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RSS订阅原创 Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比
一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。二、Hector SLAM 基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要求很高40Hz，估计6自由度位姿，可以适应空中或者地面不平坦的情况。初值的选择对结果影响很大，所以要求雷达帧率较高。三、 Cartographer累计误差较前两种算法低，能天然的输出协方差矩阵，后端优化的输入项。成本较低的雷达也能
2017-09-06 18:55:54
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原创 ROS Navigation global_planner框架解析
ROS Navigation global_planner框架解析主要讲一下我看源码总结的框架，如果大家跟着这个框架看源码的话可能会看的比较快。主要讲解global_planner关键配置参数含义及关键函数Astar,Dijkstra,QuadraticCalculator：：calculatePotential,PotentialCalculator：：calculatePotential,GridPath::getPath,GradientPath::getPath.
2017-07-03 21:10:16
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空空如也
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