- 博客(267)
- 资源 (12)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 【我是小白】感谢大家的关注
本博客不含任何涉密信息，所有内容 = “阅读书籍的知识”+“解决难题的技术”+“公开论文的笔记”+“生活经验”+“传承经验”+“交流会议总结”+“公开报告总结”博客笔记属于个人习惯，赠人玫瑰手有余香。谷歌学术镜像网站：https://ac.scmor.com/...
2019-05-18 21:14:21
8352
3
原创 「 论文笔记 」如何写机器人类的顶级论文
小白最近在挑战机器人领域的顶级期刊，只有优质课题和辛勤劳动是不够的，还需要写作技巧。技术难度并不是重要的衡量标准，从工作中的洞察力更为重要，总结几条有用的写作技巧。
2024-03-26 18:58:43
309
原创 「 运动控制 」移动机器人移动/运动效率包括的性能
机器人完成任务所消耗的能源相对于任务效果的比率。: 机器人执行复杂动作时不同部件之间的协调程度。: 机器人运动过程中的平稳性和不摇晃的程度。: 机器人选择移动路径的智能程度和优化能力。: 机器人在不同环境下调整其运动方式的能力。: 机器人对外部刺激或指令的快速响应能力。: 机器人在运动中避免障碍物的能力。: 机器人在不同方向上的灵活程度。: 机器人达到目标位置的精确程度。: 机器人能够携带或移动的重量。: 机器人在单位时间内的位移。
2023-12-14 22:24:54
703
原创 「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路
下面框架来自“天津大学”某研究生的硕士论文：首先通过线性扩张状态观测器对系统总扰动进行估计； 其次在无源性控制器中进行补偿； 然后实现移动机器人的估计跟踪控制； 对所设计的系统进行了稳定性分析； 证明估计误差的有界输入有界输出稳定性； 利用李雅普诺夫理论正民控制误差的指数稳定性； 最后通过仿真与实验进行了校验。...
2022-12-07 19:42:06
1164
2
原创 「 机器人 」基本定义及运动控制难点
机器人（Robot）是由机械本体、驱动装置、控制系统及检测装置等组成的高级机器装置。机器人技术整合了控制理论、机电一体化、材料和计算机等各学科知识。...
2022-09-19 20:33:21
850
原创 「 机器人/自动化控制 」“SCI检索论文与会议”小结
1 ACC全称：The American Control Conference网址：http://acc2019.a2c2.org/评价：控制领域世界级顶级会议2 IFAC全称：International Federation of Automatic Control网址：https://www.ifac-control.org/评价：国际自动控制联合会，每三年举办一次世界大会，侧重过程控制3 CAC全称：The Chinese Congress of Aut..
2022-07-28 09:31:48
1959
原创 「 科研经验 」思考“工程解决方案”的思维
一、前言在研究生答辩现场被问到下面三个问题，大多数研究员可能要被斩将了。因此，希望大家的科研也从这三个角度自我审视。二、灵魂三问极限思维，如果*某设计参数*无穷大或无穷小，系统会发生怎样改变？ 常识与反常识思维，请用简单的常识解释设计复杂系统的工作机制。 逆向推导，逆着思考能不能通，从结论向推理，能否回到立题点？......
2022-05-24 18:55:55
752
1
原创 「 软件安装 」嵌入式开发Keil5安装教程
一、前言在机器人运动底盘开发过程中，小白用到了KEIL语言，KEIL是很成熟的开发软件，购买License管理器后，针对PC地址生成License即可使用。二、安装过程1.安装软件2.软件license管理支持正版...
2022-03-29 16:09:20
1016
原创 「 LaTeX 」伪代码Switch-case语句编写
\Switch{the value of T}{ \uCase{a value}{do this\;do that\; } \lCase{another value}{one line}\; \Case{last value}{do this\; =⇒break\; } \Other{ for the other values\; do that\;} }
2022-03-28 14:47:22
4564
2
原创 「 运动控制 」“PID控制原理及参数调整”经验
1.比例部分：PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。2.积分部分；积分控制相当于根据当时的误差值，周期性地微调电位器的角度，每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正，积分项增大，使加热电流逐渐增大，反之积分
2022-03-22 09:06:31
8958
原创 「 运动控制 」“切换控制器设计”浅谈
一. 切换控制分类1. 控制类型：状态切换控制（闭环）、时间切换控制（开环）；2. 切换信号是否具有随机统计特性：确定性切换控制、非确定切换控制；二. 切换控制需要解决的问题1. 期望的延时率( the desired decay rate) r 大于0；2.积分分离：当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，当被控量接近给定值时，引入积分控制，以消除静差，提高精度；3.驻留时间（dwell time...
2022-03-19 14:51:14
1576
原创 「 论文投稿 」《IEEE Robotics and Automation Letters》与ICRA会议，录用经历
小白投递的第一篇SCI，也是最曲折的一篇，被拒稿后再次投递，坚守着心中的信仰。从Article到Letter，从双栏的15页变成双栏的8页，文章被凝练了很多。
2022-01-24 15:10:14
16444
211
原创 「 OptiTrack」搭建动作视觉运动捕捉系统教程
一. 前言1. 组成：视觉捕捉系统OptiTrack，包含摄像头及支架，路由器（交换机），电脑安装的软件motive2.搭建流程概述：固定所需摄像头，尽量每个摄像头均能覆盖运动空间，将摄像头各根网线统一接入到路由器（交换机）的lan口上，而Wlan接口则是接入连接路由与安装了motive软件的电脑的网线。 安装motive，注意需要联网下载directX-2009，同时不需要注册，直接将注册文件拷贝进相应文件夹即可，具体操作见《quickly start》...
2022-01-20 17:58:03
4639
5
原创 「 LaTex 」数学符号速查表
一.前言小白写LaTeX时，经常查阅《一份不简短的LaTeX 2 介绍》，次数多了费时费力，所以将常用的知识汇总如下，方便作为字典快速查阅。二.正文下面的表格中将给出在数学模式中常用的所有符号。使用表 3.12–3.16所列出的符号，必须事先安装 AMS 数学字库并且在文档的导言区加载宏包： amssymb。如果你的系统中没有安装 AMS 宏包和数学字库，可去下述地址下载：CTAN:/tex-archive/macros/latex/required/amslatex...
2022-01-08 10:08:04
1692
原创 「 SCI/EI撰写 」自动化控制领域“专业英语词组”随记
a compactness requirement，一个迫切的需求 under additional hypotheses，附加的假设 in contrast to, 与...比 aheuristic motivation, 尝试优化 an associate sequence 一个构成的序列
2022-01-03 16:31:52
942
原创 「 LaTex 」写论文，使多行公式在等号处对齐
1. 前言小白之前写公式常用equation中嵌入array实现多行公式的对齐，今天找到了更简单的实现方法，分享给大家。2.技术实现（1）需要添加的库文件\usepackage{amsmath}（2）实现代码\begin{equation}\begin{align}\Delta L_R &= L_R - L_R^{'}\cos{\alpha}\\ &= L_2 \dfrac{v_R}{v_cr} - L_2^{'}\dfrac{v_R...
2021-11-29 21:51:11
5264
原创 「 Linux调试错误 」E: Invalid operation updade
一、前言小白遇到个Linux指令问题，随手记录分享。二、问题描述E: Invalid operation updade三、解决方法sudo apt update或sudo apt full-upgrade*亲测有效
2021-11-08 20:50:45
9010
6
原创 「 Gazebo仿真 」地图创建、多模型显示、基本指令
一. 地图的构成讲解，地图由三部分构成，一部分是在物理环境中实际的接触形状（.txt文件描述），第二部分是可视化形状（.png文件描述），最后是模型的贴纸（.png文件描述）。在实际操作中，我们当然会将前两部分设置一致，第三部分的分辨率越高越好。二. 如何生成/修改地图（1）查看Params文件夹的**.yaml文件，如：simulate_params.yaml，得知目前仿真平台使用的地图文件名，例如：# topicsheightmap_name : "./mo......
2021-11-08 10:18:32
4998
原创 「 信号处理 」IIR数字滤波器原理及C++实现
一.前言IIR是小白最常用的滤波器之一，也为学术研究立下汗马功劳，它的实现原理简单，代码运行速度快。二.滤波原理IIR是一种递归性线性时不变因果系统，看下面的两个函数，即可轻松知道其工作原理。1.IIR数字滤波器的差分方程：2. IIR数字滤波器的系统函数：三.技术实现1. <Filter.h>源代码：#ifndef _Filter_#define _Filter_ using namespace std;...
2021-11-04 09:45:44
4580
4
原创 「 信号处理 」Mean均值滤波器C++两种实现方法
1. 定长数组<filter.h>class Filter{ public: Filter(void); ~Filter(void); double Mean(double signal, int impact); private: int cycles, mean_num; double array[5]; double Mea
2021-11-04 09:25:45
2922
原创 「 ROS 」Gazebo仿真平台中机器人添加运动关节（旋转副）讲解
一 . 前言 小白在本博客中，为机械模型的两个关节 后轮支撑臂与车体滑轨，增加了旋转副。二.实现方法 1. 需要在模型文件 model.sdf ，将两个关节的链接关系 type，改成“revolute”，事例如下： <joint name="sliding_body_back_wheel_support_joint" type="revolute"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <...
2021-11-04 09:05:26
3121
原创 「 Linux 」C++获得系统时间方法
一.前言小白转战回 LInux Gazebo 仿真平台了，正在完善控制系统的写文档功能，下面记录C++获取系统时间戳的功能。二.功能代码1.需要添加的头文件#include <time.h>#include <iostream>2.功能函数void ADRC::WriteLog(){ //获取系统时间戳 time_t timeReal; time(&timeReal); timeReal = timeReal + ......
2021-09-04 15:30:43
5371
原创 「 English 」英语口语练习-持续更新
*素材来自“TeacherGwen公众号”，本博客目的为总结口语发音规律。2020-09-03 三人行必有我师焉When I walk along with two (w) others, / they may serve me (j) as my teachers. / I will selecttheir good qualities and follow them, their bad qualities and avoid them.Conc: 1）物主代词弱读；2）辅元连读；3）元音.
2021-09-03 20:37:29
950
原创 「 ROS 」初始化函数 ros::init(argc, argv, “nodename“)浅谈
一.前言写ROS代码时，第一句常写初始化函数，即ros::init（）；二. 函数参数ROS初始化函数void ros::init ( int & argc, char ** argv, const std::string & name, uint32_t options = 0 )其中：argc：表示 remapping的参数个数； argv：表示 remapping的参数列表； nam...
2021-09-01 19:16:10
5592
原创 「 人工智能 」期刊与顶会投稿推荐
中国计算机学会推荐国际学术刊物(人工智能)A类序号 刊物名称 刊物全称 出版社 地址1 AI Artificial Intelligence Elsevier http://dblp.uni-trier.de/db/journals/ai/2 TPAMI IEEE Trans on Pattern Analysis and Mac...
2021-03-12 10:26:16
2381
原创 「 LaTeX模版」 IEEE期刊与会议的Latex下载地址
下载IEEE的conference和transaction的latex模板文件：conference：https://www.ieee.org/conferences/publishing/templates.htmltransaction模板：https://ieeeauthorcenter.ieee.org/create-your-ieee-article/use-authoring-to...
2021-03-11 13:38:59
2080
3
原创 [Hexo博客] 安装Homebrew，可能遇到的两个问题
安装指令1.官网：https://brew.sh/2.打不开的网址，就是这个网址https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install，对应的内容就是 brew_install.rb，下面我把这个文件贴出来链接: https://pan.baidu.com/s/1tC0NOyAfVGDWFp5f304cgA 密码: vm3scd存放brew_install.rb的目录 2.执行ruby brew...
2021-03-10 09:41:54
1220
原创 「 Ansys 」使用有限元分析，模拟沙壤
1.首先明确，使用的是：结构分析中的静力分析，以考虑大形变、大应变、应力钢化、接触、塑性、超弹性及蠕变等。2.主要操作为：参数定义、实体建模和划分网格（前处理）。3.具体操作：创建实体模型、定义单元属性、划分有限元网格、修正模型。其中单元属性包括：材料属性、单元类型、实常数等。创建模型，模型包括所有的节点、单元、材料属性、实常数、边界条件，以及用来表现这个物理系统的特征，所有这些特...
2021-03-09 14:18:27
3811
8
原创 「 机器人学 」轮地接触力学的四个重要“力”概念
挂钩牵引力：挂钩牵引力表示土壤强度贮备，它是汽车越野行驶的一种贮备，可以用来使车辆加速、上坡、克服道路不平的阻力和牵引连接在挂钩上的挂车或武器装备。 剪切应力：剪切应力，物体由于外因（载荷、温度变化等）而变形时，在它内部任一截面（剪切面：与外力平行；挤压面：与外力垂直）的两方出现的相互作用力，称为“内力”。内力的集度，即单位面积上受到的内力称为“应力”。应力可分解为垂直于截面（剪切面）的分量，称...
2020-11-29 13:04:50
1623
原创 「 运动控制 」“关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划”研究
轨迹规划是指根据作业任务的要求，确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是机器人研究领域中的一个很重要的内容，是工业机器人控制的依据，所有控制的目的都是要围绕着精确实现所规划的运动。根据不同的控制要求，我们既可在关节空间中对机器人运动进行轨迹规划，也可以在笛卡尔空间中对机器人运动进行轨迹规划。下面介绍以工业机器人机械臂为主题。在关节空间中对机器人运动轨迹进行规划时，首先需要求解机器人的逆运动学...
2020-11-28 09:43:12
6711
3
原创 「 LaTeX 」写论文，IEEE论文插入作者图片IEEEbiography
将个人照片的pdf放到根目录下，实现代码：\begin{IEEEbiography}[{\includegraphics[width=1in,height=1.25in,clip,keepaspectratio]{Robot_Starscream.pdf}}]{Robot_Starscream}A good boy\end{IEEEbiography}效果：
2020-11-25 13:49:49
14447
6
原创 「 论文投稿 」《Mechanical Systems and Signal Processing》录用经历
1.前言这是小白投递的第2篇论文，也是投递的第一篇TOP，将实时心路历程记录如下。2.时间轴《Mechanical Systems and Signal Processing》1.2020年5月4号，又是凌晨3点多，状态：Submitted to journal2.2020年5月5号，下午9点50，状态：With Editor3.2020年5月9号，下午4点06，状态：Under review4.2020年6月11号，上午10点08，状态：Under Editor Evalu.
2020-11-22 01:31:58
13824
88
原创 「 Word 」修改Mathtype编辑器插入公式的编号
1.前言用word写论文的时候，通常选择右侧编码命令插入公式，如下图：但有时发现公式编号不听话，第二章的公式编号显示（0-1），此时就要使用章节分隔工具，划分章节序号，如下图：2.问题描述点击分割章节后，文字处出现红色文字 Equation Chapter（Next）Section 1。如下图：3.解决方法选中红色字体，使用快捷键：“Ctrl+Shift+8”删除，只是形式上消失了，实际意义还在。*亲测有效...
2020-11-08 16:29:24
2508
原创 「 论文投稿 」《IEEE ACCESS》录用经历
1.前言这是小白投递的第3篇论文，但是录用最快的一篇。2.时间轴《IEEE ACCESS》1.2020年6月2日投稿，昨晚没熬夜，状态：Under Review2.2020年6月14日，状态：reject (resubmitted) 拒稿重投，应该是大修的意思吧，邮件说只有一次重投机会，有点慌。三个审稿人，将近40个修改意见。3.2020年8月11日，重新提交；4.2020年8月22日，状态：accept；5.2020年8月22日，当晚提交终稿后，三小时下来DOI号，状态：
2020-09-22 14:37:42
15075
33
原创 「 LaTeX 」写论文，单双栏显示行号
一.前言有些功能觉得很难，但技术实现却很简单，就像窗户纸一捅就破。二.技术问题如果在用LaTex写论文时，实时看到行号，如下图：三.技术实现添加如下代码：\usepackage{lineno}\begin{document}\linenumbers\end{document}*亲测有效...
2020-09-18 15:02:54
7210
原创 「 LaTeX 」 写论文，取消超链接上红色框
前：后：技术实现\hypersetup{colorlinks=true,linkcolor=black}
2020-09-17 10:04:35
6409
3
原创 「 Hexo 」curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused
问题代码：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused解决办法：通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址：199.232.68.133Windows系统：hosts文件路径：c:/windows/system32/drivers/etc/追加内容：199.232.68.133 raw.gith
2020-09-14 09:23:04
1429
一份不太简短的Latex2介绍.zip
2020-02-12
Autonomous Robots_LaTeX_DL.zip
2019-12-24
Eigen库+使用简述.zip
2019-09-27
《机器人》期刊投稿资料
2019-06-13
SLAM库大礼包：ceres-solver、DBow3、g2o、opencv-3.1.0、Pangolin、Sophus
2019-03-20
ADS通讯-例程
2018-11-16
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》高翔
2018-10-25
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人