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转载 一个功能块实现PLC与安川机器人以太网通讯

PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人，实现最全面的功能。开发背景见屠龙技应用之--安川机器人。安川机器人无需增加各类Profibus，ethernet/ip，CC-Link等专用网卡，无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡，必须修改用户梯形图，改变映射关系，安川编程的时候才能调用通讯过来的数据)，只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯，通讯数据包含读写机器人内部各类型数据，监视机器人运行状态，命令机器.