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Matlab Robotics Toolbox--坐标系变换

Matlab Robotics Toolbox–坐标系变换摘要坐标变换一般可由旋转变换和平移变换两部分构成,上一篇介绍了Robotics Toolbox旋转变换的相关函数,这一篇介绍坐标系齐次变换的函数。平移变换(1)创建平移变换矩阵T=transl(x,y,z) : 表示能够获取一个分别沿着x,y,z轴平移一段距离得到的4x4齐次变换矩阵。T=transl§ : 表示由经过矩阵(或向量)p=[x,y,z]的平移得到的其次变换矩阵。如果p为(Mx3)的矩阵,则T为一组其次变换矩阵(4x4xM)

2020-08-11 22:57:38

Matlab Robotics Toolbox--旋转矩阵

摘要在机器人工具箱中,可以用rotx(θ\thetaθ)、roty(θ\thetaθ)、rotz(θ\thetaθ)计算旋转θ\thetaθ的旋转矩阵,默认单位为度(版本10.2.0)。可以用trplot()和tranimate()实现坐标旋转可视化。##获取旋转矩阵rotx(): R=rotx(θ\thetaθ)是表示围绕X轴旋转角度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回一个3x3的矩阵。roty(): R=roty(θ\thetaθ)是表示围绕Y轴旋转角度为θ\thetaθ得到的旋转矩阵,返回

2020-08-11 22:55:39

Matlab Robotics Toolbox--创建机器人

Matlab Robotics Toolbox–创建一个机器人下面创建一个两个连杆的机械臂,它具有下面标准的D-H参数Linkaia_iai​αi\alpha_iαi​did_idi​θi\theta_iθi​1100θ1\theta_1θ1​2100θ2\theta_2θ2​我们设置连杆的长度为1,下面创建两个连杆对象>> L1=Link([0 1 0 0 0],'standard') L1 = Revolute(std): t

2020-08-11 22:51:58

Matlab Robotics Toolbox--安装

Matlab Robotics Toolbox–安装Matlab Robotics Toolbox是一款功能强大的机器人工具箱软件,由于Matlab版本的升级,目前,可以使用的最新版为V9.10,较之前的版本而言,函数发生了一定变化,如,将drivebot()替换为teach()等等。​ 该工具箱可以用于移动机器人、机械臂的仿真计算工作,特别是机械臂的正、逆运动学/动力学运算、轨迹规划等,并能够用图形的方式展现出来,更易于理解。安装方法1:​ 下载压缩文件 (.zip),将下载

2020-08-11 22:36:01

《忏悔录》--摘录

托尔斯泰热切主张“勿以暴力抗恶”、“道德的自我完善”、“博爱”等观点,人们称之为托尔斯泰主义。在他看来,道德的自我完善就是抛弃利己,投身与利他,如果为了自己而牺牲他人,就是一个不道德人,还没有找到生命的真是意义。除了生活和幸福的幻象以及万劫不复的死亡,生命的真相还有什么?我碌碌无为地活着,兜兜转转地过,走过漫长的人生道路后,不经意间走到一个深渊边上,并且清楚看到,除了死亡,生命的前方竟然什么都没有!我无法停下脚步,无法退回去,也不能闭上眼睛不看那万劫不复的。除了幸福生活的幻象,除了真正的苦难和死亡,前.

2020-07-28 23:20:21

多项式轨迹--七次多项式轨迹

多项式轨迹–七次多项式1.6 Polynomial of degree seven在某些特定场合,可能需要定义更高阶次的多项式来获得平滑的轨迹。具有七次的多项式如下q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3+a4(t−t0)4+a5(t−t0)5+a6(t−t0)6+a7(t−t0)7(1-26)q(t)=a_0+a_1(t-t_0)+a_2(t-t_0)^2+a_3(t-t_0)^3+a_4(t-t_0)^4+\\a_5(t-t_0)^5+a_6(t-t_0)^6+

2020-07-28 23:11:11

多项式轨迹--五次多项式轨迹

#多项式轨迹–五次多项式1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq_0,q_1,\ldots,q_nq0​,q1​,…,qn​确定的轨迹的特征是位置和速度连续,但是加速度不连续(参见上一篇博客轨迹规划–三次多项式轨迹)。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一定“平滑”,但是对于一些应用的动力学和惯性载荷会产生一些不期待的影响。为了获得一个加速度连续的轨迹,位置和速度需要合适的初始和终止条件,也需要合适的初始和终止加速度值。这样共有六个边界条件,因此需

2020-07-28 22:37:38

多项式轨迹--三次多项式轨迹

多项式轨迹–三次轨迹1.4 Cubic trajectory图 3 三次多项式轨迹一旦指定了t0,t1{{t}_{0}},{{t}_{1}}t0​,t1​时刻的位置和速度的值(q0,q1v0,v1)\left({{q}_{0}},{{q}_{1}}{{v}_{0}},{{v}_{1}} \right)(q0​,q1​v0​,v1​) ,那么有四个条件需要满足,所以必须使用三次多项式q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3,t0≤t≤t1(1-21)q\left(

2020-07-18 00:00:29

在ABAQUS中使用多孔介质模型

在ABAQUS中使用多孔介质模型引言ABAQUS软件可以进行渗流/应力耦合分析,上一篇博文也提到过,ABAQUS里很多的本构模型可以与多孔介质一起结合使用,这意味着可以对那些本构模型描述的材料或对象进行渗流/应力耦合分析。ABAQUS使用孔压单元进行渗流/应力耦合分析,该孔压单元包含了位移和孔隙压力这两个基本自由度。结合孔压单元,设置材料的多孔介质属性(主要为渗透系数和初始孔隙比),就可以对现实对象的多孔介质属性进行建模。ABAQUS进行渗流/应力耦合分析的基本理论是Darcy定律和有效应力原理。AB

2020-07-13 23:57:01

在ABAQUS中如何使用修正DPC帽盖模型

在ABAQUS中如何使用修正DPC帽盖模型引言修正Drucker-Prager盖帽模型(简称修正DPC模型)和修正剑桥(简称MCC模型)在岩土领域广泛使用,而修正DPC模型应用更加广,应用于描述存在大体积应变的材料力学行为。它在线性Drucker-Prager模型上增加了一个帽盖状的屈服面,从而引入了压缩导致的屈服,同时也能控制材料在剪切作用下的无限制剪胀现象。如下图是修正DPC模型的屈服面。ABAQUS中设置修正DPC帽盖模型的参数在很多有限元软件提供了修正DPC帽盖模型的本构模型,下面简要介绍

2020-07-13 23:53:25

应力分析(3)

应力分析(3)1八面体上的剪应力与正应力考虑物体中的一点,过该点作一外法线nnn与3个应力主方向有相同角度的斜面,它的3个方向余弦是(l,m,n)=(±13,±13,±13)(l,m,n)=(\pm\frac{1}{\sqrt{3}},\pm\frac{1}{\sqrt{3}},\pm\frac{1}{\sqrt{3}})(l,m,n)=(±3​1​,±3​1​,±3​1​)这样的斜面我们称为等倾面,一共有8个,由这8个等倾面构成的微单元体,称为八面体,其中三个坐标轴沿着3个应力主应力方向。[

2020-07-13 23:48:47

应力分析(2)

应力分析(2)1应力分量的坐标变换新坐标系中的3个正面分别看作是旧坐标系中的斜面,应用斜面公式(Cauchy公式),可以导出新旧坐标系中应力分量的变换关系。[σ′]=[β][σ][β]T(1.20)[\sigma ^\prime]=[\beta][\sigma][\beta]^T \tag{1.20}[σ′]=[β][σ][β]T(1.20)式中[β][\beta][β]为新坐标系三个基矢量在旧坐标系三个轴上的投影组成的矩阵。[β]=[l1m1n1l2m2n2l3m3n3][\beta]=\l

2020-07-04 00:27:34

应力分析(1)

弹塑性力学1–应力分析(1)弹性力学的研究对象和内容​ 物体受外载荷作用所产生的形状和大小的改变,称之为变形或形变,通常考虑的外部载荷包括机械外力、温度、电磁力等各种物理因素。如果将引起变形的外部载荷移去后,物体能完全回复到原来的形状和大小,这种变形称为弹性变形。应力分析应力矢量$ \newcommand{\vect}[1]{\boldsymbol{#1}}$考查平面C上包括P点在内的微小面积ΔS\Delta SΔS,如下图所示P点内的应力集度可使用如下式定义的应力矢量T(n)\bolds

2020-07-03 00:25:52

MathType常用快捷键

MathType常用快捷键转载自博客园Mathtype常用快捷键1. 打开/关闭MathType窗口alt+ctrl+q:插入inline公式shirt+ctrl+q:插入块公式(右侧编号)可在word中设置快捷键,直接调用公式编辑器,工具–〉自定义–〉键盘,选择 插入–insertequation 设置快捷键为Alt+i,很方便Alt+F4:保存并关闭MathType窗口,返回Word。2. 公式输入快捷键用途Ctrl+H上角标Ctrl+L下角标Ctrl

2020-07-03 00:11:31

markdown--LaTeX公式小结

makdown–LaTeX公式小结数学公式公式Markdown公式Markdown行间公式$表达式$a ba\:baba:b块公式$$表达式$$a  ba\;baba;babAcd^{ab}A^{cd}abAcd{ab}A{cd}a ⁣ba\!baba\!babBcd_{ab}B_{cd}ab​Bcd​_{ab}B_{cd}a ba\,baba,babcd\frac{ab}{cd}cdab​\frac{ab}{cd}ababab

2020-07-03 00:10:08

几串口协议的整理

几串口协议的整理转载自博客园的一篇博客几个串口协议学习整理一、UARTUART是一个大家族,其包括了RS232、RS499、RS423、RS422和RS485等接口标准规范和总线标准规范。它们的主要区别在于其各自的电平范围不相同。嵌入式设备中常常使用到的是TTL、TTL转RS232的这种方式。常用的就三根引线:发送线TX、接收线RX、电平参考地线GND。1.1 电路示意图1.2 通信协议将传输数据的每个字符一位接一位地传输。起始位:先发出一个逻辑”0”的信号,表示传输字符的开

2020-06-30 00:49:59

嵌入式实时操作系统rtems的特点及研究现状

嵌入式实时操作系统rtems的特点及研究现状RTEMS简介1RTEMS是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。它最早用于美国国防系统,早期的名称为实时导弹系统(Real Time Executive for Missile Systems,后来改名为实时军用系统(Real Time Executive for Military Systems,现在由OAR公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工,还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用。同大多数嵌入式操作系统一样,RTEMS采用微内核

2020-06-30 00:33:40

C语言的##运算符-预处理器的粘合剂

C语言的##运算符-预处理器的粘合剂引言与#运算符类似,##运算符可以用于类函数宏的替换部分。而且,还可以用于宏对象的替换部分。##运算符可以把两个记号组合成一个。示例分析// glue.c -- use the ## operator#include <stdio.h>#define XNAME(n) x ## n#define PRINT_XN(n) printf("x" #n " = %d\n", x ## n);int main(void){ int XNA

2020-06-28 01:00:02

C语言的#运算符

C语言的#运算符引言在类函数宏中(带参数的宏),#号作为一个预处理运算符,可以把记号转换成字符串。示例分析下面是一个类函数宏:#define PSQR(X) printf("The square of X is %d. \n",((X)*(X))假设这样使用宏:PSQR(8);输出为The square of X is 64.注意双引号字符串中X被视为普通文本,而不是一个可被替换的记号。C语言允许在字符串中包含宏参数。在类函数宏中(带参数的宏),#号作为一个预处理运算符,可以把

2020-06-28 00:57:42

C语言的_Atomic类型限定符(C11)

C语言的_Atomic类型限定符(C11)并发程序设计把程序执行分成可以同时执行的多个线程。这程序设计带来了新的挑战,包括如何管理访问相同数据的不同线程。C11通过包含可选的头文件stdatomic.h和threads.h,提供了一些可选的(不是必须实现的)管理方法。值得注意的是,要通过各种红函数类访问原子类型。当一个线程对一个原子类型的对象执行原子操作时,其他线程不能访问该对象。所谓原子操作,就是该操作绝不会在执行完毕前被任何其他任务或事件打断,也就说,它的最小的执行单位,不可能有比它更小的执行单位

2020-06-28 00:56:26

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