- 博客(166)
- 资源 (9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 【持续更新中...】2021年全国大学生电子设计大赛 （三）匿名四轴拓空者飞控系统设计解读
2021年全国大学生电子设计大赛 （三）TM123G解读模块装备图：总览：接口功能图（一）模块功能图（二）正面模块功能图（三）背面芯片原理图:总体分析与解析头文件目录灯光闪烁函数： INT_1ms_Task()所有传感器读取函数： Loop_Task_0()姿态环以及电机初始化：Loop_Task_1姿态环角控制飞行任务设置：void Loop_Task_5特定飞行任务函数：Loop_Task_8电压以及温度控制函：Loop_Task_9系统任务多线程配置函数：线程执行函数初始化函数结构分析：LED初始化：
2021-05-13 11:51:54
2886
8
原创 【无人机Prometheus】视觉部分第一课学习笔记
这个其实是上面对应那张图的 ，变换方法 ，从右边往左边看 ,世界坐标系乘以一个旋转变换的矩阵进行刚体变换变成了一个摄像机坐标，再乘以一个透视投影坐标变成了图像坐标，对于前面熟悉的话，这个其实很好看懂的然后进行下一步 ：他把 公式化简了也就是说 投影透视矩阵乘以变换等于相机内置参数 K相机内置参数 乘以 旋转平移量就等于 M ，相机外置参数 ，可以看出相机外置参数包括内置参数这就是世界坐标系变换成相机坐标系的全过程了。
2023-03-30 20:41:27
934
1
原创 【蛤蟆先生去看心理医生】
二是他回家后，周围人对他的态度让他感到孤立和无助，特别是他的朋友们也对他的过去行为表示失望和不满，这让蛤蟆感到被辜负和受伤。从文章内容安排来看，主要两部分 分为蛤蟆和其他朋友 以及 蛤蟆和苍鹭的对话 ，而蛤蟆和其他朋友的故事是给苍鹭的对话提供背景的，所以我们主要关注蛤蟆和苍鹭的对话。蛤蟆先生讲自己的故事， 蛤蟆父亲的严格和不慈爱，以及母亲对他的过分保护和干涉，这些经历塑造了蛤蟆的自我状态，对他的情感和行为产生了影响。你的父母扮演了这样一个关键的角色，他们既是你的支持者和照顾者，同时又对你施加着强大的控制。
2023-03-28 00:56:30
504
原创 【深度学习基础】
至于我之前为什么没成功呢，我猜以为markdown它自己是不知道哪些是表格哪些是公式，但它能够输出它，它也知道你要的是公式和表格是什么意思，之前我一直问的是，请把你的公式 ，表格 xxxx,结果发现它一概不理 ，唉！于是我想到最后一个方法，去各大互联网求助 ，搜索一下有没有和我遇到相同问题的。众所周知CHATGPT 可以做表格和 公式 ，但它输出的文本是直接渲染好的。唉 我又实在不甘心去做这种它输出表格我复制时候还要做表格做公式的方式。你是直接复制不了的，你只能复制它出来的字体。去控制台看它输出的文本。
2023-03-27 11:00:55
766
原创 关于GAZEBO 导入SOILWORKS转换的URDF -＞ SDF模型的 以及上色
首先 上网找SOILWORKS 导出urdf 的教程，这种事情交给建模的去做就好了导出的模型是一个功能包，是要放到工作空间去编译的编译之后，有两个launch 文件 ，一个是 rviz ，一个是 GAZBEO的然后按 roslaunch 功能包 xxx.lanunch文件就可以了比如我这个是。
2023-03-23 21:19:30
716
原创 机器学习的模型评估
类别评估方法简介分类模型准确率（Accuracy）预测正确的样本数占总样本数的比例精确率（Precision）预测为正例的样本中实际为正例的比例召回率（Recall）实际为正例的样本中被预测为正例的比例F1-Score精确率和召回率的调和平均数ROC曲线和AUC值用于衡量二分类模型的性能，AUC值越接近1，分类器性能越好PR曲线和AP值用于衡量二分类模型的性能，AP值越接近1，分类器性能越好混淆矩阵（Confusion Matrix）用于展示分类器分类结果的统计表格。
2023-03-22 11:02:59
1355
原创 【论文研读 上】基于开源软件的无人机飞行仿真 鹿珂珂，刘登攀，王超
飞行控制算法设计和仿真是无人机研制的关键步骤。为了缩短无人机飞行控制算法设计周期和试验成本，对无人机纵向和侧向控制算法进行了设计，并基于开源软件开发了固定翼无人机可视化的飞行仿真系统，固定翼对飞行控制算法进行仿真实验。仿真结果显示，飞行仿真系统实时且直观，通过对飞行仿真试验数据的综合分析，验证了飞行控制算法的有效性，该飞行仿真系统可广泛应用于无人机飞行控制算法的仿真验证。广泛应用无人机飞行控制算法 的仿真验证关键词 无人机;仿真;飞行控制;开源软件。
2023-03-11 11:30:42
823
原创 【论文研读】无人机飞行模拟仿真平台设计
为提高飞行控制算法的研发效率,降低研发成本,基于数字孪生技术设计一个无人机硬件在环飞行模拟仿真平台。从几何、物理和行为3个方面研究无人机数字模型构建方法,将物理实体以数字化方式呈现。设计一种多元融合场景建模法,依据属性相似归一原则进行建筑物划分,编制建模规则,研究曲面数量优化方法,在虚幻4引擎(unrealengine4,UE4)中整合建筑物模型和高程图,创建真实地形地貌的三维可视化飞行场景。
2023-03-09 18:55:53
2623
1
原创 【谷歌学术】使用指南
谷歌可以清楚看到作者的影响力，尤其是在衡量一个学者有多厉害，论文质量有多高【往往是博士阶层往上】同时你订阅这个作者 还会收到他的最新的论文， 非常的nice！【谷歌学术】使用指南。查人 查论文都很好用。
2023-03-05 10:39:01
1777
原创 【自律】学习方案
轶事陆奇以精力旺盛著称，通常凌晨4点起床，先查邮件，然后在跑步机上跑4英里，边跑边听古典音乐或看新闻。早上5点至6点至办公室，利用这段时间不受别人干扰准备一天的工作，然后一直工作到晚上10点，有时也会在半夜给同事发电子邮件。LinkedIn CEO 杰夫·维纳(Jeff Weiner)曾在雅虎与陆奇共事多年，他开始以为这种日程安排无法持久，后来不得不说：“陆奇的确是我所见过最有干劲的人。”前雅虎工程师阿米特·库玛尔(Amit Kumar)也夸奖陆奇人缘好。陆奇说：“我不觉得累，我热爱每天的工作。
2023-03-04 15:13:50
589
原创 【论文晨读】一种移动机器人全局最优路径规划算法 孟 偲2008
步长被定义为机器人从一个栅格到相邻栅格之间的距离，可以采用3x3邻域，其中与中心栅格共边的4个栅格构成N4(ｐ)栅格，与中心栅格共角的4个栅格构成ND(ｐ)栅格，N4(ｐ)和ND(ｐ)共同构成中心栅格的8邻域N8(ｐ)。但在进行路径搜索时，需要先搜索四邻域，再搜索对角邻域，否则搜索出的路径可能会有锯齿状的现象。它是一种用于生成步长转换矩阵的算法，通过从不同方向对栅格图进行反复扫描，并更新每个点到目标点的最短步长，直到步长转换矩阵不再发生变化为止。在搜索路径的过程中，第三步需要优先搜索斜邻域，再搜索四邻域。
2023-03-03 08:37:39
488
原创 【草稿】大名鼎鼎的YOLO 迎来新版本YOLOv8，将脱离标准的YOLO项目设计开发自己的API ！
本文章从0开始去用yolov8训练COCO128数据集，大家学会了之后也可以去跑你们的数据集，看是否速度和准确度对比之前的模型有所上升！有点尴尬的是第 77 张图片没有我们要的元素。
2023-02-21 00:20:48
2918
原创 Bubble Planner无人机运动规划算法解读
这个过程一直进行到终点pg被包含在当前球形空间中为止，最终，所有生成的球形空间构成了航行走廊B，其中每个球形空间都覆盖了一段地面区域，且相邻的球形空间之间有一定的重叠部分，以保证航线的连续性和平滑性。本文将介绍一种无人机的在线路径规划算法 Bubble Planner，Bubble Planner 是港大张富老师MaRS实验室提出了一种的新型规划算法，是一种用于解决复杂任务规划问题的算法，其通过将任务分解为可重复使用的子任务，并以“泡泡”形式呈现任务之间的依赖性，从而使规划过程更加直观和易于理解。
2023-02-21 00:19:02
1134
原创 【逆向工程 01】roslaunch prometheus_gazebo sitl.launc 上
这段代码是一段ROS的launch文件，它在启动时创建了两个节点：一个PX4的SITL（Software-in-the-loop）模拟节点，一个Gazebo模拟节点。然后是Gazebo模拟节点，在启动Gazebo模拟前，它首先定义了一些参数，包括是否启用图形界面、是否调试、是否暂停等，然后启动Gazebo模拟，指定世界文件。这段代码是在ROS（Robot Operating System）中使用的，它是一种通过命名空间"nh"读取ROS参数服务器中的参数的方法。居然默认定位用的是 vicon！
2023-02-06 21:37:54
645
原创 sitl_gazebo/include/gazebo_opticalflow_plugin.h:43:18: error: ‘TRUE’ was not declared in this scope
sitl_gazebo/include/gazebo_opticalflow_plugin.h:43:18: error: ‘TRUE’ was not declared in this scope这是因为有些编译器布尔类型不认 TRUE，改成 1 就好了
2022-03-04 14:39:05
682
原创 Makefile:1860: recipe for target ‘cmake_check_build_system‘ failed make: *** [cmake_check_build_syst
Makefile:1860: recipe for target ‘cmake_check_build_system’ failed make: *** [cmake_check_build_syst太久没用的代码突然报的错 ，删了重安就好了 ！
2022-03-01 17:46:19
2213
原创 【路径规划】第一周： 路径规划 开源代码汇总(ROS) 版本
Dijkstra算法：基于dijkstra算法的AGV路径规划： 31 ⭐ C++https://github.com/Superone77/AGV_dijkstra】最佳优先搜索（BFS）：TurtleBot_PathPlanning 7 ⭐ Python & ROShttps://github.com/osvamsi/TurtleBot_PathPlanningA* & D* 算法:Mooophy/Path-Planning 77 ⭐ C++https://g
2022-02-28 20:11:22
4753
原创 【路径规划】第一周： 大杂烩
传统的路径规划方法多是根据环境模型的描述形式，采取相对简单的类似于几何数学模型的算法（如几何法、启发式算法）完成机器人路径的搜索。可视图法可视图法分别将机器人和障碍物假设为一质点和近似多边形，用可视的线段将质点、目标点及多边形的各顶点进行有序的组合连接，即连线不能穿越障碍物多边形，将机器人路径规划问题转换为搜索起始点到目标点之间最短线段集合，常采用 A算法或其改进算法搜索最短路径。由于搜索的路径是连接障碍物顶点的线段，机器人易与障碍物发生碰撞，当环境障碍物、特征信息量较多时，搜索路径的时间较长；同时可.
2022-02-28 19:12:33
1541
原创 【论文解读】关于基于视觉无人机自主降落平台的论文梳理
关于基于视觉无人机自主降落平台的论文梳理一 ： 基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统文章结构：逐文解读：无人机自主降落过程视觉定位方法研究文章结构逐文解读：一 ： 基于视觉导航的旋翼无人机自主降落系统文章结构：逐文解读：无人机自主降落过程视觉定位方法研究文章结构逐文解读：...
2022-02-27 15:50:33
634
原创 【ROS】ROSmsg cakin_make编译错误
【msg 文件里面有重复定义的字段 】删除就好了– Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy– Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy/opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/pkg-genmsg.cmake.em:56: error: <class ‘genmsg.ba
2022-01-17 09:02:49
1036
转载 【ROS 入门学习 】CmakeList.txt 和Packages.xml释义
文件系统转载于 https://mp.weixin.qq.com/s/LwNUvFb5j5acsNkMYH46qQROS 的文件系统 是只在硬盘上 ROS源代码的组织形式：架构释义：WorkSpaceworkspace 自定义的工作空间- buildbuild 编译空间 ，用于存放CMake 和 catkin 的缓存信息 、配置信息， 和其他中间文件- develdevel 开发空间 ，用于存放编译后生成的文件 ，包括头文件 ，动态 & 静态链接库，可执行文件- srcsrc
2022-01-15 15:25:58
486
原创 【Ubuntu 下 pip 报错】 Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) aft
Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection broken by ‘NewConnectionError(’<urllib3.connection.HTTPConnection object at 0x7f8b02c4ed68>: Failed to establish a new connection: [Errno -2] Name or serv
2022-01-14 16:40:43
889
原创 【OPENCV Python】OPENCV -Python 学习入门 Practical Python and OpenCV
在学习一个东西之前最好是先准备 一种学习渠道 一种学习方法 一种学习方式鉴于之前学习经验 ，大佬的建议 ，以及行业和市场选择筛选条件如下：学习书籍分为理论和实践两类实践类：一定要附有代码 （是打包好的电子可执行代码！）一定要有练习题 （练习是学习必不可少的环节）英文优先教材优先不带有 入门 字眼的优先教学视频倒是其次的 ，因为我不喜欢看哈哈哈不要是一个系列的！这次OpenCV - Python学习教材：Practical Python and OpenCV, 3rd Edi
2022-01-07 20:57:13
1667
原创 【MAVROS】MAVROS 啓動指南
首先 启动仿真的接口，打开前端仿真口在prometheus下启动就好了！cd prometheus_px4make amovlab_sitl_default gazebo然后启动roscore
2021-12-05 17:06:38
350
原创 【开发工具】 JAVA 在线编辑工具
因为担心一个编辑器会改变原有的环境，主要是window放着我很多文档，搞乱环境又不能像Ubuntu那样重装系统什么的…还一个原因是安装各种各样的库，种种原因，我开始采用 网络文本编辑器首推就是https://jupyter.org/try实在是太爽了 简直不要太赞，可惜是支持C++ Python 但是不支持JAVA作为一个计算机学生，只好去找java网络编辑器https://www.jdoodle.com/online-java-compiler/这个是中午搜索引擎上搜的 ，但我一直都不
2021-12-02 18:42:07
8932
1
原创 【Python数据可视化】02 第四章 数据清洗
Python 数据清洗数据清洗的目的在于提升数据质量Pandas 中常见的数据清洗 对空值和缺失值的处理 重复值的处理 异常值的处理空值和缺失值空值一般表示数据未知 不适用或在以后添加数据缺少值是数据集中某个或某些属性的值不完整的在 Pandas 提供了一些用于检查或处理空值和缺失值的函数 ，其中isnull（ ) 和 notnull ( ) 函数就可以判断是否存在空值和缺失值。对于缺失的数据 可以使用 dropna( ) 和 fillna( ) 方法进行删除和填充from pa
2021-08-12 14:37:35
365
原创 【麦克纳姆轮小车 】工程二次开发以及调试笔记 笔记
此次开发的是平衡之间的麦克纳姆轮小车资料下载： 链接：https://pan.baidu.com/s/1mM7s2HYmuhZhtoG0DphMWg 提取码：l8exROS Mini小车资料首先是用到串口下载他有两个串口串口ISP下载默认 是 串口 1下载然后下载时候要选DTR 低电平 复位高电平进入 BOOT以及波特率越高下载越块还有就是要把 那个 RamISP关掉...
2021-08-11 23:09:25
442
原创 【VScode】pip 安装插件报错 ： raise ValueError(“check_hostname requires server_hostname“) ValueError: check_h
如图：raise ValueError(“check_hostname requires server_hostname”)ValueError: check_hostname requires server_hostname其实是代理所导致的关了代理又恢复正常了
2021-08-05 10:31:54
471
原创 【航姿参考系统】 INS_Disk调试笔记错误问题
【惯性导航】 调试笔记错误问题大概是这样一个错误，识别到了SWD的烧录口，但是没有识别到它的 芯片ID这个其实要在第一次打开文档时候，选择后芯片注意 是只会提示第一次 打开 ，第二次 第三次以后的打开都不会显示芯片里面是没有 STM32F103TB这个芯片的 ，我们要用其他芯片取代...
2021-08-02 17:30:00
133
原创 【开发工具以及辅助资料】VsCode +Read The Docs
【开发工具以及辅助资料】VsCode +Read The DocsVsCode +Read The Docs 环境搭建安装步骤参考链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/112919704VsCode +Read The Docs 环境搭建首先 安个VSCODE没必要 安装专业版 ，社区版就是免费的专业版还容易过期不过社区版要注册一个社区 账号安装步骤...
2021-08-01 07:44:34
1243
原创 【ubuntu 】Unable to install GParted on Ubuntu
Unable to install GParted on Ubuntu问题寻找的解决方法：参考网址问题寻找的解决方法：lsof /var/lib/dpkg/locklsof /var/lib/apt/lists/locklsof /var/cache/apt/archives/locksudo kill -9 PIDsudo apt updatesudo apt install gparted参考网址https://net2.com/how-to-fix-unable-to-ins
2021-07-26 09:33:54
698
原创 【分享资料 】01 开发者网站
【分享资料 】01 开发者网站 百度开发搜索：https://kaifa.baidu.com/home我们常用的国内搜索网站，考虑到大多数网民的整体素质，所以搜素很低级而且充斥着广告国外的网站在这方面好很多，但是全英文搜索消耗精力实在太多了 而且效果不一定好为此 百度做了个针对开发者网站，收录网站不仅仅包括国内还有国外，简直不用太爽...
2021-07-24 12:32:19
109
原创 【惯性导航姿态仪】 07 Mini INS/GPS 数据输出处理以及 C语言实现
【惯性导航姿态仪】 07 Mini INS/GPS 数据输出YIJI连接实现数据帧分析结算后的数据帧格式数据接收的程序编写连接实现数据帧分析结算后的数据帧格式数据接收的程序编写特别提示 为了使你的系统软件更快地响应数据字节的接收，建议使用中断方式接收数据。 而不是使用查询模式接收字节。中断程序越精简越好，下面给出一个数据帧接收的范例程序。基于 单片机。移植需要开启串口中断，并在相应的中断程序中编写以下代码STM32F数据接收与程序编写数据的校验...
2021-07-23 17:31:31
1177
1
原创 【惯性导航姿态仪】 05 捷联式惯性导航系统技术简介
【惯性导航姿态仪】 05 捷联式惯性导航系统技术简介引言：惯性导航系统的基本原理捷联的含义自主式的导航方法惯性导航是一门信息科学惯性导航基本工作原理图此文书摘自 ： 《捷联式惯性导航系统》张 树 侠 孙 静 编 著引言：捷联式惯性导航案统是在传统的稳定平台式惯性导航系统的基础上发 展起来的一种新技术*是惯性技术的发展方向， 已披广泛应用w 国防及国 民经济的许多领域，为适应更新教学内容和满足有关科技人员工作的需要, 我们编著了奉教材内容包括捷联式惯性寻航系统的基本工作原理联矩阵的即时修正
2021-07-23 12:08:05
949
1
转载 【激光SLAM】 01 cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
【激光SLAM】cartographer环境建立以及建图测试（详细级）cartographerLaunch the 2D backpack demo.Download the 3D backpack example bag.Launch the 3D backpack demo.转载于知乎老哥:良知犹存貌似他还有个公众号： 羽林君链接： -https://zhuanlan.zhihu.com/p/335778454不过这个老哥也是参考别人 QAQcartographer目前机器人使用中需要进
2021-07-23 11:31:07
2510
原创 【惯性导航姿态仪】 04 -Mini AHRS 姿态解算说明
【惯性导航姿态仪】 04 -Mini AHRS 姿态解算说明引言加速度计参考链接：（ MiniIMU AHRS 姿态板销售网址：） Http://chiplab7.taobao.com/作者：lisn3188本博客在原文档上有删改引言一直想写篇文章关于姿态解算原理的，使用尽量通俗的语句说明如何从加速度计和陀螺 仪的数据，融合得到载体的姿态角。无奈自己的水平有限，一直搁置。淡泊以明志,宁静以致远.人总是要逼自己做些事，才过得心安理得。那就拿点时间把这方面的资料整合一下吧。这篇文章的大
2021-07-23 10:23:50
1199
3
原创 【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档
【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档简介应用框架：硬件连接：MPU-6050磁力计 HMC5983L简介嗯，就是这个东西：应用框架：硬件连接：MPU-6050可以看出MPU6050 是跟STM32 通过I2C BUS 进行通信的 ( BUS 就是协议的意思)磁力计 HMC5983L磁力计就相当于一个电子罗盘的意思...
2021-07-23 08:29:52
396
1
A702D_cn.pdf
2021-07-07
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人