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python数据结构与算法:排序算法(面试经验总结)

快排:最优复杂度 O(n*logn) 最坏时间复杂度O(n^2)平均时间复杂度n^(1.3)归并排序:最优/平均/最坏 时间复杂度均O(nlogn),但是内存占用为list大小的两倍,算法稳定############################## p5 排序 ###################################def bubble_sort(a...

2020-02-07 09:37:24

yolov3(算法框架解析)

应用见:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/103889245https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/104040582首先通过一些简单的应用实现去理解yolov3的网络框架,接着让我们开始对yolov3的网络框架解析之旅。首先,说一下为啥要用到这个yol...

2020-01-19 15:19:14

yolov3(二:车牌识别)

0.按照:https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/103889245步骤训练自己的模型1.下载[data.zip]:链接: https://pan.baidu.com/s/1NahLmB5YajUJT_Gk1OgN7A 提取码: xre12.进入data/voc目录下运行voc_label.bat重新生成2019_t...

2020-01-19 15:01:42

多传感器融合之滤波-——EKF推导

卡尔曼滤波本质上是一个数据融合算法,将具有同样测量目的、来自不同传感器、(可能) 具有不同单位 (unit) 的数据融合在一起,得到一个更精确的目的测量值。卡尔曼滤波的局限性在于其只能拟合线性高斯系统。但其最大的优点在于计算量小,能够利用前一时刻的状态(和可能的测量值)来得到当前时刻下的状态的最优估计。...

2020-01-18 22:01:56

LO-RANSAC Algorithm

matlab 编译loransac,lapackmex ranH.c时一直链接错误。原来mex在编译多个文件时要把所有的C文件都列出来。命令如下:mex loransacH.mex.c ranH.c utools.c Htools.c lapwrap.c matutl.crtools.c -I'D:\lapack\headers\lapack' -L'...

2018-06-19 22:31:53

vins-get-pose/camera

#!/usr/bin/env python2import rospyfrom nav_msgs.msg import Odometryimport osimport argparsefrom tf.transformations import euler_from_quaternion, quaternion_from_eulerpitch = yaw = roll = 0.0...

2019-10-08 16:18:24

RFID read EPC(RS232/485转串口)

import threadingimport timeimport serialclass ComThread: def __init__(self, Port='COM10'): self.l_serial = None self.alive = False self.waitEnd = None self.por...

2019-08-23 16:05:00

yolov3(一:模型训练)

第一部分:训练已有的voc datasets 搞清楚该算法的模型训练流程Darknet是Joseph维护的开源的神经网络框架,使用C语言编写:https://pjreddie.com/darknet/yolo/Darknet快速,易于安装,同时支持CPU和GPU计算:项目源码可以在github :https://github.com/pjreddie/darknet1 初步使用dark...

2020-01-08 13:14:23

python-opencv 轮廓检测

轮廓检测图像处理中经常用到轮廓检测,OpenCV-python接口中使用cv2.findContours()函数来查找检测物体的轮廓。import cv2 img = cv2.imread('D:\\test\\contour.jpg')gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)ret, binary = cv2.threshold(g...

2019-12-18 12:59:44

python-opencv 形态学

五、形态学运算 检测边和 角点形态学算子检测图像中的边缘和拐角(实际用:Canny或Harris等算法)5.1 检测边缘形态学检测边缘的原理:在膨胀时,图像中的物体会想周围“扩张”;腐蚀时,图像中的物体会“收缩”。由于这两幅图像其变化的区域只发生在边缘。所以这时将两幅图像相减,得到的就是图像中物体的边缘。import cv2original_img = cv2.imread...

2019-12-18 12:12:29

机器视觉光学基础概念—畸变与分辨率

一、畸变  畸变(distortion)也称为失真,是由于光阑球差的影响,不同视场的主光线通过光学系统后与高斯像面的交点高度不等于理想像高,两者之差就是畸变。因此畸变只改变轴外物点在理想面上的成像位置,使像的形状产生失真,但不影响像的清晰度。  畸变有正负之分。如图a所示,一垂直于光轴的正方形平面物体,当镜头具有正畸变时,如图b所示,称为枕型畸变;当镜头具有负畸变时,如图c所示,称为桶型畸...

2019-11-25 12:35:18

得到的旋转向量和平移向量转换成旋转矩阵 (SE(3))

理论过程头文件说明1.使用罗德里格斯公式需要包含头文件为#include<opencv2/calib3d.hpp>2.使用函数cv2eigen需要包含头文件<opencv2/core/eigen.hpp>,但是在则之前要包含一个对eigen定义的头文件,否则会报eigen.hpp文件的错,所以使用cv2eigen函数应该这样写头文件#include<eige...

2019-11-15 15:39:22

SLAM精度测评——rpg_trajectory_evaluatio

1. install https://github.com/ccxslam/rpg_trajectory_evaluation#install下载catkin_simple:https://github.com/catkin/catkin_simple 建立工作空间 src下载,编译,然后下载rpg_trajectory_evaluatio,编译安装即可。 2.固定文件格式 ...

2019-11-12 17:21:17

python2与python3转换记录

为什么需要有两个版本的PythonPython2和Python3不兼容是每个接触过Python的开发者都知道的事,虽说Python3是未来,但是仍然有很多项目采用Python2开发。Linux的许多发行版本(如Ubuntu)都会自带Python2.7,但是当我们准备开发一个Python3项目的时候,Linux下确实是可以两个一起装的,但是问题是你怎么切换两个版本的Python?01 修改别...

2019-11-07 22:06:54

SLAM精度测评——EVO

1.install https://github.com/MichaelGrupp/evo注意:安装好依赖!sudo apt install python-pippip install evo --upgrade --no-binary evoor pip install evo --upgrade --no-binary evo --userpip install...

2019-10-18 19:55:00

SLAM小结——求解退化问题解析(F、H、E)(面试经验总结)

总结:1 Essential MatrixE= t ^ R 为3*3的矩阵,奇异值为 [ u, u, 0] ^ T 的形式。为本质矩阵的内在性质。性质:理论上综合旋转、平移共有6个自由度,因尺度等价,E有5个自由度。求解:一般使用8点法,通过SVD分解,恢复出R,t 。...

2019-09-19 22:41:04

ca

节点(Node)可以用来提供某种数据或能力,比如读取某Sensor数据。也可以是一个获取这些数据并处理的节点(Node),例如从别的节点那拿到Sensor并处理。但他们之间如何知道对方存在与否呢?哪些node需要哪种数据呢?这就需要有个管理者,它就是NodeMaster/ Node Core。每个Node启动时,需要向它注册,申明自己提供什么服务或需要什么数据。Node是ROS package...

2019-09-18 16:02:59

AGV&&导航技术

五种导航三代技术基于整个智能制造的发展,市场上较常见的导航方式通过技术大致可分为三代:第一代是电磁和磁导航,第二代是现在行业主流的二维码导航,第三代分为两大类,分别是基于激光与视觉的两种SLAM算法导航。第一代导航技术主要是被动的接受信息,较为传统,需要对应用场景进行改造。如电磁导航,其导航原理是在AGV行驶路径上埋置金属线,然后给金属线加载导航频率,通过AGV上的电磁感应线圈来感应磁场...

2019-09-06 13:30:52

AGV选型 RFID标签可以分为低频(LF)、高频(HF)、超高频(UHF)

对一个RFID系统来说,它的频段概念是指读写器通过天线发送、接收并识读的标签信号频率范围。从应用概念来说,射频标签的工作频率也就是射频识别系统的工作频率,直接决定系统应用的各方面特性。在RFID系统中,系统工作就像我们平时收听调频广播一样,射频标签和读写器也要调制到相同的频率才能工作。射频标签的工作频率不仅决定着射频识别系统工作原理(电感耦合还是电磁耦合)、识别距离,还决定着射频标签及读...

2019-09-06 10:04:22

镜头评价指标及测试方法

一、前言监控是CCD成像器件诞生后最早进入现实应用的领域之一。早期,由于监控目的和成本约束,对成像分辨率和像质要求均比较低。随着CCD器件发展以及周边电子产品(记录、存贮、处理等)性能提升和价格平抑,高品质的监控需求逐步实现技术可行,从标准视频格式到标清格式,再到目前的高清格式,高清监控已经成为主流发展趋势。分辨率不断提高带来的好处是可以看到更多细节,为后期的处理、识别等应用带来更多信息素...

2019-09-03 23:21:11

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