原格式，只需在参考文献。括起来即可，如下面例子所示，将DMPs用。文件中，将专有名词用。
2024-01-02 16:02:38
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原创 matlab导出高清图片，须经修改后放入latex（例如添加文字说明，matlab画图不易操作）
此时在matlab中就不太容易操作，如果方法不当，将matlab图片另外为jpg格式，然后在ppt处理的话，生成的图片会很模糊，影响论文质量，因此这里记录正确方法，确保经过处理后的图片，依然保持高清晰度。我们在写文章时，使用matlab画图后，如果不需要对图片进行额外修改或调整，例如添加文字说明，即可直接从matlab导出eps格式图片，然后插入到latex使用。切记，经过第一步导出设置后，然后另存为选择svg格式，svg格式的图片在下一步放到ppt中无论怎么放大，都很清晰。大致流程就是，ppt先。
2023-12-27 09:43:24
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原创 matlab运行程序生成的图片比例缩放异常，且占满屏幕问题
解决办法很简单，关掉所有程序，拔掉外接显示器，关机重启，再次运行matlab程序，生成的图片比例正常，且不会全屏。出现这个问题的原因是：电脑外接了另外一台显示器，导致matlab生成图片时直接全屏。matlab运行程序生成的图片比例缩放异常，且占满屏幕。
2023-12-26 21:11:53
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原创 Latex正文引用公式编号，以防公式调整，正文编号对应错误
最近在改论文时，需要调整某些公式顺序或添加新的公式，导致正文中的公式引用序号错误。就是我们后面需要在正文中引用的，每个公式的label编号需要命名不一样。标签，正文不再是手动输入序号，而是使用命令。PDF显示效果：公式(4)是一个简单的公式。PDF显示效果：公式4是一个简单的公式。总结：两者主要区别，一个是引用。这里特记录解决方法，即在。正文引用时，只需使用。latex原文：公式。正文引用时，只需使用。latex原文：公式。
2023-12-26 09:55:30
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原创 IEEE论文作者简介部分中的M’10–SM’16含义，一些奇怪的小知识又增加了^_^
这是IEEE中的术语，大家都知道IEEE有student member，member，senior member，fellow 等，含义就是他们所处的会员级别简写及当选年份。在看IEEE论文，特别是trans类期刊时，经常会拉到最后一页，看看是哪些大牛团队写的。注意：IEEE Life Fellow，即IEEE终身会士称号，颁给长期为学会做出学术贡献的，年龄超过65岁并且年龄与会员年限相加超过100的IEEE会士。因此，M’10–SM’16即为：2010年成为IEEE会员，2016年成为IEEE高级会员。
2023-12-22 14:51:25
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原创 IEEE Transactions on Industrial Electronics工业电子TIE论文投稿须知
手稿必须把摘要写对，在电子出版物时代，如果摘要写的不好，论文不容易被检索（仅工业电子学会每年就收到15000多篇会议和期刊论文）。作者必须尽一切可能使这篇论文被关注和阅读，因此，在标题和摘要中应使用非常谨慎的措辞。如果没有一个合适的标题和摘要，一篇伟大的论文可能永远无法从IEEE Xplore中找到和阅读。
2023-12-11 16:29:14
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原创 科技论文中的Assumption、Remark、Property、Lemma、Theorem、Proof含义
非常重要，也就是论文中的创新点和主要贡献，它是自己论文中推导出的理论，一般写在Lemma之后，Proof之前，Proof要证明的就是你的Theorem是否合理。一般是现有论文已经证明出的结论，我们在自己论文中Proof时需要用到，所以通常写在Proof前面。Property：性质，列举出论文中的一些重要性质，一般是约定俗成的性质，方便后期的证明。等单词，对于初学者可能不太清楚他们之间的区别，因此这里做一下详细的说明。Proof：证明，这个就不用多说了，就是证明论文中你提出的Theorem。
2023-12-05 15:52:36
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原创 Latex公式中矩阵的方括号和圆括号表示方法
在使用Latex写论文时，不可避免的涉及到矩阵公式。有的期刊要求矩阵用方括号，有的期刊要求矩阵用圆括号。因此，特记录一下Latex源码在两种表示方法上的区别，以及数组和方程组的扩展。首先所有的矩阵肯定都是在标签。
2023-12-04 16:37:33
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原创 Latex正文引用图片编号，防止某张图片删除或调整导致正文序号对应错误
最近在该论文时，需要删除某些图片，例如把Fig. 1删掉，导致后面正文中的图片引用都错开了一个，例如之前是As shown in Fig. 2.，但因为删除了第一张。图片2变成了图片1，所以需要对正文中的所有图片进行调整，非常的不方面。Latex真的是非常好用的论文排版工具，虽然不像word一样是“所见即所得”的可视化方式，但完全不用管格式，包括图片的排版，文字的缩进等等。这在word里调整起来真的是非常麻烦，特别是某个段落、图片修改后，又要重新调整格式，非常的浪费时间。使用label标签，自动编号为，
2023-12-04 09:52:12
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原创 Python使用matplotlib画图后，导出高清图像方法
使用matplotlib画图后，我们导出图片的格式就不能再是.jpg的了，换成.svg就可以生成高清图片，放到ppt里无论怎么放大都不会失真，后期如果希望导修改为.eps格式以放入到论文中，可以参考我之前的博客。通常，我们使用Python的matplotlib库画图后，需要将图片导出放入到论文或ppt中，但通过save the figure另外为JPG格式的图片会比较模糊，放大失真严重。
2023-11-26 11:28:37
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原创 matlab使用plot画图坐标轴上的导数速度一点和加速度两点如何显示
在使用matlab中的plot函数画图时，有时需要在坐标轴上显示一个点的导数项，如横坐标是时间，纵坐标是速度，也就是位置的导数。代表我们需要在纵坐标显示的内容，后面必须跟上两个关键字。，如下图所示，这在matlab如何操作呢？
2023-11-25 10:36:43
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原创 latex通过bib添加参考文献作者名字有特殊符号如字母上有两点乱码解决办法
在使用latex写英文论文时，一般是通过bib的方式添加参考文献。如果不进行特殊操作，直接将在将该文献的BibTeX复制到。将有特殊符号的字母进行特殊处理，具体操作如下。
2023-11-23 22:02:57
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原创 matlab使用scatter函数画图时报错“数组索引必须为正整数或逻辑值”解决办法
scatter函数说明：scatter(x,y) 在向量 x 和 y 指定的位置创建一个包含圆形标记的散点图。在使用matlab的scatter函数画图时报错“数组索引必须为正整数或逻辑值”。假设我的函数为：second_derivative_1。完美解决，出现了我需要的在特殊位置的圆形标记。首先将解转换为函数句柄。
2023-11-23 11:09:53
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原创 matlab绘图函数plot和fplot的区别
2、fplot绘图需要事先定义函数，然后在fplot 命令中引用函数的名字才可以完成绘图。但用fplot函数就没有问题，因此这里记录一下两者的区别，如果使用不当，画出的图可能就是下面这个样子的 - . -1、plot是依据给定的数据点来做图的，所以会用到将函数转化为函数句柄的操作，方便后期绘制图片，也就是。因此用fplot做出的图像比plot做出的图像更光滑准确一点。总之一句话，plot输入的是点，fplot输入的函数。有的函数用plot画就会报错，显示。
2023-11-22 21:46:06
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原创 上传项目文件到Github，并解决fatal: unable to access问题，100%成功
向github上传文件，需要先安装git工具，因为我是在windows系统，所以用的是，Git for Windows，下载地址如下，下载后双击exe文件，选择好安装路径后，一路下一步即可成功安装。Github我们用的最多的就是clone别人的代码，但有时我们也希望上传自己的项目或代码。这里默认你已经有Github账号，因为Github是国外的网站，所以需要梯子，不然很容易登录不进去Github官网。注意这里的email是你自己的Github邮箱，名字也是你自己的Github用户名。
2023-11-17 16:00:34
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原创 电脑小Tip---外接键盘F1-F12快捷键与笔记本不同步
当笔记本外接一款非常好用的静音键盘后，会出现一些问题。例如：外接键盘F1-F12与笔记本不同步。具体一个例子就是，在运行matlab程序时，需要点编辑器—运行，这样就很麻烦，直接运行的快捷键是笔记本键盘上的F5，而外键键盘F5则是其他功能，我这里是搜索。为什么我不直接按笔记本的F5，因为这样我的胳膊要一直伸到很远的地方，很不方便。笔记本F1 == 外键键盘fn+F1。
2023-11-11 09:40:50
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原创 Matlab导出高清图片方法
使用matlab绘制图片后，需要将图片导出为.jpg或.eps格式以便后期使用。但通过文件–另存为.jpg时，并没有清晰度选择，导出的图片只有30几k，以至于图片很模糊。5、然后，点击应用于图窗，就可以完成设置，这一步很重要，不然前面的设置无效。2、渲染：渲染选最高的600，不要选自动。3、字体：默认即可，字体缩放比例auto。6、最后点击导出，导出为自己需要的格式。1、大小：默认即可，这里不用调整。完结，导出的图片巨清晰！
2023-11-10 21:50:24
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原创 matlab命令行窗口结果显示不全，解析式太长，输出不完整解决办法
在运行matlab程序时，有时输出结果太长，命令行窗口无论怎么拉大都显示不全，复制结果也是会有…其实matlab所有运行结果和中间变量都会保存到右侧的工作区，通过仔细阅读程序，看结果是哪个变量。我这里是将结果赋值给了sol，点击右侧工作区的sol即可，即可打开命令行显示不全的结果。总结：动脑思考想原因太重要了。
2023-11-10 16:28:19
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原创 万物皆数学——用matlab求解二阶微分方程
最近在做DMP相关的内容时，需要求解二阶微分方程，无奈早已把学的还给老师，可惜当时高数白考九十多分。工科类的专业，越到后面越感觉到数学的重要性，无论是控制，计算机还是机器人专业，都需要很好的数学功底。现在有了matlab，不需要自己手算了，下面记录一下使用matlab求解二阶微分方程的过程。有时我们还需要观察加速度和时间的关系。Matlab版本：2023a。
2023-11-10 14:29:24
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原创 机械臂＜四大家族＞你知道多少
安川电机（株式会社安川電機，かぶしきがいしゃ やすかわでんき，Kabushiki-gaisha Yasukawa Denki）是全球市占率最高的工业用机器人公司，负责制造运动控制器、伺服驱动器、变频器、工业机器人，创立于1915年，总公司在福冈县的北九州市。太强了，简直太强了，2008年的UR5，到2023年了还是那么的热销。作为工业机器人的王牌，也免不了被收购的命运，2016年起，中国美的集团（是的，就是涉及各种家电的美的）分批完成了对库卡94.55％的股份的收购。
2023-11-06 22:00:20
1250
原创 我的创作纪念日1024
时间真的是非常神奇的东西，从2021 年 01 月 11日写第一篇csdn至今天的 2023 年 11 月 01 日正好是1024天，1月11日，11月1日，还有1024，就感觉很有意思。另一个目的是分享给大家自己的经验，以帮助其他小伙伴。不知不觉在这1024天的时间里，我的cdsn已经收获了10W+的访问量，200多位粉丝，其中能帮助到一些朋友是令我非常开心的事情，知识本来就是共享的。而且我依然觉得自己是一个机器人领域的小白，需要学习的东西还很多，因此还会经常写csdn，以记录自己的学习过程。
2023-11-01 09:54:46
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原创 Zotero背景设置护眼模式
Zotero是开源的文献管理工具，功能非常强大，可以安装多款插件。但是，在使用Zotero阅读文章时，背景默认是白色的，对于我们经常一看就是一天论文的，眼睛非常容易疲劳。按照第一步下载完成插件后，打开Zotero，选择工具—添加附件，将下载好的插件ZoteroTheme拖入Manager中。下载地址：https://github.com/iShareStuff/ZoteroTheme/releases。（如何是英文版的Zotero，则选择Tools—Add-ons）色调，饱和度，亮度：84，91，205。
2023-10-28 19:40:58
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原创 做PPT或制作表情包时，不会把视频转成gif动图？5分钟学会
ScreenToGif 是一个简约、功能强大且开源的gif编辑工具。允许记录屏幕上的一个选定区域，随后编辑和保存动画为gif格式。
2023-10-19 14:34:32
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原创 DMP(Dynamic Movement Primitives)动态运动基元算法收敛性证明
很多人记不住这个公式，其实也不用记，只要知道去哪里查就行了，但还是说个记住这个公式的技巧吧，QP-P（扣皮掉皮，言外之意家里的墙皮，你只要扣就掉皮），Q表示Q（x），P表示P（x），因为大家记不住的是Q和P的位置。有没有发现公式5和公式1是一样的,为了保证(5)的收敛性,我们需要(5)中系数矩阵的配置极点小于0,这可以通过选取合适的a,b值来做到.当该方程收敛时,我们类比(2)式,随着时间的推移,该方程将收敛到。的博客以及对照论文中的内容有了一定的理解，下面给出DMP算法详细的收敛性证明。
2023-10-16 22:05:17
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空空如也
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