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RSS订阅原创 ROS问题：Yolo v4移植到ROS后检测结果/darknet_ros/detection_image在rviz中显示乱码
在前面一篇博客（Yolo v4移植ROS）中介绍了将Yolo v4移植到ROS中。由于Yolo v4的源码在Yolo v3源码的基础上有改动，移植成功后会出现一个小bug，如下图所示： 我们可以从图中看到：打开rviz后，显示Yolo v4检测结果的话题/darknet_ros/detection_image，却显示的是一堆乱码。原因分析：具体可以参看YoloObjectDetector.cpp的代码，打开YoloObjectDetector.cpp文件，搜索关键...
2020-08-13 18:53:33
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原创 Linux小技巧之终端快捷键大全
在前面一篇博客中记录了终端全选的技巧。下面记录一下关于终端使用的其它一些小技巧。F1 查看帮助 F11 全屏 Shift+Ctrl+T 打开一个新的终端 Shift+Ctrl+N 新建一个窗口打开终端 Shift+Ctrl+W 关闭选中的终端 Shift+Ctrl+Q 关闭当前窗口全部终端 Shift+Ctrl+C 复制 Shift+Ctrl+V 粘贴 Ctrl+Shift++ 放大(终端字体跟着放大...
2020-07-11 19:55:37
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原创 Linux小技巧之终端terminal全选
当打开一个终端，经过若干指令后，终端上输出的内容较多，直接框选这些内容进行选择比较费事。有没有全选的功能呢？答案是有的！方法1：终端菜单栏全选 当窗口比较小时，终端顶部是没有菜单选项的，此时只需要将终端最大化，就可以看到顶部的菜单栏了～～～～，如下图所示： 此时只需要找到Edit----Select All就可以全选终端的所有内容了。（遗憾的是，这个全选并没有快捷键～～～） 右键选择Copy即可复制所选择的内容。在终端复制粘贴是有...
2020-07-11 18:35:50
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原创 Linux下安装Matlab R2017a超详细安装教程（带图文）
前言 本人的操作系统是Ubuntu 16.04，MATLAB R2017a。其他版本的MATLAB安装过程是类似的。1、下载安装包 本人的MATLAB版本是R2017a，之前别人拷贝给我的，在网上找到了一个R2016b的下载版本：MATLAB R2016b下载地址。具体的安装文件如下图所示： 这里面包含如下文件： (1)安装iso文件。包含2个iso文件，需要在安装完dvd1之后将dvd2挂载上，然后完成整个安装过程。...
2020-07-10 20:22:41
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原创 Linux下Anaconda的安装及使用教程
1、安装anaconda3 安装条件系统要求：32位或64位系统均可 下载文件大小：约500MB 所需空间大小：3GB空间大小（Miniconda仅需400MB空间即可）（1）地址anaconda下载。最新版本为Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh，启动终端，输入如下指令：bash ~/Downloads/Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh（2）安装过程中，看到提示“In order to continue the ...
2020-06-28 22:40:22
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原创 Linux下编译qgroundcontrol源码
1、版本说明 Linux版本：Ubuntu16.04 qgroundcontrol版本：4.0.8 QT版本：5.12.62、qgroundcontrol源码下载（1）将qgroundcontrol源码克隆到本地：git clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git --recursive 这条指令往往下载非常慢，而且可能会报错(error: RPC failed)而下载中断，具体可参考git...
2020-06-28 22:03:13
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原创 Linux下切换Python版本的3种方法
在Linux下有时候需要使用多个不同版本的Python，然而在终端输入命令python时，不一定是所需要的版本。以下总结几种切换Python版本的方法。方法1：打开具体的某个Python文件，在第一行处修改如下：将#!/usr/bin/python修改为#!/usr/bin/python2表示采用Python2来对该文件进行编译，改为python3亦然。方法2：采用软链接的方式，指令如下：$ whereis python$ rm /usr/bin/python$ ln -s...
2020-06-28 20:42:39
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原创 Linux下WPS的安装、卸载以及相关问题总结
Ubuntu版本：16.04 LTS。1、WPS的安装与卸载 首先去WPS Office官网下载最新版本的WPS（下载地址：https://www.wps.cn/product/wpslinux/），执行如下指令进行安装：sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.9505_amd64.deb 卸载指令：sudo apt remove wps-office2、WPS英文切换为中文 安装好WPS后，使用...
2020-06-28 20:02:49
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原创 github下载问题总结
平常使用github比较多，遇到不少问题，现进行一个汇总。（1）error: RPC failed，curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining解决方案见这里。（2）Website may be down解决方案见这里。（3）Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository....
2020-06-28 17:54:02
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原创 解压zip文件出现问题：An error occured while extracting files.
在Linux系统，点击zip文件右键选择Extract Here进行解压时，出现如下错误提示： 解决方案：打开终端，输入如下指令即可进行解压：$ unzip package.zip
2020-06-28 17:35:49
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原创 可视化yolov4-tiny和yolov4网络结构图
参考这篇博客：netron。以下通过该工具显示了yolov4-tiny和yolov4的网络结构。
2020-06-28 16:49:12
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原创 Yolo v4系列学习（六）darknet代码的使用小技巧
总结了一些darknet代码使用的小技巧。技巧1 进行测试有两种方法： 方式1：$ ./darknet detect cfg/yolov4.cfg yolov4.weights data/dog.jpg 方式2：$ ./darknet detector test ./cfg/coco.data cfg/yolov4.cfg yolov4.weights data/dog.jpg技巧2 将检测结果详细显...
2020-06-28 16:23:26
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原创 Yolo v4系列学习（五）Yolov4-tiny
这几天，Alexey Bochkovskiy大神在Yolov4官网上更新了Yolov4-tiny！这对于计算资源相对紧张的开发者来说当然是福音啊。这样的话，YOLO算法各个版本都有其对应的tiny版本了！1、从如下网址下载最新版的darknetAB源码：https://github.com/AlexeyAB/darknet2、下载Yolov4-tiny训练权重：Yolov4-tiny权重，将下载好的权重放到darknet目录下即可；3、打开makefile文件，在编...
2020-06-28 15:00:11
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原创 Yolo v4系列学习（四）Yolo v4移植ROS
目录1、建立名为catkin_ws的工作空间2、下载darknet_ros包3、下载Yolo v4源码4、开始编译5、漫长的解决Bug的过程6、配置Yolo v4+ROS7、开始使用Yolo v4+ROS8、调参参考网址1、建立名为catkin_ws的工作空间$ mkdir -p catkin_ws/src$ cd catkin_ws/src/$ catkin_init_workspace$ cd ..$ catkin_make2、下载darknet_ros包$ cd src/$ git
2020-05-31 22:18:13
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原创 Yolo v4系列学习（三）采用Yolo v4代码训练自己的数据
在上一篇博客中（这里），介绍了如何获取自己的训练数据集及其标记的过程，本篇博客介绍一下Yolo v4训练自己数据集的过程。1、下载预训练权重yolov4.conv.137，放到darknet目录下，该预训练权重下载地址；2、进入darknet/cfg目录下，复制yolov4-custom.cfg，名字改为yolov4-cat.cfg，并打开该文件，进行下面的6处修改：（1）yolov4-cat.cfg文件第1-7行如下： ---------------------...
2020-05-31 20:02:39
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原创 Yolo v4系列学习（二）训练Yolo v4之前数据的标记
学会Yolo v4的使用，必然要学会如何使用Yolo v4进行训练，尤其是训练自己想要训练的数据集。如果觉得自己训练数据集比较麻烦的可以下载公开的已经标注好的数据集进行训练，如coco数据集、wider face数据集等，下载地址coco、wider face。 本系列博客主要介绍采用Yolo v4训练自己的数据集，因此先记录一下如何对自己的数据进行标记，以下是具体流程。1、获取某个目标的若干照片，例如500张包含猫的照片；2、对全部的图片进行随机分类，分为训练集和...
2020-05-31 18:57:13
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原创 Yolo v4系列学习（一）Yolo v4代码的初步使用
前言 Yolo原作者Joseph Redmon之前2月21日宣布退出CV界，以下是他在社交平台上发布的消息： 感觉甚是遗憾，这里是他在TED上演讲的视频：Joseph Redmon大神在TED上的演讲，可以看看大神的风采！ 但是4月24日，YOLO 的官方 Github 账号更新了 YOLO v4 的 arXiv 链接与开源代码链接，迅速引起了 CV 社区的关注： Yolo v4的作者共有三位：Alexey Bochkovs...
2020-05-31 17:59:14
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原创 YOLOv5重磅来袭！
项目地址：https://github.com/ultralytics/yolov5。 4月24日，YOLOv4来了！结果YOLOv4还没消化好，在5月30日，"YOLOv5"来了！ 不过看这个项目，发现其作者并不是得到YOLO之父承认的Alexey Bochkovskiy大神，而是Ultralytics LLC 公司。 该项目YOLOv5是基于PyTorch实现的，它其实是u版YOLO的改进，准确来说，这里的YOLOv5与期待的YOLO...
2020-05-31 16:51:51
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原创 ROS问题：The following packages have unmet dependencies
今天在安装ROS时，遇到如下问题：$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullReading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneSome packages could not be installed. This may mean that you haverequested an impo...
2020-05-30 20:57:23
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原创 Linux下apt-get问题:dpkg was interrupted,you must manually run sudo dpkg --configure -a
在使用apt-get指令卸载软件时，遇到如下的问题：$ sudo apt-get remove python-qt4E: dpkg was interrupted, you must manually run 'sudo dpkg --configure -a' to correct the problem. 但是输入该指令不起作用：$ sudo dpkg --configure -aProcessing triggers for libc-bin (...
2020-05-30 20:46:10
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原创 标注工具labelme的使用
在做目标检测任务时，少不了对图像进行标注，标注工具有好几种，labelme是其中比较好用的一种。labelme可对图像进行标注，包括多边形、矩形、线、点和图像级标注。它是用Python编写的，并使用Qt作为其图形界面。现总结一下labelme的安装与使用。1、安装labelme$ sudo pip install labelme2、打开labelme$ labelme打开后如下图所示：3、点击Open加载要进行标注的图片。对于同一路径下的多张图片，可以点击Ope...
2020-05-29 22:47:34
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原创 编译警告：warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.
在编译darknet_ros程序时，遇到如下警告：make[2]: Warning: File 'darknet_ros/darknet_ros/CMakeFiles/darknet_ros_lib.dir/depend.make' has modification time 25801 s in the futuremake[2]: warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.make[2]: Warni...
2020-05-28 22:34:01
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原创 github下载问题：error: RPC failed，curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining
下载github代码时出现如下问题： error: RPC failed; curl 18 transfer closed with outstanding read data remaining fatal: The remote end hung up unexpectedly fatal: early EOF fatal: index-pack failed截图如下：方案1： 造成这个...
2020-05-28 22:18:56
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原创 常见文件类型的注释方式总结（CMakeLists.txt、yaml、cfg、launch和xml等文件）
1、CMakeLists.txt文件的注释 （1）单行注释直接在行首添加#号即可； （2）块注释符号：#[[与]]结合使用，例如：#[[add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})]]2、yaml文件注释 行首添加#号进行注释，yaml文件不支持多行注释，如果需要多行注释，就在每行添加#即可。3...
2020-05-28 22:06:46
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原创 Python问题：ImportError: No module named numba
numba 是一款可以将 python 函数编译为机器代码的JIT编译器，经过 numba 编译的python 代码（仅限数组运算），其运行速度可以接近 C 或 FORTRAN 语言。python 之所以慢，是因为它是靠 CPython 编译的，numba 的作用是给 python 换一种编译器。 numba可以基于llvm动态生成优化代码，提高python的执行效率，只需要给python代码加上修饰器就好了。 如果遇到ImportError: No...
2020-05-28 21:47:29
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原创 Ubuntu 16.04部署SSH Keys
最近从github上下载代码时，出现如下的错误信息： Permission denied (publickey). fatal: Could not read from remote repository. Please make sure you have the correct access rights 截图如下： 分析：出...
2020-05-28 21:34:15
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原创 Linux问题：E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend
在使用apt-get指令安装软件时，遇到如下的问题：E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?截图如下： 解...
2020-05-27 23:05:07
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原创 Python问题You are using pip version 19.3.1,however version 20.1.1 is available.
这个pip版本的问题之前遇到过，之前是需要更新到19.3.1，见这篇博客。现在提示同样的问题，很显然，都2020了，与时俱进，需要更新版本了额。与之前的问题一样，按照提示输入$ pip install --upgrade pip进行更新，不起作用。 解决方案：$ sudo easy_install -U pip现在查询版本，可以发现已经更新了，不再有上面的WARNING提示了：$ pip -Vpip 20.2b1 from /usr/local/li...
2020-05-25 16:10:18
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原创 Ubuntu 16.04与Win10双系统的安装详细教程
查阅了很多双系统的安装教程，觉得下面这篇博客写得比较清楚，记录一下。以后有需要就参考这篇博客了。 Ubuntu 16.04与Win10双系统双硬盘安装图解
2020-05-17 10:15:42
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原创 ROS Kinetic安装过程以及Website may be down问题记录
关于ROS的安装，网上有很多比较详细的教程。最近在安装ROS的过程中遇到一个Website may be down的问题。写这篇博客总结并记录一下。1、安装过程(1)添加源:$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'或者来自中国的源：$ sudo sh -...
2020-05-16 21:17:15
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原创 在Linux下安装搜狗输入法
安装好Ubuntu系统后，系统默认的中文输入法是Google Pinyin，个人还是感觉搜狗输入法更好用。总结一下在Linux下安装搜狗输入法的步骤以及遇到的问题。1、去搜狗输入法官网下载适合于自己电脑的安装包，一般是64位的。2、打开命令行终端，切换到刚才下载的安装包文件夹($ cd Downloads)，输入如下指令：$ sudo dpkg -i sogoupinyin_2.3.1.0112_amd64.deb 如果是第一次安装，一般会遇到如下问题：...
2020-05-16 20:38:56
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原创 Ubuntu问题：挂载设备报错mount:unknown filesystem type 'exfat'
将SD卡或者移动硬盘插电脑上时，提示如下问题： mount:unknown filesystem type 'exfat'解决方案：$ sudo apt-get install exfat-fuse参考网址：https://blog.csdn.net/flexitime/article/details/45486185...
2020-05-11 13:44:24
2616
原创 Gazebo的卸载与重装
1、卸载过程$ dpkg -l | grep gazebo 这条指令是查找当前安装的gazebo包，出现如下界面：$ sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*...
2020-01-20 20:58:56
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原创 ROS问题：gazebo打开黑屏
采用$ rosrun gazebo_ros gazebo或者$ gazebo这两条指令之一打开gazebo时，会出现如下的“黑屏”现象： 还会伴随着如下的问题：[gazebo-2] process has died [pid 28003, exit code 255, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzserve...
2020-01-20 20:37:25
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原创 科研人员必贴春联，总有一款适合你！
读到感觉比较有趣，记录一下。上联：自然科学基金权当寒假作业，莫说科研知音少下联：重点研发计划充实春节生活，谁道学术不风情横批：人艰不拆上联：天天有数据 出新意下联：年年发文章 中基金横批：科研顺利上联：纵有论文常发，书生难逃脱发下联：即便著作等身，老夫依旧单身横批：宝宝心里苦上联：高山仰止有人杰下联：中流械桂留丹青横批：人杰地灵（...
2020-01-20 20:19:00
3695
原创 ROS与QT学习（四）：qt_ros建立launch文件
（1）打开qt_ros：$ qtcreator-ros（2）采用前面导入ROS工程的方法（导入方法1和导入方法2）导入一个工程；（3）在该工程中添加beginner_tutorials包（参照qt_ros的初步使用）；（4）手动在beginner_tutorials文件夹下新建一个launch文件夹，与src文件夹并列，如下图所示：（5）在qt_ros界面下，选中begi...
2019-12-30 19:34:56
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原创 ROS与QT学习（三）：qt_ros导入工程（2）
这篇博客总结第二种在qt_ros中导入ROS工程的方式：新建workspace文件的方式。 看了网上的很多博客，说是从Import ROS Workspace来导入工程，但是我安装的qt_ros插件并没有这个选项，因此该方法使用不了。此外一般ROS工程没有XXX.workspace文件，无法以工程形式导入。从上面一篇博客ROS与QT学习（三）：qt_ros导入工程...
2019-12-30 18:24:55
908
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原创 ROS与QT学习（三）：qt_ros导入工程（1）
在qt_ros中导入ROS工程一般来讲有2种方式，这篇博客总结第一种：新建的方式。（这是我目前已知的，可能会有其它方式，到时候再补充。）（1）打开qt_ros：$ qtcreator-ros（2） 先找一个不是用qt_ros建立的ROS工程，比如catkin_ws，如下图所示：（3）在qt_ros界面中，选择File->New File or Proje...
2019-12-30 18:05:03
1515
原创 ROS与QT学习（二）：qt_ros的初步使用
对于在QT下进行ROS的开发也是一个不错的选择，兼容性很好，开发很方便。这篇博客总结一下ROS经典入门程序：节点的发布和订阅。（1）新建一个工作空间：$ mkdir qtros_ws（2）打开qt_ros，方式有多种，最直接的方式如下：$ qtcreator-ros打开后的界面如下：（3）File->New File or Project......
2019-12-29 21:06:43
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原创 ROS与QT学习（一）：搭建ROS与QT开发环境
最近心血来潮简单学习了一下在ROS下借助QT进行了简单的界面开发。现在做一下简单的总结。 首先就是ROS与QT开发环境的搭建了。运行环境：系统的版本：Ubuntu16.04 ROS的版本：Kinetic安装步骤： Tips：安装之前值得注意的是，由于插件的更新，不需要安装qtcreator。我在安装时一直以为需要自己另外先下载qtcr...
2019-12-29 19:46:29
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