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RSS订阅原创 基于RflySim平台的uORB消息读取与写入实验（一）
该接口允许用户向uORB话题发布指定的值或结构体，通过这个模块可以向某个uORB话题发布对应的消息，话题必须经过正确的定义，一些已定义的话题放在目录C:\PX4PSP\Firmware\msg下，在生成的代码中会自动包含话题的定义文件。如下图所示，可以看到当前话题名，点按钮“Open.msg file”打开对应的消息内容，点击按钮“Select.msg file”打开话题列表，并且可以设置输入端口名及数据类型以对应话题消息。如下图所示，该块将获取与uORB主题相关的数据，该主题驱动该块所在的异步子系统。
2024-04-16 18:15:58
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原创 大赛新动态| 机器人任务挑战赛规则发布，报名热潮来袭！
选手将飞机放到起飞点H内，裁判开始口令发出后，飞机需要从起飞点上起飞，循迹小车开始按照地面圆形线条循迹，围绕直径为1米的圆做圆周运动，同时飞机穿越左边的一排柱子、再按照图示轨迹穿越中间的两个边长为1米的方框，最后飞至循迹的小车上方，识别到小车上面二维码上的数字并传至地面端，即可完成比赛。在一个5米*9米的模拟地下仓库中进行无人车+无人机的空地一体化常规巡检，小车进行固定轨迹的地面巡检，无人机进行空中的巡查，需要穿越规定的柱子、门框等物体，最后识别出移动小车上二维码的数字，把信息传到地面端即比赛结束。
2024-04-12 15:57:44
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原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（三）
此软件也支持自行设计并导入三维场景和飞机模型，且操作非常简单，支持直接使用UE4场景库中的海量三维场景和飞机模型，同时支持用3DsMax和AutoCAD等软件自行制作三维场景和飞机模型并导入UE4。场景支持物理碰撞引擎，全球地形和地图，OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入，自定义GPS坐标，任意多窗口切换观察，RGB、深度、灰度、IMU、激光雷达等传感器数据输出，支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。RflySim是一个用于无人系统开发的仿真平台，包含。
2024-04-03 15:36:05
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原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（二）
本实验所用到的三维场景、飞机模型等较大文件均已上传至百度网盘，请在实验前进行下载，下载完成后进行解压，放入本例程文件夹中（注：请勿修改文件夹名称）。
2024-04-03 15:30:56
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原创 卓翼飞思全国合作伙伴火热招募，共筑智能生态
作为智能无人系统解决方案领军企业，卓翼智能致力于无人系统的研制、仿真、 试验与训练，应用涵盖国防、教育科研、应急消防、水利林草、电力、石油与天然气等领域。2.飞行器系统设计、无人机飞控设计、无人机控制与导航、无人驾驶航空器系统工程、人工智能、机器人、自动化、智能科学、通信、自动化、计算机等相关专业大类用户基数庞大。4.协办全国高校学科竞赛A类赛事、全国集群智能挑战赛等权威赛事，促进教育链、产业链、创新链、人才人才链精准对接，在服务国家战略中发挥有力支持作用。科研院所合作，形成庞大的技术底座及开发生态。
2024-03-29 15:48:06
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原创 揭秘！自定义三维模型如何在RflySim中实现仿真（一）
由于我们的模型没有定义材质，因此导入进来是白色的，并不美观。RflySim3D还支持通过XML文件进行一些配置，主要是用XML配置无人机的构型（四旋翼、六旋翼、固定翼等）、模型在列表中的优先级、飞机的名字、飞机的初始位置与姿态、各致动器（一般是旋翼）的初始位置、姿态、材质、旋转轴、运动模式，还可以定义摄像机的位置，还可以定义一些障碍组件（例如柱子、圆环）等等。在3Dsmax中选中所有组件，点击菜单栏“组”-“组”，就可以将所有组件弄成一个整体，这时候可以调整飞机的位置，姿态，轴的位置，轴的方向等。
2024-03-22 18:26:38
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原创 低空经济20人｜卓翼智能任雪峰：以技术驱动市场，引领无人机细分领域创新
他认为，无人机可以作为新质生产力的重要支点，随着无人机技术在可靠性和智能化水平的提升，未来会有很多空中机器人到达对于人类而言比较危险的领域进行作业，最终空中机器人将随处可见，实现大规模的应用和实践。第三是比赛，各高校可以通过平台参加比赛训练学生对于无人机的探索。谈到为什么创立飞思实验室，任雪峰表示，“这一套研制无人机的设计方法和体系原本是我们团队内部使用的，但是我们发现行业内也有同样的需求，并且在消费级无人机爆发后，各高校和研究单位都在研发无人机，我们就以此为方向进行开发，希望能推动无人机系统的发展。
2024-03-04 18:28:31
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原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验四
得到位置环的 Bode 图如下图所示， 相位裕度为 75.8◦，截止频率 0.99，基本满足要求。在 Bode 图中右键“add Pole/Zero”-“Lead”， 直接拖动零极点观测响应曲线，得到合适的矫正环节，如下图所示。打开e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.3\tune\Init_control.m文件，点击运行初始化参数，PosControl_tune.slx文件将会自动打开，如下图所示。由上图可知，系统的响应较慢，向上拖动Bode图曲线增大开环增益。
2024-02-04 15:38:47
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原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验三
首先调节内环PID参数打开“e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.2\PosControl_tune.slx” 文件中的“Control System”子模块中的 “position_control”模块，即为位置控制系统模型。将“x_desired”输入线设为“Open-loop Input” ，“ x ”设置为 “Open-loop Output”如下图所示。[1] 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.
2024-02-04 15:33:39
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原创 发现独角兽 | B轮拿下2.5亿，“小巨人”卓翼智能何以出圈？
因国内军民融合产业的快速发展，国内无人机产业的应用场景也在进一步丰富，目前无人机已广泛应用于农业、林业、公安、电力等领域，而随着技术的不断发展和政策的逐步放宽，其应用场景将进一步扩展至城市管理、灾害救援等领域，具有很广阔的市场前景。日前，卓翼智能也面向全国进行了合作伙伴的招募。以优异产品质量和性能得到客户的广泛认可，推动行业技术进步的同时，卓翼智能也以行业需求为导向，为应急消防、石油与天然气、电力、水利、林草等领域提供数智化解决方案，进一步完善产业服务链，满足客户日益多元化的应用需求，为行业提质增效。
2024-02-04 15:12:36
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原创 携手共赢 聚势谋远 | 卓翼智能面向全国招募合作伙伴，共拓无人机万亿商机！
近年来，无人机行业迎来快速发展的黄金时期。随着科技的进步和应用的广泛，无人机应用范围不断拓宽，在低空经济发展政策推动与市场需求的共同作用下，无人机市场规模有望实现突破式增长，预计到2025年将无人机业务市场规模将达到5000亿元。作为智能无人系统解决方案领军企业，卓翼智能致力于无人系统的研制、仿真、 试验与训练，目前已拥有完备的的无人系统产品谱系及行业领先的无人系统解决方案。核心产品包括单机无人装备、集群无人系统，无人机仿真平台等，应用涵盖国防、教育科研、应急消防、水利林草、电力、石油与天然气等领域。
2024-01-26 18:35:44
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原创 应急消防应用步入“繁花”时代，卓翼智能消防无人机顺势而行大有可为
ZV150P中型复合翼无人机救援平台搭载光电吊舱、快速三维建模载荷、人员搜救载荷、机载公网基站、机载PDT集群基站、机载宽带自组网设备、机载卫通设备等载荷，可采用卫星通信、机机中继等测控数据传输链路，能够执行应急指挥通信、灾情实时侦察、快速三维建模、人员搜索定位等任务，满足本省地震、洪涝、森林火灾等多种自然灾害航空应急救援需求。近年来，卓翼智能着力布局应急消防领域，结合行业痛点研制出实战化应急救援无人机平台——TS-X12系留无人机，产品成功参与多次应急救援演练，在应急消防领域取得了显著的成果。
2024-01-26 18:27:00
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原创 「卓翼智能」获2.5亿元B轮融资，专注无人智能系统解决方案
另一条产品线是创立了科研品牌“飞思实验室”，与300多所高校科研院所合作，为其提供智能无人系统的开发工具，针对智能无人系统的研发、设计、仿真以及测试等环节，提供飞行控制、视觉导航、集群协同、智能博弈技术的一体化设计及开发平台。因此，系留无人机应运而生。“我们本身就是从做军工开始的，具备军工领域可靠的技术水平，深度参与了最早的系留无人机军用装备型号，包括陆军、海军、武警，而后开始转化到民用场景”，「卓翼智能」创始人任雪峰介绍，“我们具备无人机整机及配件所有的军工资质，这在民企里是很少见的。
2024-01-22 11:38:08
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原创 赋能客户不停歇，卓翼飞思职业院校无人智能装备师资培训圆满落幕
值得一提的是，湖南汽车工程职业学院在无人机领域展现出与众不同的创新精神，打破传统职业院校对于无人机组装、维护和飞行等基础应用局面，致力于无人智能集群应用开发，成为职业院校中为数不多的，在这一领域取得突破的学校。卓翼飞思本次无人智能装备师资培训，通过专业、系统、完善的产品培训，助力其更好的应用于科研项目及学科教学，同时增加学生的参与度，大大提升教学便利性；培训期间授课过程深入浅出、由易到难、生动有趣，参与者们积极与讲师互动，提出问题、交流想法，在学中练，在练中学，精彩纷呈气氛活跃。
2024-01-19 13:58:40
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原创 聚焦用户需求，优化产品服务 — 卓翼飞思开展调研走访活动
下一步，卓翼飞思将根据用户需求不断优化产品，使产品升级迭代与用户紧密结合，以优质的产品，完善的服务体系，助推其更好地在教学/科研领域应用落地。线上调研：发起线上问卷，来自全国各地的百余所院校参与此次调研，详细反馈了卓翼飞思产品的使用情况、遇到的问题或困难以及对产品的建议和期望。2.继续加强产品的创新和研发能力，密切关注行业发展趋势和用户需求变化，及时调整产品策略和方向，提升产品竞争力；
2024-01-19 13:44:03
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原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验二
如下图，双击打开上述文件的”Control System”，进入子模块，双击子模块中的”position_control”模块，进入目标模块，将期望x通道输入线设为”Open-loop Input”，x通道的实际输出设置为”Open-loop Output”。如图，点击运行，进行参数初始化。运行文件” e6-PositionCtrl\PID-Config\e6.1\HIL\Init_control.m”进行参数初始化，”PosControl_HIL.slx” 将会自动打开，如下图所示。
2024-01-12 18:43:38
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原创 RflySim | 定点位置控制器设计实验一
轨迹跟踪的期望轨迹是一条与时间相关的曲线，而路径跟随的期望路径独立于时间变量。轨迹跟踪也称为4D跟踪，相比3D跟踪，增加了时间维度。换句话说，路径跟随增加时间约束后退化为轨迹跟踪，轨迹跟踪增加期望轨迹约束后退化为定点控制。因此，定点控制问题是轨迹跟踪问题的特例，而轨迹跟踪问题是路径跟随问题的特例。其中，轨迹跟踪控制和路径跟随控制都可以转化为定点控制，所以本章涉及的位置控制是定点控制问题。位置控制器的输出为期望的姿态，所以位置控制器的设计是以姿态控制器为基础的，整个位置控制的实验流程与姿态控制基本一致。
2024-01-09 15:52:11
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原创 年终特辑 | 2023卓翼飞思答卷，诚邀您共同翻阅...
朝夕轮转 , 岁序更替，站在岁末，回首2023 ，汇成的每一帧都有迹可循；卓翼飞思实验室产品升级、技术创新、服务卓越、勇毅前行以抢拼实干兑现硕果！无论您是亲历者，还是见证者，我们在此诚邀您共同翻阅...
2024-01-04 17:24:46
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原创 RflySim | 姿态控制器设计实验三
考虑设置截止频率在 ɷʹ=12.9rad/s处，由Bode图可知该频率下相位裕度为76度，符合要求，并由Bode图幅频特性曲线得知该频率下幅度响应为29.8dB。首先只对一个通道进行分析，这里选择俯仰角通道，简化后的模型如下图所示（运行"e5-AttitudeCtrl\PID-Config\e5.3\tune\Init_control.m"打开）。扫频得到Bode图。打开软件，在MATLAB中打开e5-AttitudeCtrl\e5.2\Init_control.m文件，调节如下俯仰角的 PID 参数。
2023-12-22 17:50:14
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原创 深职大专访：卓翼飞思仿真及实飞平台在氢能无人机控制技术领域的应用
未来，卓翼智能将进一步促进与包括深圳职业技术大学在内的高校合作，与研究中心共建单位携手并进推动无人机相关技术的研发和应用，为中国绿色航空以及低空经济的发展做出贡献。首先，PX4 和MATLAB/Simulink 的快速开发平台，将为研究中心提供高效的开发环境，加速无人机控制技术的迭代和优化。其次，氢能无人机相对比较大，要在室外飞行，消耗人力也有一点风险，但采用飞思仿真平台，可以在室内安全测试和验证控制算法，同时能确保控制算法在真实环境中的稳定性和性能。首先，最大的便利就是减少了氢能无人机的飞行成本和风险。
2023-12-22 16:22:02
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原创 产学合作谱新篇，深职大-卓翼氢能无人机控制技术研发中心落成！
卓翼智能董事长任雪峰表示，公司一直高度重视产教融合工作，以综合性仿真缩比平台“飞思实验室”为技术底座，与全国300余所无人机专业高校与军工院所建立链接，推动无人机SLAM、人工智能、集群智能等领域技术发展，为我国无人机产业相关技术的研发提供有效支撑。作为综合实力稳居全国同类院校前列的公办本科学校，深圳职业技术大学自建校以来，一直秉持“德业并进、自强不息”的校训精神，不断创新教育教学理念、办学体制机制、人才培养模式，创造了中国高职教育的多个“第一”，被誉为中国高职教育的“一面旗帜”。
2023-12-15 17:31:36
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原创 RflySim | 姿态控制器设计实验二
选择 Simulink 上面菜单中的“Analysis”-“Control Design”-“Linear Analysis”， 在弹出的窗口中选择“LINEAR ANALYSIS”，，点击“Bode”，即可得到Bode图，右键点击曲线，选择“Characteristic”- “All Stability Margins’’，可以看到截止频率、幅值裕度和相角裕度等。进入Simulink的“Linear Analysis”界面， 点击“Step”即可得到阶跃响应曲线。3.完成四旋翼硬件在环仿真；
2023-12-07 17:58:48
121
原创 RflySim | 姿态控制器设计实验一
本文是建立在多旋翼的姿态即控制器中的反馈信号能够被较好地估计的前提下，控制器中的反馈信号是估计值。本文的目的是让多旋翼的姿态能够跟随我们给定的期望姿态，姿态控制器的好坏直接决定了多旋翼能否平稳飞行。在设计实验中，读者可以根据自动控制原理中的知识设计校正器，让多旋翼在频域中达到较好的控制性能。设计多旋翼飞行控制器时，可以采用内外环的控制策略，其中内环对多旋翼飞行器姿态角进行控制，而外环对多旋翼飞行器的位置进行控制。利用期望的位解算期望的滚转角、期望的俯仰角和期望的总拉力。利用期望的姿态角解算出期望的力矩。
2023-12-04 16:26:17
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原创 “基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训 (第三期)
本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台，将基于模型的设计（Model-Based Design, MBD）理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术，应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。然后，重点讲解多旋翼动力系统设计和建模、滤波器设计实验、半自主控制模式设计等实验，帮助学员完成具体案例的开发，掌握基于模型设计的开发思路。通过对线上课程的理论知识学习，掌握多旋翼无人机的姿态、位置控制器设计及半自主控制等模式开发。
2023-11-11 13:10:57
297
原创 RflySim | 滤波器设计实验二
卡尔曼滤波器在进行滤波器估计的同时还产生了误差协方差阵，它可以用于表征估计精度，同时也能用于传感器的健康评估。[1] 全权,杜光勋,赵峙尧,戴训华,任锦瑞,邓恒译.多旋翼飞行器设计与控制[M],电子工业出版社,2018.x_apriori(1: 3) = x_aposteriori_k(1 : 3);k) 不可观，那么卡尔曼滤波器仍然可以运行，只不过不可观的模态没有进行修正，只是递推罢了。
2023-11-08 18:51:45
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原创 RflySim | 滤波器设计实验一
在预测步骤中，卡尔曼滤波器产生当前状态变量的预测估计，这些估计量包含不确定性,一旦出现下一个观测量（伴随着一定的误差以及随机噪声），之前的估计量会以加权平均的方式更新，其权重值会随着估计的确定性而变化，确定性越大，其权重值越大。2）根据来自加速度计的原始数据，计算得到的姿态角不会发散，但噪声最大且有明显的尖峰，尤其是使用实际飞行中的数据时；同时，加速度计测量的俯仰角无漂移但噪声大，我们可以将测量到的俯仰角建模为θm =θ+nθ，其中nθ 表示高频噪声，θ表示俯仰角真值。因此，要合理选择参数т的值。
2023-11-05 18:47:13
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原创 重磅发布！RflySim Cloud 智能算法云仿真平台亮相，助力大规模集群算法高效训练
基于实物装备传统算法验证手段存在准备时间长、成本高、效率低，尤其在无人集群大规模博弈对抗领域存在对硬件算力要求高、开发环境不完善、训练效率低且训练结果可信度低等问题，急需构建大规模集群训练仿真平台，在仿真平台里对真实环境、真实装备进行等效模拟，建立一对一映射，最终无人系统算法可以在平行仿真训练系统中进行验证、学习及训练，RflySim Cloud平台由此诞生。RflySim Cloud平台通过对不同模块组装与拓展可实现不同用户侧功能，例如算法验证、线上比赛、实验室建设、虚实结合试验、开放云平台。
2023-10-21 11:04:47
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1
原创 Rflysim | 传感器标定与测量实验二
本讲是关于多旋翼的传感器，其中也包括测磁场的磁力计，主要讲解三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、超声波测距模块、气压计、二维激光测距雷达、GPS模块、摄像机的基本原理、标定方法和测量模型，并对如何进行传感器标定以及传感器测量模型是什么做解答。Rflysim平台| 传感器标定与测量实验2。
2023-10-17 13:25:27
154
原创 Rflysim | 传感器标定与测量实验一
K*’α的值应该缩小为αK*α的1/9.8，这与理论分析的结论一致。本讲是关于多旋翼的传感器，其中也包括测磁场的磁力计，主要讲解三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计、超声波测距模块、气压计、二维激光测距雷达、GPS模块、摄像机的基本原理、标定方法和测量模型，并对如何进行传感器标定以及传感器测量模型是什么做解答。在MATLAB中，运行完本文件，MATLAB将会弹出如下图像，其中第1行分别是：X、Y、Z轴的加速度计的采集数据和特征点，第2行分别是：LM算法的迭代次数、标定前后的对比图、标定前后的数据指标图。
2023-10-09 18:06:52
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原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验3
已知：，飞行海拔0m，温度25 ◦C，载重1 kg * 9:8 m/s2 = 9:8N，机架、飞控及配件重量为1 kg * 9:8 m/s2 = 9:8N，外接圆半径小于39.37 英寸（大约1m），总体重量小于5 kg * 9:8 m/s2 = 49N，悬停时间大于15 min，悬停油门小于满油门65%；根据前面选择计算的最大拉力范围，选择MN系列领航型。各电机厂商会提供电机的单轴起飞重量，不同电流下所能提供的升力，以及会推荐螺旋桨的大小，这些数据是电机厂商根据实验得出，可以作为设计多旋翼的参考依据。
2023-08-29 10:30:35
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原创 报名倒计时！| 基于RflySim平台飞控底层算法开发专题培训（第二期）
飞思实验室“基于RflySim平台飞控底层算法开发”系列专题培训第二期开启报名了！专题培训由戴训华副教授以及飞思实验室学生&工程师团队主讲，采用“线上+线下”集中授课形式，培训时间为8月28日-9月3日；课程内容以RflySim平台介绍及使用、底层算法开发接口使用、多旋翼控制模型搭建以及多旋翼失效保护逻辑设计等实验开展，由浅入深带你实现无人机底层算法Sim2Real的开发技术！
2023-08-25 17:55:22
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原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验2
多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分，它决定了多旋翼的主要性能，如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。
2023-08-23 10:35:56
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原创 报名开启 | 2023RflySim暑期学校 ： 基于RflySim平台飞控底层算法开发专题培训（第二期）
RflySim平台是一个生态系统或工具链（官网：Introduction · GitBook），发起于北航可靠飞行控制研究组，主要用于遵循基于模型设计的思想进行无人系统的控制和安全测试。本平台选择MATLAB/Simulink作为控制核心编程平台，将基于模型的设计（Model-Based Design, MBD）理念中的需求追溯、充分仿真验证与自动代码生成等技术，应用到控制系统的底层控制、中层安全决策和顶层视觉集群与人工智能等算法开发过程中。本次培训的主题为“基于RflySim平台飞控底层算法开发”，后续此
2023-08-16 09:58:55
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原创 多旋翼飞控底层算法开发系列实验 | 多旋翼动力系统设计实验1
多旋翼无人机的动力系统通常包括螺旋桨、电机、电调以及电池。动力系统是多旋翼最重要的组成部分，它决定了多旋翼的主要性能，如悬停时间、载重能力、飞行速度和飞行距离等。动力系统的部件之间需要相互匹配与兼容，否则很可能无法正常工作，甚至可能在某些极端情况下突然失效导致事故发生。例如在某些条件下，飞控手的一个过激操作可能会让电调电流超过其安全阈值而使电机停转，这在飞行过程中是非常危险的。下面分别介绍螺旋桨、电机、电调以及电池。
2023-08-15 15:56:49
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原创 赛事 | 第25届中国机器人及人工智能大赛全国决赛榜单发布
2023年6月13日至14日，第二十五届中国机器人及人工智能大赛于海南科技职业大学成功举办。大赛由中国人工智能学会主办，共有来自清华大学、哈尔滨工业大学、中国科学技术大学、西安交通大学等500多所高校进入全国总决赛，带来了前沿的机器人及人工智能领域技术，在线上线下展开巅峰对决。
2023-08-10 17:19:51
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原创 基础实验篇 | QGC实时调整控制器参数实验
QGC实时调整控制器参数实验：在进行硬件在环仿真和真机实验时，常常需要在QGC地面站中观察飞行状态，并对控制器参数进行实时调整，以使得飞机达到最佳的控制效果，但是，在Simulink中设计出得控制模型参数并不能在QGC中对控制器参数进行调整，因此，本实验基于RflySim平台得接口演示如何将控制器中的参数导入到QGC中，并进行调整。
2023-08-10 10:51:39
676
原创 实战实例 | 郑航无人驾驶航空器系统工程专业综合实验平台建设项目
无人机行业是当前发展迅速、技术综合性强和应用前景好的朝阳行业。基于民航行业需求与发展，越来越多的高等院校增设无人驾驶航空器系统工程专业，用于培养适应民航需求的复合型创新人才，持续为航空航天领域固本强基。
2023-08-10 10:22:37
242
原创 基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(三)
uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一，是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验流程（三）。
2023-08-04 15:15:12
259
原创 基础实验篇 | uORB消息读写与自定义实验(二)
uORB是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的模块之一，是用于无人机模块间通信的协议机制。本篇将详细介绍uORB并详细拆解uORB消息读写与自定义实验全流程（二）。
2023-08-04 13:36:16
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