ReadAir的专栏

原创 【UBUNTU】在Ubuntu18.04安装无线网卡驱动(解决Operation not permitted问题)

原创 【PARROT ANAFI】无人机仿真（一）——在Ubuntu18.04完成Olympe+Sphinx配置

https://developer.parrot.com/docs/olympe/installation.htmlrepo 用不了先安装一下sudo apt install repo

原创 【工程师学算法】工程常用算法（二）—— 卡尔曼滤波(Kalman Filter)

一个工程师能走多远，取决于他对数学工具掌握的深度。

原创 【工程师学算法】工程常用算法（一）—— 最小二乘法

一个工程师能走多远，取决于他对数学工具掌握的深度。

原创 【CubeMX】使用CubeMX创建KEIL工程

之前一直使用的是STM32F103xx以及STM32F407xx这两个系列的单片机，有很多代码可以复用，所以习惯复制工程稍作修改开发。这次使用了一款高性价比的F405系列的单片机，决定使用CubeMX完成初始化代码的配置。目录1 打开CubeMX新建一个工程2 选择工程所使用的芯片3 设置好工程的相关参数4 时钟配置5 外设设置6 生成代码1 打开CubeMX新建一个工程File -> NewProject,也可以使用快捷键 Ctrl+N2 选择工程所使用.

原创 自动化与我——记本科四年的得与失

每到毕业，必然要感叹一下时光流转，匆匆向前。疫情也不曾冲淡这种感慨。四年的大学生活改变了我很多，有收获也有教训。但终归是让我满意的。我觉得有必要在这里写下一些文字来安放这段记忆。 那年高考，我比一本线低一分，父亲希望我学医，我有些抗拒但还是顺从了，本二的第一志愿填了医学院。但是阴差阳错，我在提前批次被录取了。于是我就来到了自动化。 入学的时候参观了校园。看到了学院前有人拿着四旋翼，真的就有一种热血沸腾的感觉，我第一次知道四旋翼是看电影《三傻大闹宝莱坞》，看完当时就特别想自...

原创 【嵌入式开发问题汇总】程序篇

此文是我很久之前的一个计划，目的是让大家可以在别人的错误中有所收获。写下我和实验室小伙伴以及一些网友遇到的问题和分析。大家可以遇到问题也可以在博文下留言。当然，本人能力有限，错漏之处请直接提出。希望这篇博文能为所有喜欢嵌入式的朋友答疑解惑！相关博文：【嵌入式开发问题汇总】硬件篇

原创 【嵌入式开发问题汇总】硬件篇

此文是我很久之前的一个计划，目的是让大家可以在别人的错误中有所收获。写下我和实验室小伙伴以及一些网友遇到的问题和分析。大家可以遇到问题也可以在博文下留言。当然，本人能力有限，错漏之处请直接提出。希望这篇博文能为所有喜欢嵌入式的朋友答疑解惑！目录事件1：钽电容爆炸事件2：IIC设备工作不正常事件3：延时/定时不准事件4：单片机反常发热事件5：电感啸叫事件1...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】传感器入门

传感器是飞行器的“眼睛耳朵”，有了传感器，才可以根据控制律对被控对象进行闭环控制。各种各样的传感器，满足了飞行器各式各样的控制需求。

原创 【四两拨千斤】一块八的芯片如何挽救一百多块的电路板——论数电的重要性

本文记叙了我经历的一件趣事，有别于以往的教程类博文，这篇文章我将按照事情的发展经过叙述，大家可以跟随本文体验一般笔者所经历的跌宕起伏，同时感谢我的数电老师王老师（一位难得的好老师，在我本科生涯中印象深刻）。大家一定要好好学数电啊！

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（六）——四旋翼定点悬停控制

上一篇博客是：【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（五）——双闭环倒立摆控制系统 笔者承诺做一篇关于的飞行器的Simscape仿真，后来花了一整天做。确实要复杂一些。而且有一些小细节在设计仿真前很难注意到。这个系列的教程做完这一期就算完结了，有读者反应后面几篇博文技术有些跳跃，笔者的建议是从第一篇看起，因...

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（五）——双闭环倒立摆控制系统

仿真文件下载：https://download.csdn.net/download/ReadAir/122345671 理论分析 在上一章【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（四）——用PID控制倒立摆系统中我们实现了倒立摆的摆杆角度闭环，同时我们也注意到如果只关注倒立摆的摆杆角度，而忽视滑块的位置控制，会导致整个系统因为控制器饱和（滑块运行到限位区域）而...

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（四）——用PID控制倒立摆系统

仿真文件下载：https://download.csdn.net/download/ReadAir/122325911 建立一个倒立摆系统我们使用【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（三）——创建一个滑块单摆系统中现成的模型开始下一步。一个稳定闭环系统必须满足“能控”和“能观”，因此我们下一步需要添加执行器和传感器，我们首先设计一下整个闭环系统的控制框图：...

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（三）——创建一个滑块单摆系统

1 首先创建一个Simscape Multibody 模型（方法见 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（一）——创建一个自由落体小球）2 创建四个Solid模块（1）摆杆Shape : Brick Dimensions : [0.1 0.05 1] m（2）摆杆轴Shape : Cylinder Radius : 0.02 m Le...

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（二）——创建一个斜坡滚球系统

1 首先新建一个Simscape Multibody Model（具体方法见上一篇教程）

原创 【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（一）——创建一个自由落体小球

Simscape™ 可让您在 Simulink®环境中迅速创建物理系统的模型。通过 Simscape，您可以基于物理连接直接相连模块框图建立物理组件模型。通过将基础组件依照原理图装配，为电机、桥式整流器、液压致动器和制冷系统等系统建模。Simscape 附加产品提供了更多复杂组件和分析功能。Simscape 可帮助您开发控制系统并测试系统级性能。您可以利用基于 MATLAB®的 Simsc...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】PID算法入门

PID算法的介绍和资料很多，笔者在大一时就听学长说这个PID算法是如何神奇，我当时找到了PID的公式研究了没多久就放弃了，因为完全不能理解！公式看懂了，但是不知道每个变量代表什么，如何使用。大一下学期的时候笔者参加了学院的电子设计竞赛校赛，控制类的题目是风控小球，要求是控制两端的直流风机吹在一个直线导轨上的乒乓球，使得乒乓球停在导轨的指定位置。这个题目让我顿悟了PID的规律。感兴趣的同学...

原创 【保研经验】关于保研我们需要知道什么，准备什么？

最近有许多学弟找我咨询保研相关事宜，我才意识到新一年的保研之旅即将开始。我在保研路上是一路坎坷的，因为不知道很多常识而错过了很多机会，也吃了许多亏。所以在此写下我认为的保研应该注意的一些事项，希望后来人可以少走弯路。首先自我介绍：双非院校自动化专业学生，保研至某985院校控制科学与控制工程方向。一 首先我们先来了解一下几个保研必要的基本知识：什么是学硕/专硕/直...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】姿态控制入门

家父昨日已经取消休假返回医院工作，望所有医护人员平安归来！武汉加油，中国加油！ ——2020.1.27目录什么是控制什么是闭环控制姿态控制的目的PI...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】遥控器入门

本来是打算只用一章来介绍的，但是考虑到篇幅比较大，所以就新开一篇详细介绍了目录简单介绍几种遥控方式的遥控器美国手/日本手遥控器的通道遥控器的使用流程接收机信号类型 简单介绍 遥控器（Remote Control）是一种可以在较远距离对被控物体实施控制的装置，航模上一般用的都是无线的遥控器。本质是一种低延迟的无线收发装置。因此一套遥控器包含发射机...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】学习目录

目录 一级目录 二级目录 最后更新时间 介绍 研讨群：准备中 2020/1/14 Github：准备中 2020/1/14 TinyLeaf介绍 2020/1/18 教程 TinyLeaf-四旋翼基础 2020/1/20 TinyLeaf-遥控器入门 2020/1/21 TinyLeaf-姿态控制入门 2020...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】介绍

写在最前： 时间过得很快，转眼我就要毕业了，本科四年中，实验室的学长学弟都给我非常多的帮助，我也在很多开源项目中学习到很多。作为开源精神的受益者，我觉得也应该把自己的工作分享给大家。 我一直对飞行器有着强烈的兴趣，开始接触四旋翼是从《三傻大闹宝莱坞》这部电影开始的，兰彻的四旋翼给我留下很深的印象。在对控制论没有一点了解的情况下我就开始了尝试，哈哈，结果当然是都没有...

原创 【空心杯四旋翼TinyLeaf】四旋翼基础

目录四旋翼构型简单力学分析什么是欧拉角几个自由度螺旋桨空心杯电机脉冲宽度调制（PWM）技术控制初探Visio，CAD和Solidworks画图是在太累了，接下来我会主要使用手绘来配图，大家理解一下哈~ 四旋翼构型 四旋翼飞行器有很多种构型，在本文中只介绍最常见的X构型四旋翼，这种构型的四旋翼飞行器俯视图具体结构如下图所示：X构型四旋翼俯视图...

原创 【DMA】浅谈STM32F4xx的DMA(附初始化代码)

又到年末，事情总是格外的多，12月竟然没有一点产出是不行的，今天就来分析一下DMA的作用【下附DMA映射表，可用于开发者自查】 简介 DMA 即 Direct Memory Access，直接内存访问这次分析的是STM32F4xx系列的DMA,需要注意的是F4系列的DMA和F1系列的DMA在结构上有所不同！DMA用于在外设与存储器之间以及存储器与存储器之间提供高速数据传输。可...

原创 【串级PID】浅谈串级PID作用及意义——快速理解串级PID结构优势（附图）

答应为实验室的同学做一次简单的关于串级PID的介绍，主要从感性认识串级PID的结构与作用切入，因此笔者尽量避免引入公式及其推导，因为这些推导在各类控制类书籍与相关论文中均有介绍，我就不再班门弄斧了。本文假设读者已有单级PID控制的基础，对于PID的原理不做描述。假设我们需要解决这样一个问题：控制小车从当走到红色标签位置，设小车实时位置为x0(t)如果我们使用单级PI...

原创 【Altium Designer】使用AD17导出Gerber文件

现在的大多数PCB制板厂商都支持直接发送Pcbdoc格式文件，但是有时候使用了特殊字体或语言的设计在交付生产的时候会出现格式错误等问题，最好的解决办法是给生产厂家提供Gerber文件。笔者在网上竟然未能找到公开的AD15以上版本的Gerber导出教程，所以专程写一篇帮助有需求的朋友们。AD版本：17.1.51 在AD打开需要导出Gerber文件的.pcbdoc文件2 顺序点击 Fi...

原创 【SBUS，串口DMA】用STM32F407的串口DMA读取SBUS接收机信号

为了确保我的飞控能够使用乐迪遥控，调试好了串口DMA通讯(SBUS实际是一种串口通讯协议)，现在将这个流程写下来，希望能帮助更多的人。（有帮助点个赞谢谢）笔者在调试时，参考了以下博文，向这些博主及作者表示感谢！（1）https://blog.csdn.net/peach_orange/article/details/52958385 SBUS协议：SBUS解析与合成...

原创 【Altium Designer】使用CAD绘制PCB版型并将dwg文件导入AD(异形板设计)

本文讲述如何使用AutoCAD绘制电路板的外框，并导入Altuim Desiger的PCB文件中实现异形板的绘制。

原创 【C语言】MATLAB中Jet伪彩色模式在C语言中的实现

项目中需要在嵌入式系统中驱动一块彩屏，需要用颜色来表征一个信号的强度，当时就想到了matlab里的jet配色，无奈网上没有类似代码，只好自己写了一套函数屏幕支持16位彩色，为RGB565格式，在此贴出代码，希望可以帮大家节省时间。IPS_GetRGB565Color由R,G,B颜色分量获得RGB565格式的色彩 输入R,G,B分量 返回RGB565格式的16位彩色u16 ...

原创 【无限停工中】在嵌入式平台实现CNN

单片机（Cortex-M内核，无操作系统）可以跑深度学习吗？ ——Read Air 2019.8.20Xu_CNN框架待处理：1.需要设计一个可读写的消息栈 （） 2.函数的类型参数使用结构体传入 （已实现） 3.动态...

原创 【全国大学生电子设计竞赛】2019电赛H题复盘录——电磁曲射炮+综合测评

这是我本科阶段的最后一战，本来期待一个完美收官，但是意外频频，打的不尽如人意，但收获还是有的，故在此复盘，留下一些可供后来人参考的东西。 在此感谢我的队友CJC,WJJ,陪我一起熬夜！ 笔者才疏学浅，如有错漏之处，还请告知于我及时更正，感激不尽！1 国赛的备赛（赛前一个月） 我们组确定了做控制类的题目，也就是说会选择飞行器或另一道...

原创 【STM32】#147-D: declaration is incompatible 类错误的解决方式

declaration is incompatible ，定义不兼容的意思最基本的错误就是定义和声明的时候在参数里出现了数据格式，参数数量或形参名字的不一致导致的但是很多情况下不是这个问题导致的，而是一些其他的问题间接触发的：（1）使用未定义函数（一般是声明顺序问题）对于这种问题，可以把B函数放到A函数之前，也可以采用先声明后定义的办法解决，把所有的声明都放在头文件中，可以方便调...

原创 穿越机组装配置心得（基于F4飞控）

买了一架穿越机，打算研究一下他的飞控（仿制一下），最近经常拿出去飞，感觉很减压（不务正业）笔者在组装的过程中遇到了许多问题，也得到了不少模友的帮助，因此我在这简单的介绍一下可能遇到的问题。散件配置（大佬推荐，据说比较耐炸也比较便宜）：机架型号：QAV250遥控器：富斯i6S（接收机使用IBUS协议）电机：自锁2205PRO 2500kv图传：熊猫图传图传接收机：风迎小黑...

原创 【STM32】读写stm32的内置Flash(附代码)

最近尝试了一下对32的内置flash进行读写，众所周知，芯片的flash是用来存放代码指令和变量的，其中的数据即使掉电也不会丢失。而stm32的flash之大，对于初学者的小打小闹完全不用担心不够用的情况。因此，在需要保存一些芯片掉电之后依旧需要保存的数据（数据量不是特别大）时，运用内置flash的空闲部分可以为我们省去一颗eeprom或外置flash的花销。知识总结：1.flash的...

原创 【STM32】谈谈STM32F10XX的定时器通道复用功能重映射

写这篇的动机是我每次配置定时器硬件PWM的时候都要翻一遍手册，对着目录找内容实在麻烦，干脆写一篇博文直接pick出这一段。本文参考：正点原子提供的STM32中文参考手册关键词：STM32 定时器 重映射 复用这是我PCB文件原理图中的STM32F103单片机，观察仔细的读者可以看到有些时钟通道重复了多次：没错，这些就是可配置的定时器通道。在STM32中文参考手册的8.3.7章节...

原创 【KEIL】让KEIL识别二进制数（生成宏定义头文件）

在写一些传感器模块的驱动时，芯片手册往往会给出一个所有功能的寄存器表。如图：我们在写驱动的时候，会看着表去写，而功能常常是逐位设置的，在设置的时候用二进制数表示显然更加清晰明了，但是到目前为止，keil的编译器尚不支持二进制数的识别。为了使用二进制数设置，我们可以使用一个技巧：把所有的二进制数用宏定义转换到十六进制我用python生成了一张宏定义表，大家可以把这些内容复制保存到一个...

原创 【LDC1314】金属传感器（电感传感器）的调试技巧

调试使用的LDC1314传感器板 和 感应线圈 是笔者根据TI官方手册设计的本文允许转载，转载须得到本人授权，并在文章顶部注明本博文地址我所使用的LDC1314传感器板 和 感应线圈下面开始介绍调试的步骤这次调试的标准是按照2016年江苏省大学生电子设计竞赛的寻铁丝小车的题目要求为准的。要求能够检测出 细铁丝接近和硬币靠近 产生的数值变化，笔者没有参加比赛，但是听...

原创 【Altium Designer】AD解决元件倾斜放置导致器件重叠报错的办法

首先，我不是专业的PCB设计人员，因此给出的方法只能解燃眉之急，不符合常规设计规范，切记！在此以Altium Designer 17为例：设计电路板时，经常需要旋转器件45度才可以最大化利用电路板两侧空间。但是，靠的太近有时就会遇到这种事：为什么冒出绿光（出现违反规则）？明明器件没有重合！全选中看看原来AD是这样理解器件的空间的……如果我们对电路板DRC,就知道...

原创 【文献综述】光流法的过去，现在和发展趋势

【声明：此文献综述来源于江苏省大学生万人计划学术冬令营。转载需要本人同意并注明来源】 第一次写文献综述，没有经验，感谢许多老师的指导。写作之前看了许多文献和博客，关于光流的公式推导有很多但是讲的都不怎么具体，对于想按照公式手撸代码的同志，阅读这些公式有些吃力，在本文中，我对这些公式做了一些变换，从纯数学和符合直觉和编程习惯的方式来介绍光流算法，方便大家理解。对于文中任何部分的疑问，...

原创 【LDC1314】电感传感器中文手册与检测原理介绍

关键词：LDC1314，电感传感器，金属传感器，中文手册【声明：本博文参考TI官方手册翻译而成，旨在帮助大家快速了解这款芯片，如翻译有误欢迎评论指出，转载需注明来源！】以下是我对TI官方手册的人肉翻译，截取了其中的关键部分，有助于大家更好的撸底层驱动和排查硬件问题。相关博客：【LDC1314】金属传感器（电感传感器）的调试技巧首先，是引脚位的定义与说明：引脚 引脚类型...