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math:范数的物理意义-1范数,2范数

定义范数,是具有“长度”概念的函数。在线性代数、泛函分析及相关的数学领域,范数是一个函数,是矢量空间内的所有矢量赋予非零的正长度或大小。半范数可以为非零的矢量赋予零长度。-向量范数1-范数:∣∣x∣∣1=∑i=1N∣xi∣,即向量元素绝对值之和,matlab调用函数norm(x, 1) 。||x||_1=\sum_{i=1}^N|x_i|\text{,即向量元...

2019-06-18 14:14:32

Mac: 苹果Mac操作系统下怎么显示隐藏文件

MAC中显示隐藏文件有很多种方法,1.Terminal最简单的是通过在Mac终端输入命令。显示隐藏文件(注意空格和大小写):defaultswritecom.apple.finderAppleShowAllFiles-booltrue或defaultswritecom.apple.finderAppleShowAllFilesYES不显示隐藏文件:defa...

2018-09-23 16:23:34

C++ Use of deleted function error

原因:containsastd::unique_ptr.Astd::unique_ptrcannotbecopiedorcontainsastd::shared_ptrAstd::unique_ptrcannotbecopied解决方法:传入://cpp1A::getPTR(target_class_name)//cpp2...

2018-07-20 23:01:13

c++: cout将bool直接输出为true和false

//---------------------------------------//使用boolalpha输出为bool类型//使用noboolalpha输出为数字类型//--------------------------------------#include"stdafx.h"#include<iostream>usingnamespacestd;...

2018-07-13 09:53:06

#undef 的用法及其意义

http://blog.csdn.net/lefter1986/article/details/8562798点击打开链接在VisualStudio2008中编写如下代码:#include<iostream>usingnamespacestd;intmain(){#defineMODI10...

2018-07-05 13:19:52

math: 判断两个向量之间夹角是逆时针或顺时针

假设有两个二维向量a、b,求向量a到向量b的角度是多少?由向量夹角公式:cos<a,b>=(a.*b)/norm(a)/norm(b);可得弧度:acos(cos<a,b>);此时得到的弧度并没有方向,并不知道是顺时针还算逆时针。逆时针可以想到向量叉乘的右手法则:cross(a,b)=norm(a)*norm(b)*sin<a,b&...

2018-07-05 10:42:59

git git-lab merge提交格式

==提交格式==【本次提交】-修改文件列表:1./a.h2./b.cpp3./c.launch共3个文件有更改。【增加功能和修改项】1.优化:优化了***;2.新增:新增***功能;3.修复:解决了***的bug。...

2018-06-23 15:32:07

Mac: Mac安装gedit

个人比较喜欢gedit,在从ubuntu转到MAC以后尝试安装了一下。以下是安装步骤:1.去官网下载DMG包https://gedit.en.softonic.com/mac,官方DMG的版本是2.30.2,gedit-2.30.2.dmg2.下载完毕以后安装。如果喜欢已命令行方式执行可以使用以下方法:a.跳转到根目录cd~b.打开环境配置文件,如果没有该文...

2018-06-23 15:27:16

c++: c++ auto 详解

C++11autoauto可以在声明变量的时候根据变量初始值的类型自动为此变量选择匹配的类型,类似的关键字还有decltype。举个例子:inta=10;autoau_a=a;//自动类型推断,au_a为int类型cout<<typeid(au_a).name()<<endl;typeid运算符可以输出变量的...

2018-06-07 17:53:28

IOS:Xcode - ARKit 开发 - 替换AR中的模型

苹果在WWDC上发布了ARKit全新的AR框架,使得开发者可以更快速的为iphone或ipad构建增强现实应用,这也毫无疑问的使得ios成为全球最大的AR开发平台。所以了我们也开设了ARkit技术分享与开发教程这一全新系列帮助大家更好的了解ARKit。这一次给大家带来通过Xcode快速的为iphone或ipad构建AR应用(翻译并整理于:https://next.reality.news...

2018-05-31 16:24:39

c++: c++ cmakelist 详解

基本元素首先cmaklist必须包括以下几个部分:#工程名project(study_case)#cmake最低版本需求cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)#添加添加需要的库set(CMAKE_PREFIX_PATH${CMAKE_PREFIX_PATH}"/usr/local/share/OpenCV")find_package(O...

2018-05-25 18:41:07

c++: c++ csignal使用

signal()是一种系统调用,用于通知运行时系统,当某种特定的“软件中断”发生时调用特定的程序。它的真正的名字应该是:Call_that_routine_when_this_interrupt_Comes_in(当该中断发生时调用那个程序),调用signal()函数,并通过参数传递告诉它终端类型以及用于处理中断的程序。ANSIC标准中,signal()函数的声明如下:void...

2018-05-25 17:30:07

路径规划: PRM 路径规划算法 (Probabilistic Roadmaps 随机路标图)

路径规划作为机器人完成各种任务的基础,一直是研究的热点。研究人员提出了许多规划方法如:1.人工势场法2.单元分解法3.随机路标图(PRM)法4.快速搜索树(RRT)法等。传统的人工势场、单元分解法需...

2018-05-11 16:15:50

math: 四元数与欧拉角(RPY角)的相互转换

1四元数1.1理论基础在我们能够完全理解四元数之前,我们必须先知道四元数是怎么来的。四元数的根源其实是复数。四元数的概念是由爱尔兰数学家SirWilliamRowanHamilton发明的,公式是:i2=j2=k2=ijk=−1i2=j2=k2=ijk=−1i^2=j^2=k^2=ijk=-1一般表达式:q=w+xi+yj+zkq=w+xi+...

2018-04-27 14:51:25

路径规划: 局部路径规划 - 动态窗口法(dynamic window approach)

简介在ROS中有很多种局部路径的规划方法,这里来介绍动态窗口法(dynamicwindowapproach)。动态窗口法是DieterFox,WolframBurgard,和SebastianThrun在1997年提出的”Thedynamicwindowapproachtocollisionavoidance“,一种在线避障策略,该策略将栅格地图中planner生...

2018-04-27 14:21:53

Mac: Mac 截长屏

如下图所示:推荐snip,超级好用

2018-04-24 21:47:28

git 如何批量删除本地所有未提交的更改

想问下大家git如何删除本地所有未提交的更改,包括修改的、新增的、删除的,还有一些编译生成的临时文件。就是回到上一版本的干净状态。我查了下有两个相关的命令:gitclean-dfgitreset--hard但问题是第一个命令只删除所有untracked的文件,如果文件已经被tracked,修改过的文件不会被回退。而第二个命令只把tracked的文件revert到前一个...

2018-04-24 14:29:57

ROS:ROS多线程订阅消息(ros::asyncspinner)

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据。但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失。这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通。 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可...

2018-04-23 08:03:44

c++: c++ unique_ptr使用

unique_ptr使用场景1、为动态申请的资源提供异常安全保证我们先来看看下面这一段代码:voidFunc(){int*p=newint(5);//...(可能会抛出异常)deletep;}这是我们传统的写法:当我们动态申请内存后,有可能我们接下来的代码由于抛出异常或者提前退出(if语句)而没有执行delete操作。解决的方法是使用unique...

2018-04-16 23:02:30

c++: C++中的explicit

定义C++中,一个参数的构造函数(或者除了第一个参数外其余参数都有默认值的多参构造函数),承担了两个角色:是个构造器是个默认且隐含的类型转换操作符。所以,有时候在我们写下如AAA=XXX,这样的代码,且恰好XXX的类型正好是AAA单参数构造器的参数类型,这时候编译器就自动调用这个构造器,创建一个AAA的对象。这样看起来好象很酷,很方便。但在某些情况下(见...

2018-04-16 22:13:34
奖章
  • 持之以恒
    持之以恒
    授予每个自然月内发布4篇或4篇以上原创或翻译IT博文的用户。不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海,程序人生的精彩需要坚持不懈地积累!
  • 勤写标兵Lv1
    勤写标兵Lv1
    授予每个自然周发布1篇到3篇原创IT博文的用户。本勋章将于次周上午根据用户上周的博文发布情况由系统自动颁发。