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SLAM学习——Ceres

一、安装配置依赖#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-base-dev#Eigen3sudoapt-getinstalll...

2019-09-03 09:28:17

相机标定(三)——手眼标定

相机标定(一)——内参标定与程序实现相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换相机标定(三)——手眼标定一、简述手眼标定目的在于实现物体在世界坐标系和机器人坐标系中的变换。在标定时,一般在工作平面设置一个世界坐标系,该坐标系与机器人坐标系不重合,在完成相机的内外参标定后,可计算获得物体在世界坐标系中的位置。若需要机器人与视觉联动,需要获得物体在在机器人坐标系中的坐标。二、原理2.1...

2019-09-03 09:27:09

ROS进阶——运动规划分析

通过给定的轨迹点,根据设定的最大速度和加速度计算每个点的速度,加速度和时间帧。轨迹点:可通过插补获得,数据类型为moveit_msgs::RobotTrajectory设定的最大速度和加速度:为URDF文件中设定参数分析在规划固定轨迹时(直线,圆弧),规划获得速度和加速度一般会有抖动,特别是在精确的规划下,因此在对轨迹要求不高的情况下,使用样条曲线(SplineCurves)可以获得...

2019-09-03 00:02:56

数据结构与算法——图论

一、图的概念图形由顶点/节点和连接这些顶点的边/线组成。图可以是无向的(意味着在与每个双向边相关联的两个顶点之间没有区别)或者可以指向图(意味着其边缘从一个顶点指向另一个顶点但不一定在另一个方向上)。可以对图形进行加权(通过向每个边缘分配权重,其表示与该连接相关联的数值)或者图形可以是未加权的(所有边缘具有单位权重1或者所有边缘具有相同的恒定权重)图的可视化顶点(vertex)...

2019-08-23 00:16:59

Ubuntu安装ROS2

一、安装二、使用参考InstallingROS2viaDebianPackagesUsingcolcontobuildpackagesROS2入门教程-linux下apt安装ROS2CrystalROS2探索总结(六)——迎接ROS2.0时代的到来数据分发服务DDS技术研究...

2019-08-22 23:41:36

相机标定(二)——图像坐标与世界坐标转换

一、坐标关系相机中有四个坐标系,分别为world,camera,image,pixelworld为世界坐标系,可以任意指定xwx_wxw​轴和ywy_wyw​轴,为上图P点所在坐标系。camera为相机坐标系,原点位于小孔,z轴与光轴重合,xwx_wxw​轴和ywy_wyw​轴平行投影面,为上图坐标系XcYcZcX_cY_cZ_cXc​Yc​Zc​。image为图像坐标系,原点位于光轴...

2019-08-11 17:17:32

机械臂——工具标定

文章目录一、标定实现1.1TCP位置标定1.2TCF姿态标定二、原理分析2.1TCP位置标定分析2.2TCF姿态标定分析三、程序实现参考一、标定实现机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵1.1TCP位置标定标定步骤控制机械臂移动工具从不同方位触碰空间中某个固定点,记录N组数据(n⩾3n\geqslant3n⩾3);计算获得工具末端点...

2019-06-17 11:56:30

Git——GitHub&Gitlab配置

文章目录一、配置Git1.1Github1.2GitLab1.3配置账户名和密码二、添加仓库三、检出仓库四、代理配置一、配置Git1.1Github在本地创建sshkeyssh-keygen-trsa-C"your_email@youremail.com"后面的your_email@youremail.com改为你在github上注册的邮箱,之后会要求确认路径和输入密...

2019-05-18 23:18:30

Git——git命令

文章目录1、创建新仓库2、检出仓库3、工作流4、添加和提交5、推送改动6、分支7、更新与合并8、标签9、替换本地改动10、撤销和回滚10.1撤销10.2回滚11、比较差异参考1、创建新仓库创建新文件夹,打开,然后执行gitinit2、检出仓库执行如下命令以创建一个本地仓库的克隆版本:gitclone/path/to/repository如果是远端服务器上的仓库,你的命令...

2019-05-16 11:14:23

机器人控制系统(二)——整体设计

文章目录一、目标设计一、目标设计

2019-04-30 11:38:42

ROS进阶——SMACH状态机

文章目录一、简述1.1状态机简介1.2状态机的应用二、smach的使用2.1基本状态机2.2状态机+话题2.3状态机+服务器参考一、简述1.1状态机简介有限状态机(Finite-statemachine,FSM),又称有限状态自动机,简称状态机,是表示有限个状态以及在这些状态之间的转移和动作等行为的数学模型。FSM是一种算法思想,简单而言,有限状态机由一组状态、一个初始状...

2019-04-23 10:27:38

齐次坐标的分析

一、齐次坐标的理解“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一,它既能够用来明确区分向量和点,同时也更易用于进行仿射(线性)几何变换。”——F.S.Hill,JR。向量对于一个向量v⃗\vec{v}v以及基oabcoabcoabc,可以找到一组坐标(v1,v2,v3)(v_1,v_2,v_3)(v1​,v2​,v3​),使得(1)v⃗=v1a⃗+v2b⃗+v3c⃗\vec{v...

2019-04-15 00:22:44

机器人控制系统(一)——前期准备

文章目录一、概述二、相关工具三、学习资源四、开发参考一、概述​ 机器人开发是一门综合学科,需要用到各方面知识,包括且不限于计算机,数学和物理等各个领域。因其综合程度高使其开发较为繁琐且困难,ROS的出现大大简单了机器人开发的门槛,ROS全称RobotOperatingSystem,本质上是一个分布式系统架构,提供标准的通讯结构,实现功能的集成。​ 机器人开发的一般流程为:目标设计,构建框...

2019-03-15 09:27:28

Ubuntu常用命令整理

文章目录文件操作查看空间大小文件操作查看空间大小df命令是linux系统以磁盘分区为单位查看文件系统,可以加上参数查看磁盘剩余空间信息。df-hl查看磁盘剩余空间df-h查看每个根路径的分区大小du-sh[目录名]返回该目录的大小du-sm[文件夹]返回该文件夹总数df--help帮助...

2019-02-26 16:07:34

机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

姿态插补线性插值普通线性插值线性插值(Lerp/LinearInterpolation),即沿着一条直线(也就是圆上的一个弦)进行插值,此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。正规化线性插值正规化线性插值(NormalizedLinearInterpolation),是对线性插值的改进,即将线性插值除以其模⻓,将其转化为一个单位四元数。这种插补算法适用于插补...

2019-01-31 10:44:20

Python学习笔记——函数

函数基础函数代码块以def关键词开头,后接函数标识符名称和圆括号**()**。任何传入参数和自变量必须放在圆括号中间。圆括号之间可以用于定义参数。函数的第一行语句可以选择性地使用文档字符串—用于存放函数说明。函数内容以冒号起始,并且缩进。return[表达式]结束函数,选择性地返回一个值给调用方。不带表达式的return相当于返回None定义函数在Python中,定义一...

2019-01-25 11:47:11

ROS学习——URDF文件解析

概述[URDF官方说明文档]sensor/proposals传感器描述,如相机和雷达等link描述连杆的运动学参数和动态参数transmission描述关节和驱动器之间的转换关系joint描述关节的运动学参数和动态参数gazebo描述仿真内容,如阻尼和摩擦等sensor传感器描述,如相机和雷达等model_state描述模型当前状态model描述模型运动学参数和...

2019-01-18 00:24:53

Python学习笔记——数据结构

标准数据类型不可变数据Number(数字)String(字符串)Tuple(元组)可变数据List(列表)Set(集合)Dictionary(字典)1、Number(数字)支持类型intfloatbool(在Python2中是没有布尔型的,它用数字0表示False,用1表示True。到Python3中,把True和False定义成关键字了,...

2019-01-10 23:07:30

ROS学习——rosparam

目录一、简介二、参数的读和写2.1读2.2写三、yaml文件的读写3.1、yaml-cpp的配置3.2、yaml-cpp的使用四、Launch文件应用4.1元素4.2例子一、简介rosparam命令rosparamsetsetparameter设置参数rosparamget...

2018-12-15 23:40:40

ROS学习——tf坐标系统

一、tf简介坐标转换包TF是一个让用户可以实时跟踪多个参考系的功能包,它使用的是树型数据结构,可以根据时间缓冲实时维护多个参考系之间的坐标变换关系,如下图所示。通过TF用户可以在任意时间将点、向量等数据的坐标,完成在两个参考系之间的变换。二、tf辅助工具(1)采用tf_monitor,查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。rosruntftf_monitor(2...

2018-12-04 23:03:55

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