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原创 清洁机器人规划控制方案
室内商用扫地/洗地机器人规划控制（PNC）方案，目前PNC方案支持以下功能：- 定点自主导航- 固定路线清洁- 区域覆盖清洁- 贴边沿墙清洁- 自主返航回充
2023-07-15 18:24:26
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原创 ros版本apollo7.0.0规划控制算法
基于ros1的apollo 7.0.0规划控制算法，针对apollo原有方案初学者难入门，测试操作不便等问题，能很好进行相关算法学习和测试，并可以将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。
2023-01-02 15:30:58
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原创 ros版本apollo3.0.0规划控制算法
此项目为基于'apollo3.0.0'的`ros1`移植版本，目前移植版本能实现车辆在高精度地图下进行`routing`、`planning`和`control`仿真测试。
2022-09-10 18:46:40
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原创 ros版本apollo1.0.0规划控制算法
apollo.ros-1.0.0Hello，时隔不知道多久……我又回来了！这次给大家带来的是我之前学习apollo时开发的内容，主要是针对apollo 1.0.0版本进行了ros1的移植，具体介绍见下文。这次相对之前分享的项目不同的是，这次分享不是免费的，需要进行购买，原因的化你懂得……下载连接如下简介此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下：学习apollo框架设计学习apollo中的控制算法目前只针对apollo中主要模块进行了移植，移植模块有:a
2022-05-02 18:29:26
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转载 非滤波单目视觉SLAM系统
转自麒迹智能硬件创新平台 摘要视觉SLAM过去15年的研究产生了大量可以使用的系统，广泛应用于机器人和增强现实应用中。滤波（卡尔曼滤波，粒子滤波）视觉SLAM更通用，非滤波（运动估计结构）方案更有效率、日益成为构建视觉SLAM系统的事实方法。本文讲解各种非滤波视觉SLAM构建方法及其组成部分，每种系统的特殊的构建策略和模块实现。 关键词：视觉SLAM，单目，非滤波一 简介过去15年单目相机定位方
2017-04-25 09:23:16
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原创 HandsFree OpenRE编译及烧录
说明这是个悲伤的故事。。。。。 由于手贱，把HandsFree的底层控制板的USB-to-TTL的usb口搞坏了（焊盘没了+串口芯片烧了），所以为了让小车满血复活，需要改一下通信的串口号，编译工程在烧录进板子。幸好HandsFree的底层控制板留了很多通信的接口出来。。。。OpenRE编译环境的搭建首先我们先将OpenRE的代码下下来：git clone https://github.com/HA
2017-04-18 09:42:18
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转载 视觉slam学习资料整理
转自：http://blog.163.com/zhang_hu_0728/blog/static/24688806720170355714689/（1) orb_slam 官网（网站最后有5篇论文，价值很高） http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ （2)半仙居士blog（可以都看，很经典） http://www.cnblogs.com/gaoxi
2017-03-29 10:33:27
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转载 贝叶斯全局优化
转自微信训练一个模型时大家都需要面对一个问题：参数优化。通常，我们做参数优化时都会先导出一个cost function，然后通过调整参数值来最大化或最小化这个cost function。这个过程听起来很简单，但真的做起来是个剧恶心的体力活！比方说你要用梯度方法做优化，得求一阶导二阶导吧，求得半死不活之后还得自己用代码实现，敲完代码然后调用一遍梯度下降方法，结果跑到一半，程序挂了，一大波数值异常排着队
2017-03-22 16:56:21
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翻译 yocs_velocity_smoother介绍及参数说明
软件包摘要根据机器人速度和加速度限制绑定传入的速度消息。链接：https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git（branch：indigo）速度平滑节点速度平滑节点与kobuki_node一起运行，它们将控制机器人的速度和加速度在发送到机器人之前进行限制，然后再应用到机器人。其也适用于任何其他通用ros移动底层控制。订阅主题（1）〜raw_cmd_vel（geo
2017-03-21 16:47:53
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翻译 map_server介绍及参数说明
软件包摘要map_server提供了map_server ROS 节点，它提供了作为ROS 服务的地图数据。它还提供了map_saver命令行实用程序，它允许动态生成的映射保存到文件。地图格式由此包中的工具操纵的地图存储在一对文件中。YAML文件描述地图元数据，并命名图像文件。图像文件对占用数据进行编码。图像格式该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。白色像素是自由的，黑色像素被占据
2017-03-19 15:21:57
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翻译 AMCL介绍及参数说明
软件包摘要amcl是机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的姿势。算法许多算法及其参数在本文中有详细描述。用户是建议检查有更多的细节。使用以下算法： sample_motion_model_odometry， beam_range_finder_model， likelihood_field_range_f
2017-03-17 17:09:52
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原创 move_base 配置文件说明
move_base 配置文件说明1. base_local_planner_params.yamlcontroller_frequency: 3.0 # 更新路径规划的频率recovery_behavior_enabled: false # 复原行为使能clearing_rotation_allowed: false # 清除旋转允许TrajectoryPlannerROS: # ROS轨迹计划
2017-03-17 16:30:03
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翻译 gmapping介绍及参数说明
软件包摘要这个包包含一个用于OpenSlam的Gmapping的ROS包装器。gmapping包提供基于激光的SLAM（同时定位和映射），作为称为slam_gmapping的ROS节点。使用slam_gmapping，您可以从移动机器人收集的激光和姿势数据创建2-D占用网格地图（如建筑平面图）。1、外部文档这主要是第三方包; 底层的GMapping库是外部文档。查看有关下面列出的许多参数的详细信息。
2017-03-17 10:59:55
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转载 OpenCV 自带例程总结
OpenCV 自带例程总结原文出处opencv 2.4.4版本共100个自带例子。parter 1: No1. adaptiveskindetector.cpp 利用HSV空间的色调信息的皮肤检测，背景不能有太多与肤色相似的颜色。效果不是特别好。 No2. bagofwords_classification.cpp 好大一串……目前还看不懂。 No3. bgfg_codebook.cpp
2017-03-11 12:31:30
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原创 使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计
使用RGBD深度摄像头实现视觉里程计1.准备（1）一个Kinect一代摄像头，以转好驱动的（2）你已经安装ROS机器人程序设计（第2版） 源代码，如果没有请自行安装：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition（3）安装fovis$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone
2017-03-09 21:49:24
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转载 卡尔曼滤波在单片机上的使用
卡尔曼滤波在单片机上的使用原文出处#ifndef _KALMAN_H_#define _KALMAN_H_extern KalmanGain;// 卡尔曼增益extern EstimateCovariance;//估计协方差extern MeasureCovariance;//测量协方差extern EstimateValue;//估计值extern void KalmanFil
2017-03-06 17:30:02
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原创 基于ROS平台的移动机器人-8-使用Kinect2导航
基于ROS平台的移动机器人-8-使用Kinect2导航ready终于到写最后一篇了。。。不是经常写博文的老司机果然伤不起！ 在这一篇教程就是利用KinectV2来导航啦。go1.安装一下所需的包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-planning/navigation/tree/indigo-devel（3）cd
2017-02-23 13:53:51
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原创 基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图
基于ROS平台的移动机器人-7-使用Kinect2建图ready此教程我将利用KinectV2得到的激光数据和Gmapping来建图（PS：这里你需要一个可以通过ＲＯＳ控制的移动底盘和一个KinectV2）go1.安装Gmapping包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
2017-02-23 10:50:38
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原创 基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据
基于ROS平台的移动机器人-6-使用Kinect2获取激光数据ready此教程我们将利用KinectV2在ROS平台上将KinectV2获得的深度图片转化为激光数据，以便我们下面的建图和导航。go1.我们这里需要一个将深度图转为激光数据的包（1）cd ~/catkin_ws/src（2）git clone https://github.com/ros-perception/depthimage_
2017-02-23 09:43:00
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转载 通俗易懂A*寻路算法介绍
通俗易懂A*寻路算法介绍原文出处你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角，让它们移动到特定的位置，避开墙壁和障碍物呢？如果是的话，请看这篇教程，我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它！在网上已经有很多篇关于A星寻路算法的文章，但是大部分都是提供给已经了解基本原理的高级开发者的。本篇教程将从最基本的原理讲起。我们会一步步讲解A星寻路算法，幷配有很多图解和例子。不管你使用的是什么编程语言或者操
2017-02-21 08:45:14
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转载 ROS(indigo)机器人操作系统学习资料和常用功能包汇总整理(ubuntu14.04LTS)
原文出处网站资源： ROSwiki官网：http://wiki.ros.org/cn GitHub ：https://github.com/ ExBot ：http://blog.exbot.net/ ROSwiki ：http://www.roswiki.com/ ROSClub ：http://www.rosclub
2017-02-14 13:17:52
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转载 论KF，PF
第一篇转自：http://blog.csdn.net/karen99/article/details/7771743卡尔曼滤波本来是控制系统课上学的，当时就没学明白，也蒙混过关了，以为以后也不用再见到它了，可惜没这么容易，后来学计算机视觉和图像处理，发现用它的地方更多了，没办法的时候只好耐心学习和理解了。一直很想把学习的过程记录一下，让大家少走弯路，可惜总也没时间和机会，直到今天。。。我一直有一个愿
2017-02-13 12:41:58
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转载 百度深度学习平台PaddlePaddle的深度学习入门教程
转自： 全球人工智能微信公众号GitHub： https://github.com/PaddlePaddle/book新手入门 fit_a_line： https://github.com/PaddlePaddle/book/blob/develop/fit_a_line html： http://book.paddlepaddle.org/fit_a_line识别数字recognize_d
2017-02-13 08:40:10
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原创 基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试说明我们这里要测试的对象是Kinect2！！！实物如图：驱动安装1.首先git下载代码，很快下载好，放到~下面git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git2.然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCVsudo apt-get install build
2017-02-12 17:36:14
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原创 基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动
基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动准备工作1.下载串口通信的ROS包(1)cd ~/catkin_ws/src(2)[email protected]:Forrest-Z/serial.git2.下载键盘控制的ROS包(1)cd ~/catkin_ws/src(2)[email protected]:Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git进入下
2017-02-12 17:09:33
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原创 基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信
基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信1.ROS平台与底盘通信协议ROS平台与小车底盘的通信一般是通过串口或者CAN总线。我这里采用的是串口，以下为我自定义的通信数据格式：（1）底盘串口部分1.串口接收 （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为 float型，float型占4字节） （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n
2017-02-12 14:45:51
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原创 基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制
基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制说明本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等。小车控制思想控制电机转动。电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机停止。
2017-02-12 14:18:58
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转载 PID控制算法
PID控制算法转自：http://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=viewthread&tid=469253本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。（一）首先，为什么要做PID？ 由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参
2017-02-12 10:14:00
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转载 视觉SLAM漫淡
视觉SLAM漫淡原文 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3695962.html前言开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因：入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM
2017-02-11 09:32:55
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转载 机器人视觉介绍，给机器人装上“眼睛”
随着科技水平的提高，越来越多的机器人将被运用到安防系统、工业加工、航空航天等其他领域，众多的应用场景都要求机器人具有确定目标、定位目标和跟踪目标的能力。机器视觉概述 使机器具有像人一样的视觉功能，从而实现各种检测、判断、识别、测量等功能。一个典型的机器视觉系统组成包括：图像采集单元（光源、镜头、相机、采集卡、机械平台），图像处理分析单元（工控主机、图像处理分析软件、图形交互界面），执行单元（电传单
2017-02-09 08:49:04
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原创 基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建
基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建说明本博文将介绍小车底盘的搭建需要的硬件和搭建过程物品清单亚克力板或者铝合金小车底板一套小车轮子一对带编码器减速电机一对万向轮一个12V充电电池一个降压模块一个电机驱动模块一个STM32核心板一块Kinect2一个工控机或者笔记本一个搭建步骤分别将电池，降压模块，电机，万向轮，电机驱动板，STM32核心板，Kinect2和工控机装
2017-02-07 14:34:45
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原创 基于ROS平台的移动机器人-目录
基于ROS平台的移动机器人-目录说明本系列博文将介绍基于ROS平台的移动机器人的搭建，包括小车的底盘的制作，控制和与上位机的通信。目录基于ROS平台的移动机器人-1-小车底盘的搭建基于ROS平台的移动机器人-2-小车底盘控制基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通信基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动基于ROS平台的移动机器人-5-Kinect2驱动的
2017-02-07 14:32:33
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转载 个人微信接入图灵机器人(基于Python)
个人微信接入图灵机器人(基于Python)本文转自博客园 仅供学习 不对之处请各位大神多多指教 原文出处开发环境：Ubuntu14.04编程语言：Python2.71.在图灵机器人官网(http://www.tuling123.com)注册账号，创建机器人，如果只是学习的话，可以使用免费版，一个账号最多可以创建5个机器人，一个机器人日调用接口数5000次。 2.开发环境搭建，这里使用的是阿里
2017-02-06 21:15:27
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转载 普通程序员如何转向AI方向
普通程序员如何转向AI方向原文出处](http://www.cnblogs.com/subconscious/p/6240151.html) 眼下，人工智能已经成为越来越火的一个方向。普通程序员，如何转向人工智能方向，是知乎上的一个问题。本文是我对此问题的一个回答的归档版。相比原回答有所内容增加。一. 目的 本文的目的是给出一个简单的，平滑的，易于实现的学习方法，帮助 “普通” 程序员踏入AI领
2017-02-06 20:08:46
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原创 使用ros_qtc_plugin插件在QT中开发ROS
1.前言本文将介绍在Qt下怎么简单的进行ROS开发的方案，使用的是ros_qtc_plugin插件，这个插件使得Qt新建ROS工作空间，ROS包，launch文件，urdf文件和ROScpp节点。同时，你还可以在QT中编译包、执行节点和调试项目。2.安装 ros_qtc_plugin插件使用系统：Ubuntu14.04 没有安装过QT（安装了Qt也没关系，只要打开对应的软件快捷方式就可以）（1）使
2016-10-26 09:11:53
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翻译 roslaunch的使用和编写
1、使用$ roslaunch package_name file.launch2、编写roslaunch文件是使用XML语言来描述节点以及相关参数的设置和软件的启动的。2.1 <launch> 标签<launch>标签是任何roslaunch文件的根元素。它的唯一目的是作为其他元素的容器。其包含的元素有：<node> 启动节点 <param> 对参数服务器进行参数设置 <remap> 声明映射
2016-09-22 09:38:04
9357
原创 安装ROS 模拟器 arbotix
安装ROS 模拟器 arbotix一、安装模拟器$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*er、测试模拟器$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch如果安装成功你会看到输出以下信息：process[arbotix-1]: started with pid [4896]process[robot_state
2016-09-03 09:49:02
2465
apollo 1.0.0 ros1移植版本
2022-11-19
基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本
2022-05-02
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