JISANSAN的博客

原创 matlab 根据变量名读取.txt文件实验数据

matlab读取超过memory限制的.txt文件数据

原创 利用simulink 进行PID参数自动调制

PID控制简单易上手，主要针对单输入单输出系统，根据响应进行调节，是应用最广泛的控制方法，simulink有PID模块具备自动调整PID参数的功能：点击PID模块，点击tuner：根据需求进行参数调制，主要是优化的目标及收敛能力和瞬态特性：...

原创 向量元素判断、替换

a([1 2 5])=0a(a==2)=0isempty(isnan(a))

原创 matlab 眼镜蛇机动壁纸制作

TR=stlread('f-16.stl');T=TR.ConnectivityList;X=TR.Points(:,1);Y=TR.Points(:,2);Z=TR.Points(:,3);i=1;for beta=0:-30:-120beta=beta/57.3;if i==2 beta=beta-15/57.3;endalpha=0/57.3;gamma=0/57.3;Cx=cos(gamma);Sx=sin(gamma);% X轴 滚转Cy=cos(beta);S.

原创 结构体+函数句柄实现轻量化类

类有助于实现数据和函数的管理，降低程序中的耦合程度，利用结构体和函数句柄能够实现轻量化类的效果，由于有些类属性和成员较为简单，不需要进行专门写为类。例如飞行器：p.vehicle.Sref=130;p.vehicle.m=44000;p.vehicle.CD=@(Ma,alpha) -0.0017*Ma^4+0.1132*alpha;这样在编程时非常简洁...

原创 matlab 交互界面设计

1、回调函数没报错直接退出一般是由于函数当中有clear命令，删除了交互界面handle2、多界面和标签页可以通过面板实现，设置面板的visible属性即可3、动画卡顿可以通过设置属性值实现快速刷新...

原创 matlab 神经网络工具使用

1、输入nnstrat进入界面/打开应用程序中的工具2、输入和输出数据为矩阵形式，每一行或每一列为一个样本，输入为input、输出为target3、epoch代表迭代次数4、可以设置隐含层个数和算法5、训练完后可以选择重新训练或保存为函数或simulink模型6、一路点next即可7、气动参数拟合效果挺好...

原创 声呐矩形图像转换为扇形算法

clear;clc;close;%% 读取输入图像数据imIn=imread('lion.jpg');imIn=flip(imIn);% 倒置读入图像数据[hIn,wIn,~]=size(imIn);% 输入图像的宽和高%% 根据扇形几何关系计算输出图像像素angle=15; % 张开角度的一半ratio=8/11; % 假定Llength/(Llength+Lstart)=8/9，要求<1hOut=ceil(hIn/ratio); .

原创 matlab 面向对象学习笔记（二）

1、使用程序的方式进行GUI编程main.m% 构造初始数据balance=500;input=0;% 构建figure对象和控件hfig=figure('pos',[100,100,300,300]);withdrawButton=uicontrol('parent',hfig,'string','withdraw','pos',[60 28 60 28]);depositButton =uicontrol('parent',hfig,'string','deposit','pos',

原创 matlab 面向对象学习笔记(一)

面向对象编程（Object Oriented Programming,OOP）1、翻译翻译什么是TMD的对象？对象是具体的东西，具体事物都有其属性（property）,具体事物还有其行为（无论主动还是被动）2、什么是类类是对相似对象的抽象，具有相同的属性和行为，例如：f=figure,figure是类，f是对象。3、面向对象有什么优点？①面向对象心情愉悦①面向对象将大问题分解为小的对象，面向过程是通过数据及函数来处理问题，即数据在函数间的流淌。而面向对象是将问题模块化，模块里面有

原创 航模第二篇-如何开始玩航模

这篇主要以四旋翼为例讲如何开始玩四旋翼，当我们买来一架四旋翼后进行组装和连线。首先是装好机架，其次是连接飞控、电调、电机与电池之间的连线，这部分可以在网上找到，值得注意的是电机刚开始时不要装桨叶，电机需要相邻两个反转，会有1234四个顺序编号，这个不能装错，否则新手飞起来直接拍脸上，切记切记！！！！如何连接这些部件可以参考网上去搜，桨叶如何安装 呢？首先用502将锥形垫粘到电机杆上，少滴点以防流入电机，待粘牢固后安装桨叶，注意正反与电机正反一致，在电机上贴胶带通电观察，桨叶需要拧紧。这一步是

原创 python学习笔记01

if <条件>： 语句elif<条件>： 语句else

原创 在visual studio 2017 中进行python学习和开发

我们知道python强就强在有各种第三方库，但是库太多了就是问题，我们完成某项工作时只需要少许几个库不需要那么多，因此python编程就有环境的概念，所需库形成了该项任务的环境。python

原创 马赫数和速度相互转换函数（matlab插值计算）

function [Mach] = v2Mach(v,h)% 速度与马赫数转换函数，插值计算% 输入:速度v 单位 m/s ，高度h 单位m 输出：MachH=[0 100 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 6500 7000 7500 8000 ... 8500 9000 9500 10000 11000 12000 13000 14000 15000 16000 17000 18000 19000 20.

原创 matlab调用文件夹中子函数

当我们算法比较复杂时需要写大量的函数，我们希望将某一方面的所有相关函数整理在一个文件夹中，较好的办法是采用类，将相关的函数写在一个类的文件夹下，但大多数时候我们并不打算或没有时间去改写为类，这就需要我们去添加路径。matlab默认函数只能调用本文件夹中的函数或是工具箱中已经添加了路径的函数。对于子文件夹中的函数我们需要在程序调用前添加其路径，路径分为绝对路径和相对路径，方便起见写相对路径，值得注意的是我们有时需要修改文件夹的名称或是删除了某些函数，这时我们需要删除已添加路径，以免matlab警告：

原创 控制学习思考

状态空间的优点是可以容易的研究非零状态初始条件对系统的影响，状态空间是一个一阶微分系统，可以实现对高阶系统的降阶处理，相较于高阶系统的传递函数形式其对数字病态条件敏感度较低。根轨迹可以实现利用开环传递函数研究闭环系统的特性，通常是用于分析开环增益对闭环系统零极点的影响，设计开环增益。对于任意参数（如系统阻尼、刚度）主要有两种方式实现，一是等效为开环增益，二是计算其闭环特征方程（开环分子+开环分母=0）在任意参数取不同值下的根，画出轨迹连成线。时域即以时间为自变量，频域即以频率为自变量。分析和设计

原创 matlab与mysql连接问题之SSL报错

1、首先下载MySQL2、下载MySQL的可视化界面Navicat，不然只能通过命令行3、下载JDBC进行MySQL与matlab的数据传输这些步骤参考https://blog.csdn.net/zzx2016zzx/article/details/86532429?spm=1001.2014.3001.5506值得注意的是所有资源均可免费下载，自己搜索即可：https://repo1.maven.org/maven2/mysql/mysql-connector-java/5.1.4

原创 自动控制理论开环与闭环思考（从飞行控制角度）

飞行器控制初期是将飞行器作为线性、时不变系统进行分析，线性即输入和输出为线性关系，对应小扰动线化，时不变是指系统性能不随时间变化，对应配平点，飞机在飞行过程中会长时间保持一种状态，比如巡航，速度高度不变，此时作为受控对象，飞机的控制性能是时不变的。应对时变我们是通过增益调度和切换飞行模式的策略实现的。注：线性关系式通过拉氏变换实现的，这种线性关系是频域视角实现的。时域与频域的关系，相位、幅值、频率实现时域与频域相互映射，相位反映了输入与输出的延迟，延迟与控制系统元器件性能相关，若输入和输出相位相差180°

原创 气动参数的拟合

气动参数一般有两种使用方法，插值和拟合，拟合计算较快，写程序简单。matlab有自带函数regress可以进行多元参数最小二乘拟合，可以拟合出想要的形式，得到每一项的系数。clc;clear;close;alpha1=xlsread('SR72数据.xlsx','sheet1','C4:C19');CD1=xlsread('SR72数据.xlsx','sheet1','D4:D19');plot(alpha1,CD1)alpha2=xlsread('SR72数据.xlsx','sheet1',

原创 卡尔曼滤波学习

clear;clc;F=[1 1;0 1];B=[0.5;1];H=[0 1];X=[10; 10];%初始状态U=1;%加速度P=[1 0;0 1];%初始协方差矩阵Q=[0.001 0;0 0.001];Z=1:1000;%测量值，匀加速运动noise=15*randn(1,1000);%测量噪声100个Z=Z+noise;R=1;state=zeros(2,1000);for i=1:1000 state(:,i)=X; %根据上步最优值计算估计值 X_.

原创 C语言学习——指针与数组、结构体

# include <stdio.h># include <math.h># include <stdlib.h># define Size 5typedef struct Table{ int *head; int length; int size;} table; table initTable(){ table table1; table1.head=(int *)malloc(Size*sizeof(int)); if(!table1.h.

原创 matlab绘制共用x轴图像 subplot子图不显示问题

subplot绘制子图会自动分配子图范围避免子图重叠，我们绘制共用x轴图时需要若干图的x轴重叠，会出现子图不显示的问题，这是由于subplot判定子图重叠，然后被后续子图覆盖了，解决办法是先画子图再调整子图位置。下面是我复现一篇论文的例子，四个图共用一个x轴：clc;close;h1=subplot(4,1,1);plot(t,H,'*')hold onplot(t,H)set(gca,'xticklabel',[],'YLim',[30 90]);ylabel('H km')h2=

原创 fmincon 目标函数和非线性约束函数传参

fmincon的功能是求解有约束非线性规划问题基本调用格式[x,y]=fmincon('objFun',X0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlincon',options)objFun指目标函数nonlincon指非线性约束函数注1：线性约束为空时要写为A=[]; X0是指优化变量,目标函数根据X0判断优化变量数 lb ub可以实现定值约束，方便处理终端约束注2：当目标函数和非线性约束函数需要其他辅助参数时可以通过以下三个方式实现传参 ...

原创 matlab动画制作思路

matlab动画采用每帧播放的策略1、首先将不变的部分初始化为背景plot（背景）backGround=gcf；若背景会在后续发生变化，设个临时变量picTemp=backGround；2、变化修改的部分设置在循环里面for。。。hold offpicTemp；%先画背景hold onh=plot（变化）;pause(1)%停顿1sdrawnow%更新画布delete（h）%删掉动画部分end3 更新背景plot（背景更新部分）picT

原创 可控性如何理解

可控即控制量能够对状态量产生影响

原创 matlab文件I/O

读写MAT文件MAT文件时一种双精度、二进制的matlab文件，后缀名为.matMAT文件分为两部分：文件头部和数据，文件头部为一些描述性文字；数据依次按照数据类型、数据长度、数据内容保存调用save函数保存为MAT文件savesave filename x1 x2 x3.....save('filename','-struct','s') 保存结构体s中所有字段save filename s* 将所有s开头的变量保存到filenamesave s2 ‘-struct’ s..

原创 从牛顿定律到飞行器动力学

牛顿运动定律牛顿第一定律：不受力或受合力为零的质点做匀速直线运动或静止牛顿第一定律的作用是定义惯性系，满足牛顿第一定律即是惯性系，相对于惯性系静止或匀速运动且没有相对转动的坐标系是惯性系牛顿第二定律：质点所受合外力等于质量乘以加速度牛顿第二定律只能在惯性系中使用，在非惯性系中要用惯性力修正，牛顿第二定律构建了力与运动的关系，即为动力学方程动量矩定理亦是此理飞行器动力学研究的是飞行器质心的动力学和绕质心转动的动力学，另一个问题是坐标系，原始方程都是在惯性系下列出的，但我们研究飞行器动力

原创 蚁群算法的一个基本例子

%%%一个旅行商人要拜访全国31个省会城市，需要选择最短的路径%%%%%% 蚁群算法解决TSP问题clear;close;clc; %素质三连m=50; %蚂蚁个数Alpha=1; % Alpha 表征信息素重要程度的参数Beta=5; % Beta 表征启发式因子重要程度的参数Rho=0.1; % Rho 信息素蒸发系数NC_max=200; %最大迭代次数Q=100; .

原创 simulink仿真结果剧烈震荡的一个原因

simulink模型仿真后有时会发现结果图像呈现十分剧烈的等幅振荡的现象，可能的原因之一是我们在其中使用了积分模块，积分模块采用默认的变步长。这也给我们一个启示就是在调用一个模块的时候要注意其可以设置的部分是哪些，比如积分模块就有许多种方式可供选择，我们常用的是龙格库塔方法，但不注意采用了系统默认的方法就有可能出现问题。若不去注意出现问题会浪费很多时间去摸排。...

原创 遗传算法的一个基本例子（含演变动画）

遗传算法的matlab实现%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Genetic Algorithms %% Author:Ji Jungang Time:2020/08/23 %% 对于多变量问题，交叉和变异以及fitn

原创 线性规划函数linprog（linear programming）

原创 利用ode45求解含控制量并且控制量为离散点的动力学方程

1、写出微分方程函数2、求解function dy=rigid(t,y)dy=zeros(3,1);dy(1)=y(2)*y(3);dy(2)=-y(1)*y(3);dy(3)=-0.51*y(1)*y(2);end%将微分方程写成函数形式，待调用options=odeset('RelTol',1e-4,'AbsTol',[1e-4 1e-4 1e-5]);[T Y]=ode45(@rigid,[0 12],[0 1 1],options);plot(T,Y(:,1),'-',T,Y

原创 物理和数学中的理想与现实

每一个人都有自己的理想与现实，理想纯粹高远，现实骨感冰冷，人的一生就是怎样立足于自己的现实去实现理想的奋斗历程。古人说志当存高远，一个高远的志向就像遥远而高耸的灯塔，我们的一生朝着这样一个方向才会走得更久更远。物理和数学当中也具有理想与现实的关系，物理和数学当中理想化的模型随处可见，比如牛顿所说的保持匀速直线运动状态，数学中的概率。我们知道概率是描述未发生事件的，已经发生的只能是统计了，简单的事件我们知道其概率比如抛硬币，但复杂的事情我们并不知道。理想是概率，统计是现实，就像一个人不知其理想是什么，但他能清

原创 matlab如何安装自己下载的工具箱及自己编写的工具

在利用matlab解决实际问题时我们常常需要一些别人已经编写好的工具，这样省时省力，或在自己的工作当中有些东西经常用到，这时我们编写自己的工具箱。实际上工具箱就是一堆函数，处理特定问题的函数集，我们下载的工具箱就是函数集，我们自己编写的工具箱也是函数集。例如用SNOPT，你可以下载已有的，也可以自己编写，将这些函数放在同一个文件夹下，添加至matlab安装路径下的toolbox中，打开matlab在设置路径中找到该文件夹并添加，这样便可以调用了。 ...

原创 数学中的离散、连续、无穷小

大学数学学的一塌糊涂，尤其概率论，现在看主要是离散、连续和无穷小三个概念不够清晰。从微积分的根上来讲是离散的，就是无穷个数相加逼近一个极限(数列)，当无穷小的定义严格后连续才算是成立了。我概率统计一塌糊涂是由于没有意识到其实连续的概念也延伸到概率统计的领域了，在学的时候没有清醒认识。早期我们所讲的概率其实是离散的，由一个个事件组成的，到后来引入了概率密度，这是一个连续的概念。生活中有很多事是符合一些特征的，比如符合高斯分布，但有些是无法归于这些经典分布的，我们就是计算其期望方差这些。实际当中我们...

原创 无人机如何利用卫星导航系统信息

不同的卫星导航系统有不同的坐标系，例如GPS采用的坐标系为WGS-84，我国北斗导航系统采用的是CGCS2000，俄罗斯GLONASS采用的是PZ-90,这些坐标系的不同在于椭球的参数不同，高程指的是物体到椭球切平面的距离，不同坐标系同一经纬度点高程相差较大。根据不同卫星导航系统解算得到的坐标通常为LBH，经度L、纬度B和高程H，这是一致的。但是对于无人机导航来说用经纬度导航是不现实的，因为经度差1°地表距离相差100km，我们通常要将LBH坐标转化为地心固连坐标系的XYZ坐标，再转换为当地北东...

原创 matlab读取论文图中数据

原理如下图：代码参考别人的，如下：clear,clc,close all%% 图片与曲线间的定标im=imread('dongya.jpg');%读入图片(替换成需要提取曲线的图片)im=rgb2gray(im);%灰度变化thresh = graythresh(im);%二值化阈值im=im2bw(im,thresh);%二值化set(0,'defaultfigurecolor','w')imshow(im)%显示图片[y,x]=find(im==0);%找出图形中的“黑点”

原创 飞机气动导数的插值计算_Matlab

在进行飞行力学建模时飞机的气动导数一般由拟合公式或插值表给出，拟合公式使用起来比较简单，插值表需要用插值方法计算，气动导数通常与两个变量有关，是二元插值问题，下面是Matlab计算气动导数一例：function [ Cndr_0 ] = Cndr( alpha_0,beta_0 )% 输入单位为度% 计算指定攻角和侧滑角下的Cndralpha=[-10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45]';beta=[-30 -20 -10 0 10 20 30]';C

原创 1976国际标准大气_Matlab

输入高度，计算空气密度、气压、温度、声速function [airDens,airPress,temp,soundSpeed]=Atmos(geomAlt)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 1976 U.S Standard Atmosphere Interpolation %% Note: Function does not extr.

原创 什么是飞机配平

飞机配平即寻求飞机平衡点，比如在一定速度和高度下定直平飞，飞机需要力平衡和力矩平衡，平衡是飞机稳定飞行的基础，在达到力与力矩平衡的基础上我们才能分析扰动下飞机能否正常飞行。若升力都无法克服重力或力矩不为零，那飞机是不可能定直平飞的。配平的要求就是保持该状态下各状态量为定值，比如定直平飞那么就要求速度不变、迎角不变、高度不变、航迹角不变.....,变化的量只是x，实质上x、y、z三个坐标可以用其他状态量算出来，在配平时我们不考虑。保持不变在数学上即导数为零，但是在数值计算情况下严格等于零是不现实的，为了达