- 博客(127)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 绳牵引并联机器人动态避障方法
哈尔滨工业大学（深圳）熊昊老师团队最新研究成果：提出了一种基于强化学习的避障控制器，在实验中使用NOKOV度量动作捕捉系统实时获取绳索、移动基座的位置，以及动态障碍物的位置和形状信息。
2024-03-07 16:42:54
1009
原创 哈工大研究成果：集中式轨迹规划也能快速响应，机器人编队增量重规划算法
哈尔滨工业大学研究团队提出一种新颖的机器人编队集中式轨迹生成方法，将著名的运动规划方法GPMP2扩展到多机器人场景，采用稀疏高斯过程模型，高效地计算多机器人运动轨迹。利用NOKOV度量动作捕捉系统验证了算法的效率、适应性和可扩展性。
2024-02-21 15:22:50
963
原创 中科院自动化所：基于关系图深度强化学习的机器人多目标包围问题新算法
中科院自动化所蒲志强教授团队，提出一种基于关系图的深度强化学习方法，应用于多目标避碰包围(MECA)问题，使用NOKOV度量动作捕捉系统获取多机器人位置信息，验证了方法的有效性和适应性。研究成果在2022年ICRA大会发表。
2024-01-16 10:55:00
1686
原创 Pixhawk+PX4+VRPN +NOKOV无人机飞控平台动捕数据传输
NOKOV度量动作捕捉系统可以很好的适配PX4无人机飞控平台。进行数据通信的时候，使用SDK或者VRPN的方式都是可以的。本文演示NOKOV度量动作捕捉系统通过VRPN与PX4平台进行数据传输的方法。
2023-11-17 17:15:30
888
5
原创 Windows+Python+NOKOV+SDK进行动作捕捉数据传输
NOKOV度量动作捕捉系统可以与市面上主流的操作系统和编程语言实现通信。可以在Windows系统Python语言环境下通过SDK进行动作捕捉数据传输。
2023-11-10 17:45:00
246
6
原创 多无人机在线路径规划的新算法
南京航空航天大学自动化学院使用NOKOV度量动作捕捉系统获取多架无人机的精确位置信息，实现多架无人机协同实时路径规划。
2023-11-09 17:06:28
653
原创 Windows系统C++语言环境下通过SDK进行动作捕捉数据传输
NOKOV度量动作捕捉系统可以与市面上主流的操作系统和编程语言实现通信。可以在Windows系统C++语言环境下通过SDK进行动作捕捉数据传输。
2023-11-08 17:01:07
142
原创 LabVIEW通过SDK接收NOKOV动作捕捉数据
运动分析、VR、机器人等应用中常使用LabVIEW对动作捕捉数据进行实时解算。NOKOV度量动作捕捉系统支持通过SDK与LabVIEW进行通信，将动作数据传入LabVIEW。
2023-11-07 17:41:43
220
2
原创 动作捕捉系统通过SDK与MATLAB/Simulink通信
NOKOV度量动作捕捉系统支持通过SDK与MATLAB/Simulink通信，将动作数据传入MATLAB/Simulink进行实时解算。
2023-11-06 18:43:00
262
原创 动作捕捉系统进行坐标系转换
动作捕捉系统在机器人等应用中常出现被测物与动捕坐标系不一致的问题。这时就需要进行坐标系的转换。在NOKOV度量动作捕捉系统软件中，可以对被测物的坐标系原点偏移量进行设置，实现被测物坐标系与大地坐标系的重合。
2023-11-02 17:00:00
201
2
原创 动作捕捉系统输出四元数、欧拉角数据
四元数、欧拉角是无人机、无人车、机器人等相关实验中常需获取的数据。本文介绍如何通过NOKOV度量动作捕捉系统获取数据。
2023-10-31 17:55:35
200
原创 基于Kresling折纸结构双稳态空间的无人机着陆系统新结构
利用动捕技术对无人机着陆系统模型进行动力学分析，对折纸结构双稳态着陆系统性能进行测试，为无人机着陆系统结构设计提供创新方法。
2023-10-16 17:28:30
311
原创 机器人如何有效采摘苹果？
研究团队利用动作捕捉系统采集的数据构建拟人采摘运动模型，对比观察可应用于苹果采摘机器人的两种运动——优化的“水平拉动弯曲”运动和拟人运动，并使用现场测试对机器人系统的性能进行全面评估。研究为改善苹果采摘机器人的效率和性能提供了创新方法，为未来应用场景的拓展奠定了基础。
2023-09-19 16:19:17
705
2
原创 基于机器视觉和倾角传感器的位姿检测系统及验证
研究团队设计位姿检测系统的主要目的是实时检测悬臂式掘进机相对于巷道设计轴线的偏转角、俯仰角、横滚角、横向偏距和纵向偏距等五个位姿参数。在位姿检测系统的室内实验部分，研究团队以NOKOV度量动作捕捉系统测量的室内实验样机在全局坐标系下的位姿作为基准，来对室内样机的激光标靶的这五个位姿参数进行评估分析，以此检验位姿检测系统输出的位姿数据的正确性。
2023-08-08 17:43:44
232
原创 基于差速驱动移动基座的三维变型机器人轨迹优化
本文的研究，旨在解决复杂三维环境中可变形机器人的轨迹规划问题，特别是应用最为广泛的基于差速驱动移动基座的移动机器人的轨迹规划。
2023-07-03 17:31:42
328
原创 四旋翼飞行器 基于多面体表示的障碍物感知拓扑规划
哈尔滨工业大学的研究团队提出了一个新的映射规划框架来导航在线四旋翼飞行器的飞行。规划模块中，通过构建局部拓扑图来有效地覆盖潜在搜索区域，利用该图指导基于分割运动原语的路径搜索，并采用基于多项式的优化方法得到安全、平滑的轨迹。这种新的映射规划框架，能在线构建多面体环境，提供全面的障碍物信息，并利用设计的拓扑规划器，采用分段搜索加速策略，有效生成与障碍物有足够间隙的安全、平滑的轨迹。通过实际飞行验证了该框架的鲁棒性和有效性。大量的仿真和实验验证了这个新的映射规划框架的有效性。
2023-06-27 10:23:47
279
原创 脑机接口 | 面向步态&神经电生理研究的非人灵长类模型与系统
由于目前运动皮层在步态中的作用仍不清晰并值得深入研究，未来的脑机接口&步态研究需要同步、高速、高精度地获取神经信号与运动学信号。因此，海南大学“脑机芯片神经工程”团队基于高精度的红外运动捕捉系统（Nokov度量, Mars 4H）、无线植入式脑机接口系统搭建了自由运动猕猴步态实验平台研究平台。 自由运动猕猴步态实验平台由红外运动捕捉系统、无线神经记录系统、无线肌电采集系统、三维测力跑步机组成，同时采集皮层神经元电信号、EMG、关节力矩、运动学参数。可用于研究皮层在步态调控的编码信息种类。
2023-06-08 11:25:15
169
原创 人机耦合模型研究及其在下肢外骨骼机器人设计中的应用
华南理工大学研究团队提出一种新型人体外骨骼机器人的单元化建模方法，通过动力学实验验证了模型运动学计算的准确性，并将模型应用到外骨骼机器人的设计和控制优化中，设计出新的助力被动外骨骼系统，也能有助于优化机电外骨骼的控制曲线。使用NOKOV度量光学动作捕捉系统，获得各单元上各个点的位置\速度\加速等数据，输入模型中计算出步态行走时双支撑阶段的步态数据，以及对地面的反作用力数据。同时也利用测力板获取两脚触地时的数据。将模型计算出来的数据与测力板获取的数据进行对比，间接验证了模型运动学计算的准确性。
2023-05-12 16:16:30
219
1
原创 线下·香港 | 工业大数据与智能系统前沿会议
NOKOV度量光学动作捕捉作为会议赞助商，将全程参与活动并在现场进行动作捕捉技术展示，用专业技术与创新实力，推动面向人机共融的工业科研及发展进步。展会期间将有实验室开放活动，可跟随NOKOV度量进入香港理工大学工程学院工业与系统工程学系的动捕实验室近距离参观及沟通交流，有意者可通过NOKOV度量动作捕捉服务号后台留言报名参加。
2023-04-24 18:56:21
93
原创 智能化人机协作 遮挡情况下准确识别目标信息
目前许多研究着眼于识别人体或物体，而人手和物体的识别及并三维密集重建学界还没有得到充分关注。在HRCD中，近距离的人机协同操作会带来一个问题——手和物体之间的部分遮掩。计算机视觉的学者们最近利用生成模型来合成输入图像中被遮挡区域的内容。这种方法可以产生视觉上合理的非遮挡图像，但并不适合之后的识别任务，因为生成的图像包含许多伪迹。另一个研究方向是探索遮挡物和被遮挡物的像素级区分，这虽然是创造性的研究成果，但更多针对一般的日常物体和二维信息，不能直接应用于三维手物姿态估计研究。
2023-02-24 17:38:41
626
原创 机器人智能制造还有多远？ 数字孪生“模拟”出工业元宇宙的未来
“数字孪生”就是“数字的双胞胎”，物理实体、虚拟模型、数据、连接和服务是数字孪生的核心。数字孪生作为实现虚实之间双向映射、动态交互、实时连接的关键途径，为观察、认识、理解、控制和改造物理世界提供了一种新的有效手段。成熟的数字孪生场景能帮助客户用较小的成本预知最终结果，避免较大损失。
2023-02-21 17:11:59
147
原创 无人机协同探索电磁场电磁分布
实物平台采用了Nokov度量光学三维动作捕捉系统，配置了24台Mars4H的动作捕捉镜头。Mars4H镜头拥有400万像素、180Hz的性能，延迟仅为5.2ms，可以提供52°×52°的场视角和亚毫米级别的定位。
2023-01-04 15:05:36
259
原创 动作捕捉技术应用于地面移动机器人协同
该任务的核心难点是如何构建多机编队-软布-被搬运物系统（以下简称多机搬运系统）的模型。研究人员提出了一种可以实时计算的模型，即虚拟可变绳索模型（Virtual Variable Cables Model, VVCM），其简化了的多机搬运系统的复杂度。基于VVCM，研究人员进一步提出了多机搬运系统的运动规划器，从而可以在三维杂乱的环境中运输物体。研究人员使用了NOKOV度量科技公司的动作捕捉系统搭建了三机器人实验平台（如图2所示），将实时获取的被搬运物体位置与VVCM计算所得的物体位置比较
2022-12-30 10:42:27
748
原创 动作捕捉系统用于微创手术
微创手术是医生通过病人体表的微小切口，将细长的手术工具探入病人体内进行手术操作。与传统的开口手术相比，这种方式可减少手术对病人造成的创伤，缩短恢复时间。但是，微创手术也给医生的操作带来了一系列困难：比如受小孔限制，医生操作灵活度低；屏幕显示二维图像获取手术场景信息缺乏深度感知，手部抖动被细长的手术器具放大影响手术质量等。随着科技发展，机器人技术为解决这类问题带来希望。
2022-12-28 14:59:02
542
原创 动作捕捉技术中分辨率和频率的重要性
对于光学动作捕捉设备来说，其核心产品——光学动作捕捉镜头，分为多种不同规格参数，本文将介绍其中影响光学动作捕捉设备效果的两个重要参数：分辨率与频率
2022-12-16 15:05:48
483
原创 中科院自动化所利用光学定位系统实现多智能体编队避障
中科院自动化研究所蒲志强老师团队研究开发出智能无人集群系统。该无人集群系统分为三个子系统，定位子系统、通信子系统与控制子系统，可实现单体无人车和无人机控制、地空协同、集群对战以及无人车、无人机编队表演等功能。
2022-10-28 16:34:43
620
原创 动作捕捉系统用于软体机械臂研究
软体机械臂的传统刚性机械臂由于灵活度和安全性等原因，在一些狭窄复杂的特殊场景下不适合应用。随着新材料的不断发展，具有更高灵活性的软体机器人研究引发热潮。软体机器人灵感来源于自然界中仿生动物，比如模仿蛇、象鼻、章鱼臂等结构的仿生机器人等，可以适应复杂的环境，并且能进行柔顺、安全的操作和抓取。
2022-10-26 14:48:51
613
原创 动作捕捉用于仿生机器人的运动规划
随着机器人、三维动画、虚拟现实等产业的发展，关于仿生机器人的动作研究早已成为重要的热点课题。如何让机器人或虚拟人物做出合理、流畅的姿态呢？这就要涉及到逆运动学算法研究。
2022-10-21 10:23:39
441
1
原创 动作捕捉技术识别细小错位 机械外骨骼适应性升级
机械外骨骼的重量和惯性将导致作用于穿戴者的冲击力快速变化。当外骨骼与佩戴者的身体紧密结合时，这种力通常是不可避免的。这些问题不仅降低了外骨骼的舒适性和便携性，还增加了佩戴者的能源成本。哈尔滨工业大学-机器人技术与系统国家重点实验室提出了一种新型的机械外骨骼结构——具有恒力悬挂结构和自适应柔顺关节。
2022-10-19 10:27:33
225
原创 动作捕捉系统验证OPT追踪井下无人机的性能
井下无人机长时间在恶劣环境下执行勘测、救援任务，通讯系统可能会陷入两难的境地——传输高精度坐标伴随着大量耗能。为解决这项难题，中国矿业大学计算机科学和技术学院陈朋朋教授团队提出了一种基于超宽带（UWB）和惯性测量单元（IMU）融合的按需精确跟踪框架（On-demand Precise Tracking）。
2022-10-14 17:38:40
358
原创 动作捕捉技术赋能协作机器人示教学习
机器人与人的共融，将成为下一代机器人的本质特征。人机共融意味着人机共处于同一自然空间，二者紧密协调，在确保人员安全的前提下，机器人能够自主提高技能，实现与人的自然交互。对工人而言，机器人不再是单纯的生产工具，而是一个助理，因此协作机器人也通常被称作“Cobots”。
2022-09-30 10:46:18
362
原创 光学动作捕捉系统构成
一套光学动作捕捉系统由红外动作捕捉镜头、动作捕捉软件、反光标识点、POE交换机、和若干配件组成（如标定框和镜头固定装置等）。其本质是定位系统，通过计算分析，来获取与其相关的速度、加速度等多种运动学数据。
2022-09-28 14:47:41
967
原创 动作捕捉系统在仿生足式/多足机器人中的应用
移动机器人能帮助人们在危险环境下完成探索和救援任务，在山地运输、消防营救、地质勘探和军事行动等领域有广阔的应用前景。移动机器人主要分为轮式机器人、履带式机器人和仿生足式机器人。其中足式机器人相对于其他两种有更强的地形适应能力和运动稳定性，既可以在平坦地面上高速移动，又可以适应山丘、草地、坑洼沙石等复杂路面环境。
2022-09-23 15:16:28
696
原创 动作捕捉用于验证芭蕾舞动作对脑瘫儿童的作用
研究发现，Demi Plie这种芭蕾舞中的基础热身动作，可改善正常人的髋关节最大外旋角度，减少骨盆前倾角以及改善髋与骨盆角度比的变化。通过NOKOV度量动作捕捉系统观察及分析在不同的足外偏角度下脑瘫儿童进行Demi Plie动作时下肢各关节角度及关节力矩，以期推测Demi Plie动作是否有助于改善脑瘫儿童LAD的问题，或是否加重脑瘫的LAD问题。
2022-09-21 17:23:48
294
原创 动作捕捉助力无源上肢外骨骼的基础协调性评估
在外骨骼机器人的开发过程中，其协调性评估是产品投入市场前的重要环节，大部分初代外骨骼产品均存在一定的人机协调问题，迫切需要相关的方法对其进行评估，以优化外骨骼产品的协调性，提高产品的体验感。四川大学的研究人员提出一种协调性评估方法，运用动作捕捉评估一款新型无源上肢外骨骼在三个运动平面上的基础协调性。
2022-09-16 15:01:04
334
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人