我爱露营车-CSDN博客

原创 ADAS/AD控制器模块开发15 - Feature开发之ACC

前言ACC基本算是几种常见ADAS功能中实现起来最复杂的一个了。ACC属于Headway类型的Feature，且属于舒适性ADAS功能，跟AEB这种NCAP强相关的安全类feature还不太一样。ACC在快速的汽车智能化风潮中，迭代的很快，也有很多ACC版本同时在市场中存在。从我写该系列第一篇文章到现在，才过去4个多月，就又冒出来很多ACC的变种。这里在前言中一并梳理下：ACC的最...

2018-12-11 11:28:12 3376 1

原创 ADAS/AD控制器模块开发14 - ASPICE流程

前言相信每个从事汽车电子开发的人都会有这样的心路历程：1.刚毕业时，懵懵懂懂的进入公司，跟着公司的培训走，了解自己岗位的内容，以及与其他岗位的交互，还要熟悉V模型开发流程；2.工作几年后，睁开眼睛看外部的世界，例如跟从事IT行业的同学们聊聊，跟转行做医疗器械的同学们扯扯，突然会想一件事情，为什么汽车电子的开发会是这样一种形态呢？都涉及到系统和软件的开发，但是组织形式和开发形式却又如此的不一样？...

2018-12-06 14:40:21 9409

原创 ADAS/AD控制器模块开发13 - Feature开发之LDW&LKA

前言General 模块还剩Power Model、Manufacturing、Packaging、Mounting、SPI等，暂时不想写这些了，毕竟哪个ECU基本都包含这些Building Blocks，准备往后放放。既然是在搞ADAS/AD开发，先讲讲一些与ADAS/AD相关的算法和功能吧！本文先讲讲一个常见的ADAS功能：LDW/LKA。这个功能实际上就是ADAS层面的车辆基本横向控...

2018-11-14 19:06:39 6562 4

原创 ADAS/AD控制器模块开发12 - 数据存储管理

前言本文介绍下ADAS/AD ECU的存储topic。数据存储与管理这个系统BB（Building Blocks），主要是定义控制器模块的存储机制。在智能前视摄像头模块中，一般有三个存储位置，即MCU芯片中的RAM、片上Flash （Embedded Flash Memory）和位于MCU外部的一个大型Flash芯片。其中，片上Flash和外部大型Flash就叫做该控制器模块的NVM。所谓...

2018-11-14 19:00:41 1700

原创 ADAS/AD控制器模块开发11 - UDS与配置、校准

前言本文讲下与UDS相关的Configuration模块和传感器Alignment模块。Configuration模块即配置模块。什么叫Configuration？即在软件构建过程中，那些能够控制软件构建过程的数据（一般以参数形式存在）。Alignment模块即校准模块，一般指传感器外参校准；有时也把Alignment叫做EOL/Online/Auto Calibration，即下线标...

2018-11-14 18:55:19 3338

原创 ADAS/AD控制器模块开发10 - 卡尔曼滤波器与智能驾驶

前言本来打算把基于CAN通信的五部曲（CAN通信、UDS诊断、Bootloader、Alignment、PCAN）先更完再讲其他Building blocks，但是一连几天的CAN相关内容写起来确实让人烦躁，今天又恰巧碰到一篇非常棒的卡尔曼滤波文章，临时改了注意，打算先留着Bootloader的坑，明天有时间再填。要分享的这篇文章来源于BZARG大神的文章《How a Kalman filte...

2018-09-17 16:30:20 2345 7

原创 ADAS/AD控制器模块开发09 - UDS与引导加载程序

前言引导加载程序，即Bootloader（简称BL），是ECU的基本模块，实现方式也很多。本文介绍的Bootloader刷写功能的下载协议是通过UDS诊断服务实现的。一、Bootloader简介：Boot Loader在嵌入式系统里，一般分为两部分：PBL（Primary Bootloader，第一引导加载程序）和SBL（Second Bootloader，第二引导加载程序）。...

2018-09-17 16:28:14 4083

原创 ADAS/AD控制器模块开发08 - UDS诊断

前言这一块可是汽车电子工程师必须掌握的硬菜，虽然不难，但是都要懂点。UDS相关的detail knowhow内容就不在本文中体现了，大家可以在网上搜索ISO14229、ISO15765、ISO11898等一系列标准来学习。本文只介绍knowhow summary和project level相关的内容，尽量偏向实战应用。简单来讲，汽车的诊断基本都是通过UDS实现的。其中ISO14229定...

2018-09-17 16:25:04 4022

原创 ADAS/AD控制器模块开发07 - CAN通信

前言CAN通信模块对于汽车ECU来讲，算是最基本的模块了。与CAN通信模块同样基本的模块还有：基于CAN通信的UDS诊断模块、基于CAN通信的BootLoader刷写模块、基于CAN通信的EOL/Service/Online标定模块等。注意限定词“基于CAN通信的XXX”。记得在德尔福工作时，问软件工程师都做什么样的高端编程工作，对方吐槽曰：“汽车软件三件套：诊断、标定、PBL”。一时语塞...

2018-09-17 16:23:24 4548

原创 ADAS/AD控制器模块开发06 - 高精地图与自动驾驶

本文介绍下AD自动驾驶技术的“神器”- 高精地图，也称开了挂的“地图传感器”。一、有HD-Map之前的ADAS是如何实现车辆控制的？在高精地图加持之前的ADAS系统，功能一般是由感知+数据处理+系统状态机+PID控制器（或LQR控制器）组成的。拿智能前视摄像头模块实现LKA功能为例，按照dataflow来梳理：通过镜头和COMS图像传感器来获取单帧图片；按照感兴趣区域（ROI...

2018-09-12 18:19:22 4848 5

原创 ADAS/AD开发05 - 功能安全

功能安全本是一个更宽泛的话题，但是在汽车电子领域的功能安全，几乎等同于产品开发过程中对ISO26262标准的贯彻。一、ISO26262：Road vehicles — Functional safety 标准该标准只针对汽车电子电器系统。会牵涉到与安全相关的电气、电子和软件等相关组件。相比较于其他消费类电子产品，汽车产品的开发过程中，安全始终是一个关键性问题。对于汽车一些重要的子系统，如驾...

2018-09-12 18:17:36 4343

原创 ADAS/AD控制器模块开发04 - 软件架构设计及需求定义

Architecture decomposition from SYS to SW：系统架构向软件架构的过渡框图一、Host 软件架构Host作为主芯片，包含很多general的系统Building Blocks，对应的SW-layer，也存在不少相似的模块组成，例如：Power Mode Manager（电源模块管理者）、Voltage Range Monitor （电压监...

2018-09-12 18:15:58 8888

原创 ADAS/AD控制器模块开发03 - 系统架构设计及通用需求定义

上文中对功能和产品进行了区分。从本文开始，正式开始介绍组成产品的Building Blocks。本文着重介绍System Architecture Design and General Requirement.介绍系统架构之前，先简单介绍下ADAS/AD ECU常见的硬件架构。不展开描述，后续有专门章节深入探讨。目前主流的ADAS/AD ECU的硬件架构，一般有多个芯片（Core）构成；芯...

2018-08-30 23:33:39 11137 2

原创 ADAS/AD控制器模块开发02 - 产品构成要素及产品需求类型

一、常用缩写：为了方便描述，以后对下列名称用行业内通用缩写代替：系统构成要素 - Building Blocks - BB产品开发文档 - Product Development Document - PDD系统 - System - SYS软件 - Software - SW算法 - Algorithm - Algo硬件 - Hardware - HW机械 - M...

2018-08-28 01:19:00 3254

原创 ADAS/AD控制器模块开发01 - 行业背景、基本概念&名词介绍

一、行业背景介绍：汽车行业的金字塔供应链体系：汽车行业作为百年产业，有复杂的供应链体系。位于金字塔顶端的，是OEM（主机厂/整车厂），负责开发、制造、销售汽车；往下是汽车零部件的一级供应商（Tier1）、二级供应商（Tier2）、...等等。其中OEM即为广为人知的各种整车厂，例如上汽大众、上汽通用、一汽大众、广汽丰田、长安福特、吉利、长城、上汽乘用车、广汽乘用车等等汽车厂；...

2018-08-28 00:03:31 13925 2

原创 01 自动驾驶系统 - 百度阿波罗平台学习笔记

高清地图高清地图属于机器人地图道路网的精确三维表征，如十字路口布局、路标位置及各种其他语义信息厘米级（普通地图只能达到米级，一般1-2米） VSLAM定位：预处理、坐标变换、数据融合帮助感知：提前在远距离的位置提供ROI区域，供视觉或其他传感器缩小搜索范围增强视觉的TSR功能：提前知道各种限速信息、车道信息（车道线中心、左转车道、右转车道等） Apollo地图：道路定义、交...

2018-07-29 22:59:33 3626

我爱露营车的自留地