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原创 ros学习笔记
目录1.如何直接添加源：2.如何git clone 一个功能包后编译这个功能包3.如何创建工作空间4.如何创建功能包5.ros工作空间介绍6.创建了功能包，里面会包含一个CMakeLists.txt文件和package.xml7.如何用.launch 同时运行多个节点8.安装vim 应用9.节点查看 1.如何直接添加源： 一般在运行一...
2018-05-13 19:55:18
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原创 realsense d455 运行vins-mono,vins-rgbd
vins-rgb方法相同，精度也差不多，rgbd有场景图（不要关pose_graph，关了只有vins_estimator）,在vins-Mono基础上修改了，rgbd对特征点深度校验，在feature_manger.cpp的深度三角化中，optimazation将深度校验的进行const。插上设备输入0，读取内参，分辨率88(640*480 rgb8)修改realsense_color_config.yaml。读取realsense的内外参，也可以自己标定。修改rs_camera.launch 文件。
2024-02-28 17:15:28
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原创 slam 点云退化
参考：论文：由的作者发表在2016年上的一篇关于优化问题的退化处理，该思想在LOAM源码中也有体现(源码的话我看的是的1026行开始是退化的处理)。在三维点云定位时，需要根据点云的情况进行协方差调整，考虑是否将点云融合状态进行更新。二维激光雷达的约束为两个方向，为点云最大梯度方向，如果想通过雷达进行定位，需要保证点云的主要分布方向为2个，三维定位添加了z方向的约束，如果机器在平面运动则需考虑点云退化方向是否为z方向，如果不是则此时点云对位姿的约束存在错误方向。
2023-09-18 10:31:31
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原创 slam git地址
一、Geometric SLAM（23 项）这一类是传统的基于特征点、直接法或半直接法的几何 SLAM。1. PTAM论文：Klein G, Murray D. Parallel tracking and mapping for small AR workspaces[C]//Mixed and Augmented Reality, 2007. ISMAR 2007. 6th IEEE and ACM International Symposium on. IEEE, 2007: 225-234.
2023-09-13 19:06:38
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原创 fast-lio2添加wheel在发散时轨迹约束
fast-lio2中状态量为pos rot offsetR offsetT vel bg ba g，速度的观测量为x方向，imu坐标系为右前上，将轮速计转化到imu坐标系为y方向，后轮驱动，imu在前方为，Imu的实际速度与车的长度有关。fast-lio2主要算法为迭代误差卡尔曼滤波算法，imu作为预测，点云更新，当点云发散时输出位姿异常，漂移很大，后端在融合出现崩溃情况，加入轮速计约束发散时位姿。左边为未添加轮速计的轨迹，中间为实际轨迹，右侧为添加轮子后的轨迹。1.订阅wheel话题。
2023-09-13 14:19:04
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原创 固态激光雷达zvision_lidar lio-sam与fast-lio2对比
机械式激光雷达，可以根据ring提取边和面特征，固态式激光雷达实现特征检查需要的工作比较多，可以将降采样的都做为面特征进行处理。lio-sam将结果反馈到Imu预积分中，如果特征匹配较差会发散，导致imu预积分也发散。总结：fast-lio在固态激光雷达处理上更快，鲁棒性更好。修改launch不需要运行featureExtration。在预处理函数中添加zvison_lidar处理函数。一、imageProjection.cpp。二、mapOptmization.cpp。
2023-08-10 10:06:15
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原创 linxu c++ 压缩/解压缩 zip
运行脚本build.sh，在build下会生成ziplib库，运行程序时引用，也可直接装入系统中。c++ linux压缩文件及解压缩，用到的库为zip。
2022-12-02 15:24:36
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原创 c++文件简单加密
简单加密方式为将要加密的文件，通过设置的密码加和计算一个值，将这个值与原始文件相加，并将初始的密码存入文件的前十个字节。解密为读取文件的前十个字节，加和，将加密值减和写入文件。
2022-11-30 15:50:41
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原创 linux opencv flann 与pcl flann冲突
解决方法：将opencv的flann名重命名为flann2，mv /usr/include/opencv2/flann /usr/include/opencv2/flann2。2.修改flann2/miniflann.hpp。1.需改features2d.hpp中。3.修改flann.hpp。
2022-11-18 17:08:36
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原创 apritag 定位记录 C++ opencv 3.4.5
AprilTag是一种视觉基准系统，类似的视觉基准标签还有：ArUco、ARTag、TopoTag等。而AprilTag因其对旋转、光照、模糊具有良好的鲁棒性，因此被广泛应用于目标跟踪、室内定位、增强现实等领域。本文主要展示使用AprilTag标签，分别获取AprilTag标签在相机坐标系下和世界坐标系下位置。生成AprilTag不同家族标签图像教程。
2022-11-17 11:53:43
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原创 C++从文件读取配置参数
参数更改较频繁，若将参数写入到程序内，每次更改都需编译验证，为减少编译可在程序初始化过程中，从文件读取参数，可进行调参。从a.yaml文件读取数据，若不存在返回第三个默认值。
2022-09-15 13:39:36
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原创 U盘格式化
fdisk -l #查看盘符df -h #查看盘符选取操作的盘，操作系统会根据外设的情况挂载硬盘 /dev/sda /dev/sdb /dev/sdc ......../dev/sdb1后面的数字表示此盘的分区号#首先对盘进行操作fdisk /dev/sdbm #查看命令p #查看盘符分区d #删除已有分区n #新建分区t #改盘符格式标志 输入l可以查看编号如83为linux系统w #将更改写入硬件格式化u盘mkfs.ext4 /dev/sdb1 #..
2022-05-11 17:54:14
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原创 TX2 安装ros-melodic opencv3.4.5 ceres1.14.0 Eigen3.3.9 gtsam cv_bridge
#!/bin/bash1.安装rossudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBA
2022-04-20 20:20:17
2584
原创 VINS记录
euroc.launch<launch> <arg name="config_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/euroc/euroc_config.yaml" /> <arg name="vins_path" default = "$(find feature_tracker)/../config/../" /> <node name="feature_tra
2022-03-24 18:53:18
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原创 从当前年月日+天秒到1970年1月1日0点0分0秒之间的秒数
time_daysec=GetSecNumBetweenTwoYear(Time_frame_p->ucYear,1970,Time_frame_p->ucMonth,Time_frame_p->ucDay)+Time_frame_p->MsOneDay/1000;/***********************************************************************功能描述： 计算任意两年之间的秒数*输入参数： iFirstYea.
2022-03-24 18:23:16
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原创 uint8_t/unsigned char 与string互转
一、uint8_t转string#include <iostream>using namespace std;int main() { typedef uint8_t U8; U8 Data[] = { 0x48, 0x65, 0x6C, 0x6C, 0x6F,0x2E }; std::string temp; for (uint8_t i : Data) { temp += i;
2022-03-24 18:18:04
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原创 CRC32校验
CRC有不同的算法，共21种，实现CRC校验有两种方式：查表与直接计算直接计算是根据多项式方程进行，直接计算。查表是将上述结果保存，进行相应计算。一、直接计算GitHub - whik/crc-lib-c: 基于C语言的CRC校验库，包括常用的21个CRC参数模型实现crcLib.h#ifndef __CRCLIB_H__#define __CRCLIB_H__#include "stdint.h"uint8_t crc4_itu(uint8_t *data, uint1
2022-03-24 18:01:18
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原创 TX2 gpio c++ ros读取通过文件方式读取
1.TX2 gpio图2.sysfs gpio值如GPIO26，值为gpio388cd /sys/class/gpio/echo 388 > export #使能端口cd gpio388cat direction #方向cat value #输出值3.通过c++实现#include <iostream>#include <fstream>using namespace std;int main(int argc,char** ar.
2022-03-16 18:01:15
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原创 C++ log4cpp（tx2）
一、log4cpp概述 Log4cpp是一个开源的C++类库，它提供了C++程序中使用日志和跟踪调试的功能，它的优点如下：1.1提供应用程序运行上下文，方便跟踪调试；1.2可扩展的、多种方式记录日志，包括命令行、文件、回卷文件、内存、syslog服务器、Win事件日志等；1.3 可以动态控制日志记录级别，在效率和功能中进行调整；1.4 所有配置可以通过配置文件进行动态调整；1.5多语言支持，包括Java（log4j），C++（log4cpp、log4cplus），C（log4c），p...
2022-03-09 17:21:28
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原创 报错解决：Unable to create temporary cache file /home/ubuntu/.ros/.rospack_cache.Qku9tA:Permission denied
1.修改文件所属权限报错解决：Unable to create temporary cache file /home/ubuntu/.ros/.rospack_cache.Qku9tA:Permission denied_JasonLi的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_45929038/article/details/116327264原因分析：根据提示 Permission denied 可知此问题的本质是权限问题，再查看前面报错目录为 ~/.ros ，
2022-02-10 16:58:57
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原创 linux ros USB阻塞与非阻塞记录
一、USB口满足可同时读写，符号标识O_RDWR ： 可读可写O_NDELAY ：这个程序不关心DCD信号线所处的状态,端口的另一端是否激活或者停止。如果用户不指定了这个标志，则进程将会一直处在睡眠状态，直到DCD信号线被激活。O_NOCTTY :表示打开的是一个终端设备，程序不会成为该端口的控制终端。如果不使用此标志，任务一个输入(eg:键盘中止信号等)都将影响进程。O_NONBLOCK :阻塞与非阻塞方式标识符阻塞方式-read- 实现： 在阻塞型驱动程序中，r...
2022-01-13 11:18:16
1182
原创 ros uint8 send
#include "ros/ros.h" //包含了使用ROS节点的必要文件#include "std_msgs/String.h" //包含了使用的数据类型#include "std_msgs/UInt8MultiArray.h"#include "std_msgs/MultiArrayDimension.h"#include <sstream>#include <iostream>void float2u8Arry(uint8_t *u8Arry, f.
2022-01-04 15:29:50
1277
原创 linux 文件权限
linux下文件权限更改_技术小白-CSDN博客_linux 修改文件权限linux修改文件或目录的所有者(chown)和用户组_华的专栏-CSDN博客_chown修改文件所有者-rw-r--r-- 分别代表：user的权限rw,group的权限r,other权限：r权限分为 r读 w写 x执行nvidia:文件所属用户nvidia:文件所属组1.修改文件权限：1.1通过缩写修改u g o a:user,group,other,all(所有人)+ - =:添加，删..
2021-12-22 14:56:22
189
原创 多传感器融合记录
多传感器信息融合的典型应用_多传感器融合中的时间硬同步1-论文阅读_weixin_39606911的博客-CSDN博客gps/imu融合（卡尔曼滤波）学习笔记_归去来兮哈的博客-CSDN博客_gps imu融合定位算法
2021-12-14 16:48:12
2703
原创 ros相机广播订阅
1.广播1.usb读取摄像头，并广播出去catkin_create_pkg camera_pub cv_bridge roscpp sensor_msgs image_transport std_msgscamera_pub.cpp注意：此文件为了方便更改相机串口号设置的为launch文件读设备号，如果不需要，可将下面cv::VideoCapture cap(usb_number);将usb_number设为需要的值。#include <ros/ros.h>#in
2021-12-09 19:42:05
868
实验10 输入捕获实验.zip
2020-06-01
STM32F103ZET6 两定时器两通道CH1与CH2，寄存器版本，定时器捕获2路PWM信号
2020-06-01
20200409直流+wifi.zip
2020-04-16
stm32-can-485-ps2(sony遥控器)
2018-04-12
linux多串口通信，usb-can控制八个电机，usb-485(胜为)读编码器
2018-04-12
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