DDBOLG的专栏

原创 Moblin

前途无限的技术。 我想是继windows操作系统之后的，又一个充满光明的领域。 Moblin项目由Intel公司于2007年7月正式启动，最初主要集中于开发MID软件系统，基于 Linux*的操作系统作为突破口出现了新的产品设备种类，能够访问Internet上丰富的内容，同时没有与PC相关的复杂性。这些设备从移动互联网设备（Mobile InternetDevices，

原创 光条中心与Hessian矩阵 续

如何求二阶导数的最大值和方向 。Hessian矩阵很好的解决了图像中如何求取。图像中可以得到横纵方向的任意组合的二阶导数。可以证明，按照Hessian矩阵的方法排列的矩阵得到的特征值和方向就是所求。一个空间的特征空间就是最大的方向，很好的性质，而且Hessian矩阵貌似很有规律，证明应当不难。难的应当是为什么有这样的规律。 又一次体会到了数学之美。 上面有点语无伦次，受了点

原创 最近在学linux

装了虚拟机，装了redhat linux，用了一下，挺有意思。用U盘还要mount一下。也用了一下minGW，原来是windows下编译Linux程序的一个东西，没啥用。还装了一个cygWin，据说被Red Hat收购了。还可以的一个东西，可以像windows软件一样使用的Linux环境。不过肯定不如装个Linux来的直接。用了一下gcc编译器，还不错，需要设置一下环境变量。还装了arm-linu

原创 为什么要有特征值和特征向量

迷惑很久，终于想通。其实是一种数据的处理方法，可以简化数据。矩阵乘特征向量就是在其方向的投影。这点类似于向量点积既是投影。通过求特征值和向量，把矩阵数据投影在一个正交的空间，而且投影的大小就是特征值。这样就直观体现了数据的基本特征。最大特征值并不是说数据在所有方向的投影的最大值，而仅限于正交空间的某一方向。至于为什么求出来的特征向量是正交的，可以证明。有没有其他的正交空间，一般矩阵，满足满秩，只有

原创 运动中的摄像机检测目标

包括项目中用过的和没试过的。没有考虑用模式识别的办法，只是用运动检测或是背景建模的方法。1，云台速度一般已知或可控，所以在两帧之间的时间保证相同的情况下，帧之间的像素差是一定的。结果表明，在云台匀速转动的情况下，加入运动补偿像素差，可以得到全黑的帧差结果。采用的是服务器客户端模式，处理程序是客户端，云台是服务器。这种方法对云台控制的要求很高。实践证明，在云台启动的时刻是不准的，需要逻辑上判断一下，

原创 dap人脸检测进展2

移植成功！！！分类器的载入还有一些问题，我的分类器文件大小达到近4M。现在先训练了一个简单的人眼检测的分类器，只有7级，每级一棵树，只有十几K。测试很成功。cheer！！出现了一小小问题，很郁闷。printf打不出信息。怪事。原来是没有包含头文件，编译器也没有报错。md。发现：打完一行最好要回车，否则不会实时显示。下一步是重写一下分类器。写成数据文件。

原创 铁轨轨距检测进展1

相机内参自动标定完成。下一步要完成结构光的自动标定。考虑一下结构光平面如何识别轨顶。

原创 教师跟踪系统最终的改进1

 以前的基本思路是人脸检测为主，运动检测为辅。 在云台上测试有一些效果，不太好。 现在要实现用运动中的摄像头进行运动检测。要对背景进行补偿。在二维运动的时候，效果还不错。像素级的补偿就足够了。

原创 用dsp作人脸检测的进展1

 用haar的识别算法。必须要把载入的分类器写成文件。历尽千辛万苦，终于搞定了，分类器文件近4M。在vc下编译，需要十几秒，检测成功。但在ccs下编译了一个小时都没有编译完。郁闷。不行的话，要考虑重新写一个简洁的分类器。

原创 OpenCV角点检测小结

棋盘点匹配的问题？不考虑，因为R，T对内参标定没影响。固定取左上角为原点就行了。注意：靶标是以什么为单位无所谓，反正求出的内参是以像素为单位的，T的单位和靶标单位一致。刘博确实很强大，均衡化后巧妙的统计得到了理想的门限，对光照相当鲁棒！！图像处理是一门艺术。 OpenCV角点检测小结1，cvGoodFeaturesToTrack，cvCornerMinEigenVal，CornerEigenVal

原创 不要相信windows下显示的图像，有欺骗性。对于float图像的处理有区别。二阶高斯微分，图像像素值在-2~2之间，可以显示，可能是自动进行了处理。而像素值在0~255之间的float图像，显示的却是全白。

不要相信windows下显示的图像，有欺骗性。对于float图像的处理有区别。二阶高斯微分，图像像素值在-2~2之间，可以显示，可能是自动进行了处理。而像素值在0~255之间的float图像，显示的却是全白。今天干了件傻事，用球形的模版去匹配眼球，听起来不错，还写了半天。最后发现，其实相当于腐蚀了一下，绕了个大弯子。郁闷。

原创 摄像机标定算法中的很多处理，都有道理。比如内参数矩阵的定义。实现了单位的归一化，使世界坐标的实际值不重要，单位也不重要，只是单位为1的方格。

摄像机标定算法中的很多处理，都有道理。比如内参数矩阵的定义。实现了单位的归一化，使世界坐标的实际值不重要，单位也不重要，只是单位为1的方格。

原创 角点与光条中心的检测1

理解Hessian矩阵最近用到结构光条中心的精确提取，用Opencv写了一下Steger的算法，效果不错，没来得及体会算法，今天想了一下。核心思想是“线条中心是灰度一阶导数为0，二阶导数很大的点”。这样，二维的话，需要一些参数知道。包括线条的法线方向和二阶导数值。可以利用Hessian矩阵。Hessian矩阵是二阶矩阵，元素是二阶导数。这是一个二阶导数空间，把此矩阵映射到特征空间，最大特征值自然就

原创 人脸检测注意flip

if( frame->origin == IPL_ORIGIN_TL )              cvCopy( frame, frame_copy, 0 );           else                cvFlip( frame, frame_copy, 0 ); 如果去掉的话，cvHaarDetectObjects就检测不到人脸了。设置origin也没用。

原创 铁轨轨距检测

用激光结构光加双目视觉。第一步，先把亚像素级别的光条中心提取出来。然后的工作是局部系统标定和全局系统标定，最后可以计算出轨距。计划一个月作出算法的主体框架，然后考虑干扰的情况。

原创 原来cvMinMaxLoc的roi是这样的

cvSetImageROI(result,resultrect);  cvMinMaxLoc(result, &min_val, &max_val,&min_loc,&max_loc, NULL );  center.x=min_loc.x-(int)objsize/2;center.y=min_loc.y-(int)objsize/2;  cvResetImageROI(result);有时

原创 手势识别，要记得动作识别用链码

前几天帮朋友设计了一下算法，模拟了一下，感觉还可以。用了肤色分割、然后统计目标的特定位置的像素个数来识别指尖和一些指部动作。效果不错，还有些得意。今天看书，偶然想到其实算法有些绕弯子。直接使用手的外形，拟合成链码来判断就可以了。opencv少一个东西，统计二值图的连通区域的大小及个数。感觉比较有用。

原创 图像的形态学重构与骨架

记下来研究一下，没怎么用过，感觉骨架还是比较有用的。

原创 单目标跟踪的实现

用于自动跟踪讲课的教师以便录像。采用了初始化背景以自动识别目标，然后用匹配的方式跟踪目标，并动态更新目标。现在可以改进的方面：抗干扰，提速。存在的问题：目标大小的判定。现在只是固定目标大小。如果目标大小变化大的话，可能跟丢，不过加入移动速度的限制的话，应当可以克服。

原创 公共汽车人数计数的改进

前一段做的bus count，拿去深圳科学院测试，总体不错，但是暴露了一些算法上的问题。对于多人并行的分辨率并不好。最近作了一下算法试验，否定了几种方案，觉得问题出在乘客何时走出检测框的判定上。严格的多人并行也不难检测，难点就在不是完全并行，也没有分得很开。所以，走出的判定，既然认为是走出去了，就应把检测框放在边上，而不是全部。带来一个问题，一个人的走出可能和下一个人的走入重合。这种思路还没有利用

原创 对话框

CMFCModelDlg::CMFCModelDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/): CDialog(CMFCModelDlg::IDD, pParent){ //{{AFX_DATA_INIT(CMFCModelDlg) m_imagespeed = 100; m_bgstudytime = 200; m_objsize = 200; m_levtime = 100; m_m

原创 把图像画在static pic上

void CMFCModelDlg::DrawPicToHDC(IplImage *img, UINT ID){ CDC *pDC = GetDlgItem(ID)->GetDC(); HDC hDC= pDC->GetSafeHdc(); CRect rect; GetDlgItem(ID)->GetClientRect(&rect); CvvImage cimg;  cimg.CopyOf(i

原创 写文件

#include std::fstream datafile("c:dd.txt",std::ios::out|std::ios::app);   datafile  datafile  datafile.close();很常用，利于用matlab分析。load c:/dd.txt;>> plot(dd);

原创 纯c不可以传引用吗

static int aoiGravityCenter(IplImage *src, CvPoint &center)这样的函数写在c文件中时编译通不过的。改成cpp文件就可以了。类似问题在ccs编译环境下也遇到过。原因大约是对于结构的传引用，由于引用函数不会复制数据，所以报错。应当传指针。这样做的原因是节省空间。

原创 用opencv处理视频时的一个基本格式

用opencv处理视频时的一个基本格式用了好久的opencv,写过很多程序,今天偶然看了一个很基本的例子,才发现原来这里也有金子。这段代码写的很完美。int main(int argc, char** argv){    IplImage* motion = 0;    CvCapture* capture = 0;        capture = cvCaptureFromAVI( "vide

原创 计算二值图像的重心

/** 计算二值图像的重心* @param[in] src  输入的待处理图像* @param[out] center 重心坐标* @retval 0  操作成功* @retval -1 操作失败* @note 输入图像是二值化图像* @note xc=M10/M00, yc=M01/M00, 其中 Mx_order,y_order=SUMx,y(I(x,y)*x^x_order*y^y_orde

原创 用opencv的highgui要小心

今天发现一个问题，在一个lib里面，用cvNamedWindow和cvShowImage时，没有用cvWaitKey，结果显示有问题。觉得highgui的问题还是比较多的，像以前写MFC演示算法时，就发现有图像框的更新、响应等问题。所以，highgui只是用于简单的演示可以。

原创 感动

明天去献血。　　绮梦(360327959) 10:07:29 　　现场简直不能看了 　　绮梦(360327959) 10:08:33 　　年过花甲的总理已经哭得不成样子了 　　绮梦(360327959) 10:10:16 　　刚刚挖开的地方又塌方了 　　绮梦(360327959) 10:11:24 　　这倒霉天气还在下雨，现在一线的军人已经被下达死命令，必须冒雨解救 　　绮梦(36032795

原创 还是烧写，还有读完一本教材了

看完一本教材了,dsp原理,感觉学习dsp原理关键要了解寄存器,像c3000,有28个cpu寄存器,用来计算.19个外围寄存器,包括控制时钟/串口/dma.外围寄存器是映射在存储器地址的,不像cpu寄存器有自己的名字.DMA（DirectMemoryAccess，直接内存存取），顾名思义DMA功能就是让设备可以绕过处理器，直接由内存来读取资料。编译生成的obj和out文件,称为coff格式,组织方

原创 图像处理速度计算

#include int ProSpeed(int framenum){ static time_t rawtime;   static time_t lastrawtime; static int speed; static int lastframe; time ( &rawtime );if(rawtime-lastrawtime>=1)  {   s

原创 学会游泳了

前几天报了个游泳班，周六、周日去了两次。第一次学会蛙泳动作，可以自己在浅水区游50米了，第二次直接在深水区游了，还学了一下踩水，踩得不好，下次争取学会，然后学一下自由泳。

原创 内存分配文件map

看了一下map文件，很多信息可以看到。存储空间的分配，各个函数的位置，存储器的配置……前几天程序单步没问题，而连续执行错误的原因是因为是flash的擦写，所以要等一下才能执行成功。

原创 总结一下电路图

1，k9f1g08 128M的NandFlash2，s29GL064 64M的nor flash 3，Ferrite Bead 磁珠有很高的电阻率和磁导率，他等效于电阻和电感串联,他比普通的电感有更好的高频滤波特性，见于电源的滤波.TPS3808,是TI公司的一款具备低静态电流、可编程延迟的监控电路。当TPS3808的SENSE引脚电压低于门限电压或MR有效时，RESET引脚输出复位信号，

原创 dsp板子上加了一个led灯

原创 我的小猫叫小皮

5月2号，去阜成门买了只小猫，黄色的，还买了猫砂、猫粮。小猫左眼有点睁不开，我没介意，回来不几天，发现两眼都有流脓、红的迹象。我快把猫眼四周的毛剪光了，也买了眼药，还天天用棉棒擦，用清水洗，不见好转。该做的作好了，其他的事留给上帝吧。

原创 dsp版遗留物检测基本完工

五一过节，玩了好几天，五四又过个生日，好爽的假期。老板在催，所以加班写代码。用了一下OpenCV的动态结构，CvSeq，发现很好用哦。检测到的目标保存在一个动态序列中，保存了目标的位置、大小、时间信息。在ccs环境下编译通过，又在windows下结合directshow测试了一下，发现几个小bug，其余运转正常。还需要一个智能背景重新学习的模块。以后再说吧。可今天板子拆，拿去作壳子了，只好改天

转载 滕王阁序

读来荡气回肠……豫章故郡，洪都新府。星分翼轸，地接衡庐。襟三江而带五湖，控蛮荆而引瓯越。物华天宝，龙光射牛斗之墟；人杰地灵，徐孺下陈蕃之榻。雄州雾列，俊采星驰。台隍枕夷夏之交，宾主尽东南之美。都督阎公之雅望，棨戟遥临；宇文新州之懿范，襜帷暂驻。十旬休假，胜友如云；千里逢迎，高朋满座。腾蛟起凤，孟学士之词宗，紫电清霜，王将军之武库。家君作宰，路出名区，童子何知，躬逢胜饯。       时维九月，

原创 c语言修炼（2）

为了实现链式操作，将目的地址返回；对源地址和目的地址加非0断言；将源字符串加const，表明其为输入参数。char * strcpy( char *strDest, const char *strSrc ) {　assert( (strDest != NULL) && (strSrc != NULL) );　char *address = strDest; 　while( (*strDest+

转载 C语言笔试题

C语言笔试题2007-11-20 15:06 1. 用预处理指令#define 声明一个常数，用以表明1年中有多少秒（忽略闰年问题）#define SECONDS_PER_YEAR (60 * 60 * 24 * 365)UL 我在这想看到几件事情： 1). #define 语法的基本知识（例如：不能以分

转载 堆和栈

1.栈是存放函数返回地址、参数、局部变量的。堆是程序可以自由操作的内存，使用时先申请，用完之后释放，如何使用完全由程序代码控制。2.栈在汇编代码中表示成PUSH POP，用的是ESS段，SP寄存器而堆不是，是在内存中读写，EDS段，3.C++包括两种被应用程序管理的内存区域:一种称为栈(stack),另一种称为堆(heap)。stack是函数被调用时自动分配的一块内存区域，它主要用于保留函数内