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RSS订阅转载 常用地图结构和基础知识
1、Occupancy grid map 占用栅格图最稠密--每隔一个距离就要进行切分（当每个格子切的比较小也就是分辨率比较大的时候，内存非常大） 结构化 坐标索引查询，O(1)https://github.com/ANYbotics/grid_map2、Octo-map 八叉树地图环境中没有障碍物的地方，就用大的方块表示，当大方块里面有小部分有障碍物，就递归地切分下去，直到包含了障碍物为止。稀疏的 结构化 非直接索引查询https://octomap.github.io
2020-12-09 10:28:49
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转载 VIO-SLAM中的欧拉积分、中点积分与龙格－库塔积分
在 SLAM 系统中经常用到各种不同的数值积分方法，工程上最常见的有三种：欧拉积分（Euler method）、中点积分（Midpoint method）和龙格－库塔法积分（Runge–Kutta methods）。他们的区别就是如何用数值方法模拟一个斜率。这里简单总结如下：一、欧拉积分设有如下微分方程：y′(t)=f(t,y(t))y'(t)=f(t,y(t))y′(t)=f(t,y(t))并且 tnt_ntn 和 tn+1t_{n+1}tn+1 时刻的差为 tn+1−tn=Δtt_{
2020-08-25 22:28:33
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转载 视觉SLAM常见的矩阵分解方式求解最小二乘问题（OR、LTLD、Cholesky、SVD）
关于这个问题的内容比较多，也整理了相当一段时间，在写内容之前，我需要引用一些牛人的名人名言，以壮士气。（1）故不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海-荀子（2）只收藏，不点赞的同学，人心都是肉长的。。。地主家也没有余粮啊。。。我想说的是。。。不赞不是好码农-马克.wangshuai（纯粹copy）内容一首先直接给出AX=B解的情况：（1）R(A)< r(A|B),方程组无解（2）r(A)=r(A|B)=n,方程组有唯一解（3）r(A)=r(A|B) < n,方程组有无穷解
2020-08-25 22:00:08
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转载 视觉惯性里程计VIO综述
参考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045目前主流的VIO开源方案主要有以下几类，按照相机与IMU的耦合方式可分为松耦合和紧耦合，按照后端优化方案又可分为滤波优化和非线性优化。崔华坤老师有做过总结，详情可见老师github：https://github.com/StevenCui/VIO-Doc更新：VI-ORB ——> ORB-SLAM3ROVIO ——> ROVIOLI、Maplab目录V
2020-08-25 20:39:15
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转载 ROS机器人总结
ROS 教程1 机器人操作系统 基础知识 节点 话题 消息 服务 行动 参数 日志 TF变换 目标结构 启动文件ROS 教程2 机器人雷达建图 蒙特卡洛定位 导航 路径规划 仿真ROS 教程3 机器人语音 语音识别理解合成控制 ASR NLU TTSROS 教程4 机器人视觉识别控制 OpenCV OpenNI2 PCL 2D 3D目标检测 目标跟踪object tracking人体跟踪person followin...
2020-08-25 15:05:11
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原创 开源 VIO SLAM 算法解析
VINS-FusionVINS-FUSION源码框架及C++知识点总结MSCKF-VIOMSCKF-VIO源码框架及C++知识点总结
2020-08-24 14:45:46
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转载 MSCKF那些事-知乎转载
MSCKF那些事（一）MSCKF算法简介MSCKF那些事（二）S-MSCKF试用与源码解析MSCKF那些事（三）算法详解1：前端特征跟踪MSCKF那些事（四）算法详解2：数学基础MSCKF那些事（五）算法详解3：IMU PropagationMSCKF那些事（六）算法详解4：State AugmentationMSCKF那些事（七）算法详解5：Measurement UpdateMSCKF那些事（八）算法改进1：双目扩展与外参在线标定MSCKF那些事（九）算法改进2：时间同步与同步误差估计.
2020-08-22 10:02:33
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转载 激光雷达和相机联合标定
相机内参标定相机内参标定工具：相机内参由autoware_camera_calibration脚本获得的，该脚本是官方ROS标定工具的一个分支（即ROS Camera Calibration Tools）。 这部分的理论知识和标定工具的使用方法可参考我之前写过的一篇博客，传送门（讲解了在ROS下进行相机内参标定和去畸变方法）。相机-LIDAR联合标定目前已知四种标定工具：分别为：Autoware，apollo，lidar_camera_calibration，but_velodyne详见激光
2020-08-21 17:59:01
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原创 kalibr正确安装（踩坑指南）
/home/ahundt/src/kalibr_ws/src/kalibr/Schweizer-Messer/numpy_eigen/include/numpy_eigen/NumpyEigenConverter.hpp:20:32: fatal error: numpy/arrayobject.h: No such file or directory ln -s /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include/numpy /usr/.
2020-08-15 12:35:27
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原创 pcl_conversions文件缺失问题
之前ubuntu kinetic环境下安装过pcl-1.7 ，后来因为项目需要重新卸载安装了pcl-1.8，主要卸载命令有：sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*sudo apt-get --purge remove libpcl-dev项目编译时发现学要pcl_ros 和pcl_conversions库，PCL1.7中应该是默认安装有的，主要在根目录/opt/ros/kinetic
2020-07-29 12:20:24
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原创 C++
参考：C++经典面试题（最全，面中率最高）delete和delete[]的用法？关于动态申请的内存，分两种情况：基本数据类型的分配和自定义数据类型的分配。两者不同。1、基本数据类型对于基本数据类型，假如有如下代码int *a = new int[10];…delete a; // 方式1delete [ ] a; //方式2肯定会不少人认为方式1存在内存泄露，然而事实上是不会！针对简单的基本数据类型，方式1和方式2均可正常工作，因为：基本的数据类型对象没有析构函数，并且ne
2020-06-23 13:24:13
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转载 SLAM中的零空间问题
https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/100279527https://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/105106301/
2020-06-22 15:29:05
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原创 C++重要知识点整理
参考：http://c.biancheng.net/view/2201.htmlhttps://www.runoob.com/cplusplus/cpp-interfaces.html文章目录一、从C语言到C++C++ inline内联函数C++ 重载运算符和重载函数二、类和对象C++构造函数C++ this指针C++ static静态成员变量C++ static静态成员函数C++ const成员变量和成员函数（常成员函数）C++友元函数和友元类（C++ friend关键字）C++ class和str
2020-06-20 13:17:22
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原创 PL-SLAM
1、PL-VIOPL-VIO是在VINS-Mono的基础上,添加了线特征,并且取得了不错的效果.缺点是线特征的提取匹配所需要的时间比较长.github: https://github.com/HeYijia/PL-VIO论文:PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual-Inertial Odometry Using Point and Line Features.注释：https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/articles
2020-06-18 22:11:37
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原创 LSD直线提取算法
LSD(Line Segment Detector)直线提取算法http://www.mamicode.com/info-detail-2149883.html
2020-06-18 16:56:20
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转载 map与unordered_map的区别
内部的原理实现：map：【头文件为#include】map内部是一颗红黑树（非严格平衡二叉树），红黑树有自动排序的功能，所以map内部的所有元素都是有序的，红黑树的每一个节点都代表这map的一个元素。因此对map进行插入、删除、查找等操作都是相当于对红黑树进行操作。最后根据树的中序遍历可以将键值按照大小顺序遍历出来。unordered_map：【头文件#include<unordered_map>】unordered_map内部是一个哈希表（散列表，把关健值映射到哈希表中的某一个位置，这样查
2020-06-11 10:56:47
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转载 工业机器人的算法概述
工业机器人的算法分为感知算法和控制算法，更进一步细分为环境感知算法 ，路径规划和行为决策算法（ai)，运动控制算法，后两个也可以统称为控制算法环境感知算法获取环境各种数据(机器人视觉和图像识别），定位机器人的方位（slam)，对于固定工位的机器人来说，环境感知算法往往不是必须的,但是，对于另一类机器人来说，比如扫地机器人，基本就是一个slam算法，行为决策和运动控制算法及其简单可以忽略机器人自身的运动控制算法是机器人制造厂家的研发重点，主要就是提高机器人行动的精度，稳定性和速度，这个一半靠pid伺服电机
2020-06-07 10:10:31
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原创 PX4&GAAS
PX4源码：https://github.com/PX4/FirmwareQGroundControl安装教程：https://docs.qgroundcontrol.com/en/getting_started/download_and_install.htmlGASS:https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/gaas-zong-lan猪猪的博客:https://blo
2020-06-03 20:13:37
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原创 PX4编译时容易出现的两个问题
一、在配置px4/Firmware时，编译make时报错：CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:GSTREAMER_LIBRARIES (ADVANCED) linked by targe
2020-06-03 12:16:34
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原创 PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试
常用地面站软件主要有QGroundControl和MissionPlanner两种下面以mission planner来介绍如何使用地面站软件进行固件升级和传感器校准一、PixHawk飞控配置www.pixhawk.comPixHawk官网：http://www.pixhawk.com/1.1 硬件配置主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器传感器：双 3轴加速度计（
2020-06-01 21:57:23
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原创 史上最浅显易懂的Git教程！
**史上最浅显易懂的Git教程！**摘自廖雪峰的官方网站为什么要编写这个教程？因为我在学习Git的过程中，买过书，也在网上Google了一堆Git相关的文章和教程，但令人失望的是，这些教程不是难得令人发指，就是简单得一笔带过，或者，只支离破碎地介绍Git的某几个命令，还有直接从Git手册粘贴帮助文档的，总之，初学者很难找到一个由浅入深，学完后能立刻上手的Git教程。既然号称史上最浅显易懂的Git教程，那这个教程有什么让你怦然心动的特点呢？首先，本教程绝对面向初学者，没有接触过版本控制概念的读者也可以轻
2020-05-28 01:30:47
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转载 基于Doxygen的C/C++注释原则
基于Doxygen的C/C++注释原则文章目录总述1. 文件头的标注2.命名空间3. 类、结构、枚举标注4. 函数注释原则5. 变量注释6. 模块标注7. 分组标注总述//---------------------------------------------------------------------------// Platform Defines//--------------------------------------------------------------------
2020-05-27 12:21:09
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原创 常见滤波汇总（KF、EKF、UKF和PF）
推荐给卡尔曼滤波还不太清楚的朋友们，配合着代码看完一定会有收获的无人驾驶技术入门（十三）| 手把手教你写卡尔曼滤波器无人驾驶技术入门（十八）| 手把手教你写扩展卡尔曼滤波器无人驾驶技术入门（十九）| 手把手教你实现多传感器融合技术无人驾驶技术入门（二十）| 手把手教你用粒子滤波实现无人车定位期间所有的代码：https://github.com/Super-Iron-Man/KalmanFilter...
2020-05-26 23:43:38
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原创 2020视觉SLAM面试复习
前言秋招即将来临，虽然今年形势恐不大好，但有备无患吧！主要参考：Jichao_Peng:视觉SLAM总结——视觉SLAM面试题汇总try_again_later:SLAM秋招知识点总结——自动驾驶算法、3D视觉岗位（附有解答）1.Sift中尺度空间、高斯金字塔、差分金字塔（DOG金字塔）https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/525616561.Sift与surf特征提取的区别按照顺序阅读：https://blog.csdn.net/cy5
2020-05-25 12:26:28
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原创 方差、协方差、标准差、均方差、均方根值、均方误差、均方根误差对比分析
方差、协方差、标准差、均方差、均方根值、均方误差、均方根误差对比分析为什么样本方差（sample variance）的分母是 n-1？
2020-05-24 14:50:01
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转载 ROS主从机配置
目标：小车上运行SLAM算法，在PC上使用rviz可视化观察第一步：分别在两台机器上使用 hostname 指令查看用户名ifconfig 指令查看ip地址wlp3s0是我的pc的无线网卡，可以看到ip地址为10.10.40.84，同样方法查询到小车的ip地址为10.10.40.174。第三步：让主从机在网络上互相认识一下前两步我们获得的hostname与ip地址是机器在网络上的标识，就好像我们交朋友，我知道了你的名字和你家的地址，就可以去找你玩啦。在从机上使用vim或..
2020-05-20 19:51:00
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原创 ORB-SLAM面试
http://www.luyixian.cn/news_show_293512.aspxhttp://www.luyixian.cn/news_show_293512.aspx
2020-05-19 20:13:09
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原创 ResourceNotFound: rgbd_launch
最近在新电脑配置完realsense d435i的驱动后，当运行roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch报错：ResourceNotFound: rgbd_launch解决方案：sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
2020-05-18 20:03:14
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原创 Intel Realsense D435i驱动安装及固件升级
前言实验室购买了intel realsense d435i RGBD相机，用于无人机平台上的定位导航，最近新购买了intel nuc，需要重新布置相机驱动，特此把安装经历重新梳理一遍，以免忘记。那就开始吧！安装环境系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-genericROS： Kinetic传感器：intel realsense d435iRealsense SDK安装github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense
2020-05-14 16:47:13
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转载 Vim 配置入门
可以不使用鼠标，完全用键盘操作。 系统资源占用小，打开大文件毫无压力。 键盘命令变成肌肉记忆以后，操作速度极快。 服务器默认都安装 Vi 或 Vim。Vim 的配置不太容易，它有自己的语法，许许多多的命令。我总是记不清楚，所以就整理了下面这篇文章，列出主要配置项的含义。一、基础知识Vim 的全局配置一般在/etc/vim/vimrc或者/etc/vimrc，对所有用户生效。用户个人的配置在~/.vimrc。如果只对单次编辑启用某个配置项，可以在命令模式下，先输入一个冒号，...
2020-05-12 15:22:24
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原创 VIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装
踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from亲测可用，完美解决问题
2020-05-08 01:01:32
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转载 C++多态
多态性(polymorphism)可以简单地概括为“一个接口，多种方法”，它是面向对象编程领域的核心概念。多态性指相同对象收到不同消息或不同对象收到相同消息时产生不同的实现动作。C++支持两种多态性：编译时多态性，运行时多态性。编译时多态性（静态多态）：通过重载函数实现：先期联编 early binding运行时多态性（动态多态）：通过虚函数实现 ：滞后联编 late bindingC...
2020-05-03 23:39:35
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