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RSS订阅原创 cmake 拾遗之.cmake文件
木；cmake 拾遗之.cmake文件首先我们看一下这个文件在哪儿我们来看看这个文件长成神马样子cmake 拾遗之.cmake文件这个文件是神马，是不是从来没注意过，但是其至关重要。主要功能有两个，一是引导你的CMakeLists.txt找到对应包的地址，二是作为脚本（类似于python脚本）实现一些在make之前处理的逻辑，比如说proto文件生成xx.pb.h 和xx.pb.cc文件等。首先我们看一下这个文件在哪儿假设你已经源码编译路一个库，我以octomap 库为例说明。这个是机器人中一个常见
2021-01-13 10:52:18
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原创 算法优化系列笔记——cuda入门
1 引言算法在工程化过程中，最躲不开就是算法的优化问题。优化分很多个方向，最简单的实现方式是并行化加速。如：一个向量相加，在cpu中你是串行一个元素一个元素的加减，如果采用并行化加速，你可以一次操作，可以将向量加法完成。当然，并行化的实现方式大概分两类：(1) cpu多线程的方法，如：openmp，(2)异构计算的方法。如gpu加速，fpga加速，NPU加速等。cpu多线程的方法的必要条件就是...
2020-05-05 22:26:08
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原创 无人驾驶笔记系列（五）：gflags的使用和设置
一、Gflags简介Gflags是一种命令行解析工具，主要用于解析用命令行执行可执行文件时传入的参数。就是这个功能。二、安装候补三、先贴个例子#include <iostream>#include <gflags/gflags.h>DEFINE_bool(isvip, false, "If Is VIP");DEFINE_string(ip, "127.0...
2020-04-08 14:19:10
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原创 C++拾遗
这篇博客就是个大杂烩，用到就记一下。没有规律可言，后面慢慢整理吧。final 关键字在c++中如果一个类不希望被继承就用加finalclass MSFLocalizationComponent final : public cyber::Component<drivers::gnss::Imu> { public: MSFLocalizationComponen...
2020-04-08 11:23:37
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原创 无人驾驶笔记系列（0）：Apollo第一次上手
写在最前面：这个系列的笔记并不是按照顺序写的，基本上忽然想起来写一些。前后顺序可能有点问题，并且文章后续还得多次补充。无人驾驶笔记系列（0）：Apollo第一次上手docker 环境加载你必须先清空之前内存中的所有环境docker imagesREPOSITORY TAG IMA...
2020-04-02 15:55:30
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原创 无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验
无人驾驶笔记系列（四）：Fast-RTPS初体验背景介绍ROS1在节点启动前，必须通过roscore启动一个master节点，通过master管理节点之间的通信。这样master节点如果出现问题，其他节点之间的通信也会出现问题。同时，通讯的实时性也不是很好。因此，ROS2和apollo框架都用上了DDS通讯。关于什么是DDS，英文全称（Data Distribution Service fo...
2020-04-02 13:06:08
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原创 无人驾驶笔记系列（三）：深入理解Apollo Cyber RT
无人驾驶笔记系列（三）：深入理解 Apollo Cyber RT之订阅、发布apollo 在3.5版本之前采用ros的框架，因此，CyberRT 中同样有大量的ROS的影子。Writer、Reader就是最典型的例子。下面我将会采用从node(节点)、Writer(发布者)、Reader(订阅者)三个方面，和ROS逐一比较分析说明两者间的异同。节点在CyberRT框架下，node是最基础的单...
2020-03-31 08:57:31
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原创 无人驾驶笔记系列（二）：apollo 地图可视化工具MapShow的使用
无人驾驶笔记系列（二）：apollo 地图可视化工具MapShow的使用什么是mapshow简单来说，就是一个apollo框架中，用python脚本写一个可视化高精地图的工具。启动该工具默认在 “/apollo/modules/tools/mapshow” 目录下。所有可以运行一下命令将库添加到python运行库中。当然你也可以直接在此目录下运行，就不用添加运行环境了。# In apol...
2020-03-27 14:22:15
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原创 无人驾驶笔记系列（一）：如何使用 Cyber RT 来创建一个新的组件
如何使用 Cyber RT 来创建一个新的组件写在最前面的话：这部分全部来源apollo的源码内的文档。我只是搬运工，就是为了查看起来方便。后续会添加一些注释。Apollo Cyber 运行时框架 (Apollo Cyber RT Framework) 是基于组件概念来构建的。每个组件都是 Cyber 框架的一个构建块，它包括一个特定的算法模块， 此算法模块处理一组输入数椐并产生一组输出数...
2020-03-27 11:32:23
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原创 Eigen使用笔记二十篇（五）：按行或按列求和的妙用
Eigen使用笔记二十篇（五）：按行或按列求和的妙用（直方图）本篇是Eigen笔记的第五篇，主要通过案例实战一下，前面四篇的基础内容，实现一个非常常见的功能，即直方图。我们需要实现按列统计矩阵的和，并且找出和最大值的位置。矩阵求和让我们先构造一个简单的矩阵#include<Eigen/Core>int main(int argc,char** argv){ //申明一个...
2020-03-26 10:05:27
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原创 ubantu16.04 C++开发环境配置
此教程就是一次安装的简单笔记，后续有时间会详细补上gcc、g++ 版本说明Ubuntu 16.04版本自带的GCC版本为5.4.0，可支持C++ 14标准，但基本不支持C++ 17标准。如果要用到的话，请参考一位牛人的教程Eigen 库编译安装这个库是常用的数学运算库，所以赶快麻溜的装上直接官网下载解压。cd eigen-eigen-323c052e1731 mkdir buil...
2020-03-11 23:01:15
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原创 阿里云ubantu16.04+uWSGI + Nginx部署django项目
ubantu16.04+uWSGI + Nginx部署django项目1 创建拥有sudo 权限的非root用户2 用Anaconda 创建环境3 修改setting.py文件3.1 设置访问地址# 设置可以访问的域名ALLOWED_HOSTS = ['*', 'www.welldaq.com','127.0.0.1','47.100.96.17']...
2018-06-06 17:39:13
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原创 ubantu下各类文件解压办法
ubantu 下各类文件解压办法linux下，文件压缩及解压都是通过命令实现。本文就来总结一下，各类解压缩工具及用法。1 解析常见的压缩文件格式linux的很多文件都是经过两次压缩的。如下：arduino-1.8.5-linux64.tar.xz # 先tar压缩，在xz压缩sublime_text_3_build_3143_x64.tar.bz2 # 先tar压缩，在bz压缩...
2018-05-11 18:21:05
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原创 ubantu利用GParted分区编辑器调整根目录分区大小
ubantu利用GParted分区编辑器调整根目录分区大小有一天，你在安装软件时，忽然提醒你，空间不够怎么办？能不能不用启动盘，直接在系统内能不能调整主分区的大小了？答案是肯定的。本文的特点：不用启动盘，系统内直接调整分区绕开大坑：互不相邻的两个分区调整不了简单快捷安装GParted分区编辑器sudo apt-get install gparted压缩分区打...
2018-03-05 11:45:36
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原创 git 最简使用教程
git 最简使用教程多人开发项目，git是必需品。国内一般用码云，效果一样。中间也走了不少弯路。其实不必完全搞明白怎么回事，可以边开发边学习。因此，一个最简流程是非常必要的。添加公钥ssh-keygen -t rsa -C &quot;[email protected]&quot; # Generating public/private rsa key pair...# 三次回车即可生成 ssh ...
2018-03-01 23:46:25
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原创 Anaconda 创建django不同版本开发环境
Anaconda 创建django不同版本开发环境django开发会用 virtualenv 来管理多个开发环境，但是因为我电脑上同时用tensorflow做深度学习，已经安装了Anaconda，所以尝试用conda 管理环境，实践证明是可行的。所以记录一下 分为三个步骤选择python版本创建环境在环境内安装django测试是否正常选择python版本创建环境...
2018-03-01 23:31:02
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原创 阿里云使用笔记（一）：从零开始配置阿里云GPU服务器训练深度学习模型
题神经网络训练需要强大的GPU支持，自己搭建成本太高，并且有时候出差等原因，无法将庞大的机箱搬走。因此，就产生了将深度学习网络训练的任务搬到云端的想法。由于初次使用，遇到不少大坑，花了两天时间才完整的实现。 要实现的功能： - 安装anaconda管理库 - 远程访问jupyter notebook - 将本地文件和服务器端文件互传 - 安装tensorflow的GPU版本 - ...
2017-11-23 19:49:09
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原创 django学习笔记（二）——mysql数据库
django配置mysql数据库他山之石：一个很好的mysql入门教材21分钟mysql入门教程 一个很好的教材，简单易懂，在mysql命令行内操作，包含创建数据库、操作数据库的各种命令。
2017-08-19 22:52:06
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原创 机器学习笔记（六）：numpy基础
继加减乘除之后，我们继续深入。我们将介绍numpy的ufunc（常用函数），对三角函数、统计函数、排序方法进行详细讲解。最后以KNN算法的简化版为练习题结尾。
2016-12-15 19:30:12
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原创 机器学习笔记（五）：numpy入门
主要介绍了python的几个基础序列类型的数据类型元组、列表、字典。然后学习了numpy库中array和matrix的创建、取值、取大小、加减乘除运算。
2016-11-25 12:45:08
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原创 机器学习笔记（二）：matplotlib基础
通过matplotlib入门，我们已经绘制简单的图像。本节将学习和比较函数式绘图和创建对象绘图的异同及其典型实现方法。
2016-11-25 00:19:21
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原创 机器学习笔记（一）：matplotlib入门
十大攻略助你matplotlib入门 写在前面的话： matplotlib是python的第三方库。所以当你安装完python 时，并不在library里面。因此，你需要进行安装。我用python的库安装工具pip安装的，大家可以自己百度一下。十大攻略助你matplotlib入门画一个简单的折线图再画一个散点图换个颜色变化一下线条样式变化一下散点图中点的样式给图表和坐标轴起个
2016-11-24 12:52:30
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原创 ExcelVBA笔记（一）：录制宏
ExcelVBA笔记（一）：录制宏ExcelVBA笔记一录制宏今天通过宏录制实现：按快捷键Ctrl+w，来实现将所在行填充为黄色。简要记录了宏录制的基本过程了和注意事项。
2016-11-23 19:30:50
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空空如也
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