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原创 ROS2从入门到精通0-5:CMakeLists与setup.py编写(附常用配置文件语法)
本文介绍ROS2中构建功能包常用的文件,包括CMakeLists.txt、package.xml、setup.py等,并介绍xml、yaml等配置文件的语法,一文梳理琐碎的知识
2024-04-25 10:10:26 1266 16
原创 文本嵌入新方案:合合信息acge模型荣登C-MTEB榜首
C-MTEB是最权威的中文语义向量评测基准之一,近期,合合信息发布的最新文本嵌入模型acge模型荣登C-MTEB榜首,让我们一起深入看看acge模型的核心逻辑吧
2024-04-22 10:19:55 5102 16
原创 ROS2从入门到精通1-3:详解ROS2动作通信机制与自定义动作
动作通信机制提供了一种用于执行长时间运行任务的方式,在机器人导航、机械臂控制方面广泛应用,本文介绍动作通信的目标、反馈与结果模型,给出基于turtlesim旋转的编程案例(C++/Python),最后介绍了自定义动作的一般编程流程,便于定制化动作。
2024-04-15 09:58:32 2358 25
原创 轨迹规划 | 图解最优控制LQR算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示,且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数,则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程,以及基于差速轮式移动机器人的LQR算法,并给出基于ROS C++/Python/Matlab三种语言的算法仿真实现加深理解
2024-04-08 10:10:38 4104 40
原创 ROS2从入门到精通1-2:详解ROS2服务通信机制与自定义服务
服务通信是ROS2的基本通信机制之一,本文图解ROS2中话题服务原理,并通过实例编程进行阐述,此外也给出了自定义服务的流程。每个案例均采用C++和Python两种语言实现加深理解
2024-04-01 09:21:53 1535 33
原创 ROS2从入门到精通0-4:ROS2核心架构与常用指令大全
本文介绍ROS2的核心架构,各个文件、目录的用途,并整理了常用命令(功能包相关、节点相关、话题相关、参数相关、播包录包相关、服务相关、动作相关、生命周期相关)
2024-03-28 10:07:57 1091 7
原创 曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Reeds-Shepp曲线是一种用于描述在平面上从一个点到另一个点最优路径的数学模型,被广泛应用于路径规划和运动规划问题。本文详细介绍Reeds-Shepp曲线的48种运动模式、坐标变换原理、时间翻转-反射变换-后向变换,并提供ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-03-25 07:53:16 4028 32
原创 ROS2从入门到精通0-3:VSCode 搭建 ROS2 工程环境
为了提高开发效率,可以先安装集成开发工具和使用方便的工具,本教程用VSCode搭建ROS2工程环境
2024-03-20 13:06:20 1629 11
原创 ROS2从入门到精通1-1:详解ROS2话题通信机制与自定义消息
话题通信是ROS2的基本通信机制之一,本文图解ROS2中话题通信原理,并通过实例编程(/cmd_vel控制turtlesim)进行阐述,此外也给出了自定义消息的流程。每个案例均采用C++和Python两种语言实现加深理解
2024-03-18 09:05:16 1289 31
原创 ROS2从入门到精通0-2:ROS2简介、对比ROS1与详细安装流程
ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。本文作为ROS2入门的第一节,主要介绍为什么引入机器人操作系统,ROS的发展历程,为什么在ROS1的基础上要进一步引入ROS2,并给出详细的ROS2安装测试流程
2024-03-11 09:15:13 3791 27
原创 ROS从入门到精通4-2:Docker安装ROS、可视化仿真与终端复用
本文详细介绍如何在Docker中安装ROS,并进行Rviz、Gazebo等可视化仿真。为了更好地与Docker配合,本文还介绍了终端复用工具Tmux,并总结了其常用命令
2024-03-07 09:09:09 2066 16
原创 【已解决】ROS2编译过程中SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated
解决ROS2 colcon build编译过程中的SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.警告
2024-03-06 13:42:26 2762 5
原创 【已解决】conda环境下ROS2 colcon build编译选择特定python解释器
ROS2 colcon编译过程中rosidl_generator_py.import_type_support_impl.UnsupportedTypeSupport: Could not import 'rosidl_typesupport_c' for package以及ImportError: version GLIBCXX_3.4.30' not found等问题的解决
2024-03-06 13:21:31 3105 1
原创 曲线生成 | 图解Dubins曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
Dubins曲线通常用于描述在给定转弯半径下的无人机、汽车或船只等载具的最短路径。本文图解Dubins曲线的生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-03-04 09:13:34 5246 34
原创 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
本文分插值和近似两个方面介绍B样条曲线的控制点计算,以及曲线生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-02-26 09:43:49 4503 34
原创 曲线生成 | 图解B样条曲线生成原理(基本概念与节点生成算法)
为了解决贝塞尔曲线无法局部修正、控制性减弱、曲线次数过高、不易拼接的缺陷,引入B样条曲线(B-Spline)。本文介绍B样条曲线的基本概念:节点向量、支撑性、次数阶数、加权性质、节点生成算法等,为后续曲线计算打下基础。
2024-02-19 10:19:29 4093 18
原创 ROS从入门到精通4-1:Docker安装与常用命令总结
Docker可以大幅提高机器人应用程序的可移植性并简化部署,本文介绍docker的安装流程与常用命令
2024-02-05 09:44:46 1127 17
原创 曲线生成 | 图解三次样条曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
样条是一种平滑曲线的数学表示方法。它通过连接一系列给定的数据点来构建曲线,以便在这些节点上产生平滑的过渡。本文详解三次样条曲线的生成原理,并给出ROS C++/Python/Matlab三种实现加深理解
2024-01-22 11:05:42 4026 28
原创 曲线生成 | 图解贝塞尔曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
贝塞尔曲线使用一组控制点来定义曲线的形状,这些控制点的位置和数量决定了曲线的特征,在机器人领域应用非常广泛。本文图解贝塞尔曲线生成原理并进行详细推导,给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解
2024-01-15 10:42:24 4632 36
原创 曲线生成 | 基于多项式插值的轨迹规划(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
对路径进行多项式插值时,需要给定机器人在首末位置的位姿以及速度、加速度等微分项作为约束条件。本文介绍多项式插值曲线规划原理并进行详细推导,给出ROS C++/Python/Matlab三种仿真加深理解
2024-01-08 09:58:14 6585 33
原创 感知与认知的碰撞,大模型时代的智能文档处理范式
第十九届中国图象图形学学会青年科学家会议上,合合信息带来了关于多模态大模型赋能文档处理的相关内容,欢迎感兴趣的同学了解~
2024-01-03 16:56:07 11257 20
原创 Pytorch深度强化学习2-1:基于价值的强化学习——DQN算法
深度Q网络DQN的核心原理是通过经验回放池和目标网络技术拟合高维状态空间,是Q-Learning算法的深度学习版本,本文分析DQN的基本算法,并给出训练实例和实际案例
2023-12-26 10:13:22 3321 35
原创 Pytorch深度强化学习案例:基于Q-Learning的机器人走迷宫
在机器人走迷宫中,机器人需要避开所有障碍从起点到达终点。本文基于Q-Learning来实现机器人走迷宫游戏的自主探索与学习
2023-12-19 09:46:34 5521 22
原创 Pytorch深度强化学习1-6:详解时序差分强化学习(SARSA、Q-Learning算法)
本文介绍另一种免模型学习技术——时序差分强化学习,结合策略评估原理以及常见的SARSA和Q-Learning算法,给出详细的公式推导加深理解
2023-12-11 12:21:34 2653 25
原创 Pytorch深度强化学习1-5:详解蒙特卡洛强化学习原理
在现实的强化学习任务中,转移概率、奖赏函数甚至环境中存在哪些状态往往很难得知,因此引入免模型学习。蒙特卡洛强化学习是免模型学习中的一种,本文介绍蒙特卡洛强化学习中的策略评估原理,以及同轨和离轨策略改进原理,给出详细的公式推导
2023-12-04 10:17:43 3751 30
原创 Pytorch深度学习实战2-1:详细推导Xavier参数初始化(附Python实现)
参数初始化在深度学习中起着重要的作用,其目标是使模型具有良好的初始状态,以便在训练过程中快速且稳定地收敛。本文详细推导Xavier初始化理论,并给出了代码实现和可视化思考加深理解
2023-11-27 10:15:04 1847 19
原创 控制原理 | PID控制的三个参数如何影响控制效果?(附参数整定方法)
PID控制是一种经典的控制算法,广泛应用于各种工业场景。比例控制、积分控制、微分控制三个环节究竟如何影响控制过程?PID三个参数如何调节和整定?本文给出答案
2023-11-20 09:32:47 7153 32
原创 建模分析 | 差速轮式移动机器人运动学建模(附Python/Matlab仿真)
差速轮式移动机器人是一种机器人平台,其运动控制基于两个或多个并行但独立驱动的轮子。本文详细推导其运动学模型,并提供Python/Matlab仿真加深理解
2023-11-14 10:06:24 4065 19
原创 3D目标检测实战 | 图解KITTI数据集评价指标AP R40(附Python实现)
平均准确度AP是目标检测中非常重要的评价指标,本文介绍准确率、召回率,用实例讲解P-R曲线的绘制,分析了AP R11和AP R40的区别,并给出Python实现
2023-11-06 09:12:41 1880 22
原创 轨迹规划 | 图解路径跟踪PID算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
PID控制是一种经典的控制算法,广泛应用于各种工业场景。在基于PID的局部路径规划中,希望机器人能快速跟踪上预设的轨迹。本文介绍PID控制的基本原理,并基于PID控制律设计路径跟踪算法,最后通过ROS C++/Python/Matlab进行仿真实现,加深理解
2023-10-30 09:10:40 8875 32
原创 轨迹规划 | 图解分析人工势场算法APF(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
人工势场法的基本思想是在机器人运动环境中创建一个势场,再搜索一条势函数下降的方向,寻找一条无碰撞的最优路径。本文介绍APF算法的基本原理,并提供势场可视化实现,基于ROS C++/Python/Matlab进行算法仿真实验加深理解
2023-10-23 09:19:30 4817 31
原创 轨迹规划 | 图解动态窗口算法DWA(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
动态窗口算法(DWA)的核心原理是根据运动学约束构造动态速度窗口,对窗口采样并根据采样速度进行一段时间内的轨迹模拟,设计启发式规则评价与选取最优轨迹。本文介绍DWA算法的基本原理,并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解
2023-10-16 09:24:21 7540 41
原创 3D目标检测实战 | 详解2D/3D检测框交并比IoU计算(附Python实现)
交并比IoU是一种常用的评估目标检测算法性能的指标,本文介绍2D检测框、带旋转的2D检测框和3D检测框交并比的计算,并提供Python实现
2023-10-11 09:04:40 2144 13
原创 3D目标检测实战 | KITTI数据集可视化详解(附Python实现)
本文介绍KITTI数据集中3D点云、图像、3D边界框、2D边界框的可视化方法,并提供代码实现用于工程化
2023-10-07 09:12:23 1517 24
原创 探索智能应用的基石:多模态大模型赋能文档图像处理
中国智能产业高峰论坛上,合合信息带来了关于多模态大模型赋能文档处理的相关内容,欢迎感兴趣的同学了解~
2023-09-21 19:13:25 3402 17
原创 地图结构 | 详解八叉树Octomap原理与Rviz可视化
类似于二维平面中栅格地图的概念,我们在三维空间中引入八叉树。八叉树将三维空间建模为一个立方体,不断将其分成同等大小的八个子立方体直至达到建模的最高精度。本文通过可视化八叉树、点云转化八叉树等系列实验加深理解
2023-09-18 09:05:55 3034 32
2019年美赛优秀论文中文英文版
2024-03-15
2020年美赛优秀论文中文版
2024-03-15
电赛机器人项目-D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-15
大学生创新创业训练项目-基于DWA的机器人路径规划(Python实现)
2024-03-15
drow 2d激光雷达点云数据集
2024-03-06
基于Hybrid A*的路径规划(Matlab实现)
2024-03-06
yolov9-Pytorch源代码
2024-03-06
基于Dijkstra的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于深度优先搜索(DFS)的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于三次样条(cubic spline)的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Clothoid的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Closed Loop RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Batched Informed RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于B样条曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
基于贝塞尔曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
双向广度优先搜索(BBFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
广度优先搜索(BFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
D* Lite路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
双向A*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
VGG-11、VGG-16、VGG-19 Pytorch算法复现
2024-03-04
Resnet Pytorch算法复现
2024-03-04
DenseNet Pytorch算法复现
2024-03-04
KD树实现源码+可视化实例演示
2022-10-29
Windows下跑通ORBSLAM实验
2022-06-22
空空如也
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