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C++类包含构造、拷贝构造、析构、赋值

#include<iostream>#include<string.h>usingnamespacestd;classString{public:String(constchar*str=NULL);//普通构造函数String(constString&other);//拷贝构造函数~St...

2019-08-22 09:20:02

二分查找

#include<iostream>#include<vector>#include<algorithm>#include<stack>#include<queue>usingnamespacestd;intbinary_search(vector<int>&num,intval)...

2019-08-19 17:27:38

面试题

1、队列的最大值请定义一个队列并实现函数max得到队列里的最大值,要求函数max,push_back,pop_front的时间复杂度都是O(1)。classSolution{public:Solution():currIndex(0){}voidpush_back(intnumber){while(!maxisium.e...

2019-07-27 16:30:37

g2o曲线拟合

#include<iostream>#include<g2o/core/base_vertex.h>#include<g2o/core/base_unary_edge.h>#include<g2o/core/block_solver.h>#include<g2o/core/optimization_algorithm_lev...

2019-07-22 16:23:03

C++类型转换:隐式类型转换、类类型转换、显示类型转换

C++语言是一种强类型语言,当我们需要用一种类型的对象来替代另一种类型的对象进行相关操作时,必须首先进行类型转换。C++语言中,类型转换有两种方式,隐式类型转换和显示类型转换。1.隐式类型转换在有隐式类型转换的表达式中,不需要明确指定一个类型的对象该转换为另外哪一个类型,这个工作将隐含地由编译器来完成,编译器将分析表达式的含义,进行类型转换。隐式类型转换针对不同的类型有不同的转换方...

2019-07-10 22:00:12

笔试题

1、大富翁游戏大富翁游戏,玩家根据骰子的点数决定走的步数,即骰子点数为1时可以走一步,点数为2时可以走两步,点数为n时可以走n步。求玩家走到第n步(n<=骰子最大点数且是方法的唯一入参)时,总共有多少种投骰子的方法。输入描述:输入包括一个整数n,(1≤n≤6)输出描述:输出一个整数,表示投骰子的方法输入例子1:6输出例子1:32#...

2019-07-04 21:10:42

ROS通信架构及其弊端

ROS通信架构及其弊端严格来讲ROS并非是一种操作系统,它只是一种通信框架,一种基于消息传递通信的分布式多进程框架。ROS的主要组成包括ROSMastar、ROSNode、ROSService等。不同的功能可以由不同的节点实现,节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息,它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。不同的模块可以被单独设计,在运行时松散耦合,它执行若干种类型的通信...

2019-06-29 11:27:45

差速底盘运动解算

线速度当然也可以根据两轮δt时间走过的路程,通过...

2019-06-28 22:40:31

PCL ICP原理及实现

代码:#include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/registration/icp.h>intmain(intargc,char**argv){pcl::PointCloud<p...

2019-06-24 21:36:55

粒子滤波重采样

重采样主要是为了解决经典蒙特卡洛方法中出现的粒子匮乏现象。其主要思想是对粒子和其相应的权值表示的概率密度函数重新进行采样。通过增加权值较大粒子和减少权值较小粒子来实现。重采样虽然可以改善粒子匮乏现象,但也降低了粒子的多样性。两种较为常用的重采样算法:轮盘赌、低方差采样。一、轮盘赌(独立随机采样)每个粒子对应的权重大小就是图中各奖项对应的面积大小。每次采样就是转动一次转盘。...

2019-06-24 08:44:39

里程计运动模型

里程计模型使用相对运动信息,该信息由机器人内部里程计测量。为了提取相对距离,运动信息被转变成三个步骤的序列:旋转、直线运动(平移)和另一个旋转。算法流程:变量,和是将高斯零均值随机噪声添加到实际测距读数的结果。实际上,将一个小的附加误差相加到每个姿势分量以避免对于零度量测...

2019-06-23 19:31:17

IMU 测量模型和运动学模型

一、概念高斯白噪声:测量噪声是AD转换器件引起的外部噪声,波动激烈的测量白噪声随机游走(这里指零偏Bias):随机游走噪声,是传感器内部机械、温度等各种物理因素产生的传感器内部误差的综合参数,是变化缓慢的bias二、陀螺仪目前大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量,采集一定的数据,求平均,这个平均值就是零点偏移,后续飞控所读的数据减去零偏即可。陀螺仪测量模型其中是随...

2019-06-17 22:49:56

数值积分

数值积分法是求定积分的近似值的数值方法。即用被积函数的有限个抽样值的离散或加权平均近似值代替定积分的值,是一种递推的方法。数值积分法也是计算机仿真模拟中常用的一种方法。在已知函数的微分方程时,求解函数下一时刻的值,我们主要有欧拉法、梯形法和龙格库塔法。欧拉积分欧拉积分法是这些方法中精度最低的,但也是最容易编程实现的一种方法。欧拉法的表达式可以写成下面的形式:微分方程:则欧拉...

2019-06-17 22:47:26

最小二乘法、最大似然估计和卡尔曼滤波

一、最小二乘法和最大似然估计最小二乘法可以从Cost/Lossfunction角度去想,这是统计(机器)学习里面一个重要概念,一般建立模型就是让lossfunction最小,而最小二乘法可以认为是lossfunction=(y_hat-y)^2的一个特例,类似的想各位说的还可以用各种距离度量来作为lossfunction而不仅仅是欧氏距离。所以lossfunction可以说...

2019-06-17 11:42:47

C++重写、重载

重载:(静态多态)1、同一作用域2、子类无法重载父类函数,父类同名函数将被隐藏3、重载是在编译期间根据参数类型和个数决定的重写:(动态多态)1、在子类中定义与父类中原型相同的函数2、函数重写只发生在父类与子类之间3、使用virtual关键字申明后能产生多态4、运行期间根据具体对象类型决定调用的函数多态满足的三个条件:1、要有继承2、要有虚函...

2019-06-15 21:38:04

动态规划之背包问题

一、01背包​​​​​​/***vivo2019提前批笔试第三题:*小v负责一次活动礼品采购,每一款礼品的受欢迎程度(热度值)各不相同,现给出总金额以及各个礼品的单价*和热度值,且每个礼品只购买一个,如何购买可以使得所有礼品的总热度值最高。*输入:*第一行是一个正整数,表示总金额(不大于1000)*第二行是一个长度为n的正整数数组,表示礼品单价(n不大于...

2019-06-11 22:38:29

ROS launch 文件

1、remap标签<launch><nodepkg="test1"type="test1"name="test1"output="screen"><!--test1节点发布的topic为/talker--><!--一个例子:将talker节点发布的话题/talker映射到/re_talker的名...

2019-06-05 10:55:01

istringstream,ostringstream和stringstream

1、头文件#include<sstream>2、作用istringstream类用于执行C++风格的字符串流的输入操作。ostringstream类用于执行C++风格的字符串流的输出操作。stringstream类同时可以支持C++风格的串流的输入输出操作。3、代码1)istringstream#include<iostream&gt...

2019-06-03 14:59:30

linux终端复用 tmux

1、安装sudoapt-getinstalltmux2、使用鼠标配置touch~/.tmux.confgedit~/.tmux.conf.tmux.conf内容set-gmouseon在tmux终端里,ctrl+b,shift+:之后source~/.tmux.conf便可在tmux环境下使用鼠标选中和上下滚动。3、tmux快捷键...

2019-05-31 17:09:01

扩展卡尔曼滤波建模及应用

一、公式1、卡尔曼滤波A:状态向量F:状态转移矩阵P:状态协方差矩阵Q:过程噪声矩阵Z:测量向量H:测量矩阵R:测量噪声矩阵本质上讲,建立卡尔曼滤波数学模型的过程就是建立以上矩阵的过程。Kalman滤波基本的模型假设包括:(1)系统的状态方程是线性的;(2)观测方程...

2019-05-27 22:16:22

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