5 cjn_

尚未进行身份认证

暂无相关描述

等级
博文 90
排名 5w+

IMU 测量模型和运动学模型

一、概念高斯白噪声:测量噪声是AD转换器件引起的外部噪声,波动激烈的测量白噪声随机游走(这里指零偏Bias):随机游走噪声,是传感器内部机械、温度等各种物理因素产生的传感器内部误差的综合参数,是变化缓慢的bias二、陀螺仪目前大多数的陀螺校准其实就是去掉零点偏移量,采集一定的数据,求平均,这个平均值就是零点偏移,后续飞控所读的数据减去零偏即可。陀螺仪测量模型其中是随...

2019-06-17 22:49:56

数值积分

数值积分法是求定积分的近似值的数值方法。即用被积函数的有限个抽样值的离散或加权平均近似值代替定积分的值,是一种递推的方法。数值积分法也是计算机仿真模拟中常用的一种方法。在已知函数的微分方程时,求解函数下一时刻的值,我们主要有欧拉法、梯形法和龙格库塔法。欧拉积分欧拉积分法是这些方法中精度最低的,但也是最容易编程实现的一种方法。欧拉法的表达式可以写成下面的形式:微分方程:则欧拉...

2019-06-17 22:47:26

最小二乘法、最大似然估计和卡尔曼滤波

一、最小二乘法和最大似然估计最小二乘法可以从Cost/Lossfunction角度去想,这是统计(机器)学习里面一个重要概念,一般建立模型就是让lossfunction最小,而最小二乘法可以认为是lossfunction=(y_hat-y)^2的一个特例,类似的想各位说的还可以用各种距离度量来作为lossfunction而不仅仅是欧氏距离。所以lossfunction可以说...

2019-06-17 11:42:47

C++重写、重载

重载:(静态多态)1、同一作用域2、子类无法重载父类函数,父类同名函数将被隐藏3、重载是在编译期间根据参数类型和个数决定的重写:(动态多态)1、在子类中定义与父类中原型相同的函数2、函数重写只发生在父类与子类之间3、使用virtual关键字申明后能产生多态4、运行期间根据具体对象类型决定调用的函数多态满足的三个条件:1、要有继承2、要有虚函...

2019-06-15 21:38:04

动态规划之背包问题

一、01背包​​​​​​/***vivo2019提前批笔试第三题:*小v负责一次活动礼品采购,每一款礼品的受欢迎程度(热度值)各不相同,现给出总金额以及各个礼品的单价*和热度值,且每个礼品只购买一个,如何购买可以使得所有礼品的总热度值最高。*输入:*第一行是一个正整数,表示总金额(不大于1000)*第二行是一个长度为n的正整数数组,表示礼品单价(n不大于...

2019-06-11 22:38:29

ROS launch 文件

1、remap标签<launch><nodepkg="test1"type="test1"name="test1"output="screen"><!--test1节点发布的topic为/talker--><!--一个例子:将talker节点发布的话题/talker映射到/re_talker的名...

2019-06-05 10:55:01

istringstream,ostringstream和stringstream

1、头文件#include<sstream>2、作用istringstream类用于执行C++风格的字符串流的输入操作。ostringstream类用于执行C++风格的字符串流的输出操作。stringstream类同时可以支持C++风格的串流的输入输出操作。3、代码1)istringstream#include<iostream&gt...

2019-06-03 14:59:30

linux终端复用 tmux

1、安装sudoapt-getinstalltmux2、使用鼠标配置touch~/.tmux.confgedit~/.tmux.conf.tmux.conf内容set-gmouseon在tmux终端里,ctrl+b,shift+:之后source~/.tmux.conf便可在tmux环境下使用鼠标选中和上下滚动。3、tmux快捷键...

2019-05-31 17:09:01

扩展卡尔曼滤波建模及应用

一、公式1、卡尔曼滤波A:状态向量F:状态转移矩阵P:状态协方差矩阵Q:过程噪声矩阵Z:测量向量H:测量矩阵R:测量噪声矩阵本质上讲,建立卡尔曼滤波数学模型的过程就是建立以上矩阵的过程。Kalman滤波基本的模型假设包括:(1)系统的状态方程是线性的;(2)观测方程...

2019-05-27 22:16:22

算法基础

一、动态规划定义:动态规划一般用来求解最优化问题,其适用的条件是要求待求解的最优化问题具备两个因素:最优子结构和子问题重叠。通过求解一个个最优子问题,将解存入一张表中,当后续子问题的求解需要用到之前子问题的解时直接查表,每次查表的代价为常数时间。一句话理解动态规划就是:枚举所有状态,然后剪枝,寻找最优状态,同时将每一次求解子问题的结果保存在一张“表”中,以后再遇到重叠的子问题时从表内保存的状态...

2019-05-24 21:03:28

粒子滤波算法

粒子滤波(PF:ParticleFilter)的思想基于蒙特卡洛方法(MonteCarlomethods),它是利用粒子集来表示概率,可以用在任何形式的状态空间模型上。其核心思想是通过从后验概率中抽取的随机状态粒子来表达其分布,是一种顺序重要性采样法(SequentialImportanceSampling)。简单来说,粒子滤波法是指通过寻找一组在状态空间传播的随机样本对概率密度函数进...

2019-05-16 18:14:03

AMCL 激光测量模型

一、似然域模型likelihood_fieldmodel1、原理它是一种“特设(adhoc)”算法,不必计算相对于任何有意义的传感器物理生成模型的条件概率。而且,这种方法在实践中运行效果良好。即使在混乱的空间,得到的后验也更光滑,同时计算更高效。主要思想是将传感器扫描的终点映射到栅格地图。计算与栅格地图最近障碍之间的距离。...

2019-05-15 16:49:38

clion 激活

clion激活windows安装教程

2019-05-15 15:17:13

Ubuntu下USB权限问题以及udev规则文件编写

在ubuntu系统下使用传感器的时候,通常会遇到一些权限和串口号不一致问题。解决方法:在udev下的添加用户自定义的设备挂载规则。1)进入/etc/udev/rules.d/目录下。cd/etc/udev/rules.d/2)在该目录下创建对应传感器的规则文件,后缀为.rules,名字自己取。sudotouchserial.rules3)编辑新建的规则文件...

2019-05-15 13:38:34

利用Kalibr标定Camera-IMU外参

一、参考论文PaulFurgale,JoernRehder,RolandSiegwart(2013).UnifiedTemporalandSpatialCalibrationforMulti-SensorSystems.InProceedingsoftheIEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRo...

2019-04-10 11:46:38

ROS中map、costmap数据格式

1、topic数据格式map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中,data是一个int8类型的vector向量,即一维数组。假设一张pgm的map地图,宽:widt...

2019-04-04 16:45:57

map_server

1.地图格式1.1图像格式该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。标准配置中,白色像素是自由的,黑色像素被占据,两者之间的像素是未知的。接受彩色图像,但颜色值平均为灰度值。1.2YAML格式YAML格式简单完整的示例:image:testmap.png...

2019-04-03 17:44:15

C++ 类的静态成员及静态成员函数

对象与对象之间的成员变量是相互独立的。要想共用数据,则需要使用静态成员和静态方法。 只要在类中声明静态成员变量,即使不定义对象,也可以为静态成员变量分配空间,进而可以使用静态成员变量。(因为静态成员变量在对象创建之前就已经被分配了内存空间) 静态成员变量虽然在类中,但它并不是随对象的建立而分配空间的,也不是随对象的撤销而释放(一般的成员在对象建立时会分配空间,在对象撤销时会释放)。静态成员变量...

2019-03-05 22:02:06

C++11中emplace_back和 push_back 的区别

c++开发中我们会经常用到插入操作对stl的各种容器进行操作,比如vector,map,set等。在引入右值引用,转移构造函数,转移复制运算符之前,通常使用push_back()向容器中加入一个右值元素(临时对象)时,首先会调用构造函数构造这个临时对象,然后需要调用拷贝构造函数将这个临时对象放入容器中。原来的临时变量释放。这样造成的问题就是临时变量申请资源的浪费。引入了右值引用,转移构造函...

2019-03-02 10:52:09

make_heap,pop_heap,push_heap

一、概念堆可以看做一个完全二叉树,同时该完全二叉树满足双亲结点大于等于孩子结点(大顶堆),或者双亲结点小于等于孩子结点(小顶堆)。make_heap:时间复杂度为O(N)push_heap:时间复杂度为O(logN)pop_heap:时间复杂度为O(logN)sort_heap:时间复杂度为O(NlogN)二、代码//rangeheapexample#...

2019-03-01 10:08:19
奖章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。