记忆力衰退来写博客的李同学-CSDN博客

原创 Ubuntu 16.04 + Ros Kinetic下使用Baxter Simulator及MoveIt!

参考： 1. https://github.com/davetcoleman/baxter_simulator/tree/kinetic-gazebo7 2. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Simulator_Installation 3. http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Workstation_Setup ...

2018-05-12 22:28:41 2703 5

原创关于使用Tensorflow时，Optimizer定义的位置不正确时出现的错误

参考： 1. https://github.com/tensorflow/tensorflow/issues/7244 2. https://stackoverflow.com/questions/47765595/tensorflow-attempting-to-use-uninitialized-value-beta1-power?rq=1今天在尝试将ImageNet预训练的mobil...

2018-05-05 15:54:10 825 1

原创普林斯顿算法课Part 1 Week 3 Mergesort

1. Mergesort步骤：・将数组分为两半・递归地给每一半进行排序・融合两半的结果1.1 Abstract in-place merge：Java实现给两个排序完成的子数组，a[lo]到a[mid]以及a[mid+1]到a[hi]，用排序好的子数组a[lo]到a[hi]来替代。使用一个辅助数组（auxilliary array）将原来的数组lo到hi的元素复制过...

2018-04-11 15:47:25 432

原创普林斯顿算法课Part 1 Week 2 Elementary Sorts

1. Rules of the game1.1 Java的Comparable接口Callback = reference to executable code. ・Client passes array of objects to sort() function. ・The sort() function calls back object’s compareTo() method as ne

2018-04-10 22:27:10 524

原创普林斯顿算法课Part 1 Week 2 Stacks and Queues

Stacks and queues：用来保存collections of objects，支持插入，移除，遍历操作，区别是stack是last in first out，queue是last in last out。 1. Stacks1.1 Stack的APIpublic class StackOfStringsStackOfStrings() //create ...

2018-03-31 09:24:50 631

原创普林斯顿算法课Part 1 Week 1 Analysis of Algorithms

这一课讲的是如何预测算法的性能及比较不同的算法。 1. Observations例子：3-SUM 给定N个不同的integer，取三个相加之和为0的有多少种组合。% more 8ints.txt830 -40 -20 -10 40 0 10 5% java ThreeSum 8ints.txt4存在如下几种组合： 30 -40 10 30 -20 -1...

2018-03-29 19:15:35 918

原创普林斯顿算法课Part 1 Week 1 Union−Find

1. Dynamic connectivity给定N个objects - Union command：连接两个objects - Find/connected query：是否存在一条路径连接两个objects - Connected components：objects互相之间都存在连接的最大集合1.1 Union-find data type (API)UF(int N...

2018-03-22 21:19:54 381

原创 ValueError: Tensor Tensor("mrcnn_detection/PyFunc:0", dtype=float32) is not an element of this graph

参考： 1. https://github.com/keras-team/keras/issues/2397今天在把Mask RCNN改成ROS Server来使用的时候，遇到了这个错误，我是根据这个ROS Subscriber版的Mask RCNN的基础上来改的，原代码运行很正常，但是我在改成ROS Node之后出现了这个错误，看了一晚上才意识到，正如参考[1]里有人提到的： I

2018-01-13 23:57:58 7043 2

原创深度图转点云遇到的错误获取cv::Mat像素值的时候注意数据类型

最近写了一个根据Depth图像和相机参数计算某一点三维坐标和平均表面法向量的ROS Service，但是发现计算得到的表面法向量经常是nan，最后找到原因是从深度图提取数值的时候把数据类型搞错了。//比如我有一个cv::Mat B，编码为CV_32FC1// 注意这里CV_32F的F意味着元素为float，因此：value = B.atfloat>(i,j);value = B.pt

2018-01-12 18:48:14 1059

原创 ROS Package中的Python使用规范

参考： 1. https://answers.ros.org/question/192723/cant-find-python-scripts-after-sourcing/ 2. http://wiki.ros.org/PyStyleGuide最近需要在ROS下实现几个使用TensorFlow的Publisher和Server node，出现了搜索不到module或者ros找不到我的no

2018-01-05 11:44:52 4066

原创 tf.image.convert_image_dtype(image, dtype)

前几天把网上找的一个检测抓取框的代码改成ROS node发现结果一直很离谱，抓取框坐标比图片还大，今天突然想起来又看了看代码，发现了问题出在tf.image.convert_image_dtype(image, dtype)这个函数在进行类型转换时自动的scale上。这个是我一开始写的用来读取png或者jpg图片，然后输入到网络里的代码：def image_input(image_path):

2018-01-04 10:43:09 5283 2

原创把obj，mtl格式导入Blender，修改，然后导出为COLLADA(.dae)，写urdf，最后导入Gazebo

参考： 1. CSAIL的一个教程 2. http://playerstage.sourceforge.net/doc/Gazebo-manual-svn-html/tutorial_mesh.html 3. http://gazebosim.org/tutorials?tut=import_mesh感觉Gazebo在这方面不如VREP方便，不支持各种格式的mesh文件的导入，修改，YCB数据

2017-12-23 20:21:50 22991 5

原创【MoveIt!和Gazebo】Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state

参考： 1. https://answers.ros.org/question/252114/failed-to-validate-trajectory-couldnt-receive-full-current-joint-state-within-1s-error/今天在配置MoveIt！和Gazebo做抓取仿真的时候遇到了一个奇怪的问题，配置好之后moveit！规划的路径无法执行，termin

2017-12-21 21:52:19 2089 5

原创 tar命令备份ubuntu系统

参考：Ubuntu全盘备份与恢复，亲自总结，实测可靠最近电脑又崩了，只好再重装，现在每次重装都要安一遍： 1. 显卡驱动 2. CUDA 3. CUDNN 4. TensorFlow & Keras 5. ROS 6. Openni2 7. OpenCV & PCL 8. 还有各种IDE配置实在是原地爆炸，这回试试装好之后把整个根目录都压缩起来备份。备份用的命令是：首

2017-12-17 09:18:09 835

原创将YCB模型库中的obj格式文件导入VREP并保存为ttm文件

之前在Gazebo里做了个机械臂抓取的仿真环境，最近开始和其他小伙伴们一起学习，大家统一都用VREP了，VREP支持导入urdf，但是不知道为什么写好的urdf导入后模型的颜色都没了，另外考虑到导入模型后为了进行碰撞检测的计算，还是需要手动把模型简化不能直接用原来复杂的mesh文件，所以打算一个一个手动的把YCB数据集里的模型都导入进来然后调整好模型，存成ttm方便以后用。一、下载YCB模型网址在此

2017-12-07 22:55:36 4305 4

原创使用MoveIt!控制Gazebo仿真环境中的UR 10机械臂

参考资料：1. 下载ROS-Industrial universal robot meta-packagecd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.gitcd ~/catkin_wscatkin_make2. 启动Gazebocd ~/catkin_ws/src/universal

2017-10-13 15:46:56 5209 3

原创在Ubuntu 14.04下配置FCIS的运行环境

考完GRE赶紧回来继续搞实例分割，dockerhub上找了个fcis的docker，结果发现不好用=，=，折腾了一天也没弄好，还是在实验室的台式机上自己重新装个mxnet终于能跑fcis的demo了。参考资料： 1. FCIS 2. Ubuntu14.04下MXNet安装步骤：1. Clone the FCIS repository, and we’ll call the directory

2017-10-06 23:18:42 977 1

原创 ERROR: Cannot load message class for [自己定义的message]. Are your messages built?

必须在新打开的Terminal里source workspace下的devel/setup.bash，否则就会在试图rostopic echo自己定义的topic的时候出现这样的错误。cd ~/catkin_wssource devel/setup.bashrostopic echo /[你的topic]

2017-09-27 10:25:03 15074 2

原创使用Docker运行TensorFlow

暑假实习的时候需要连接到公司的服务器上跑程序，但是又没权限安装需要的库，所以开始学习使用docker来运行，简直整个世界都变美好了，回学校后要试试在Pycharm上配置docker。1. 安装docker, 显卡驱动, cuda, nvidia-docker2. 首次运行tensorflow官方docker image链接：https://hub.docker.com/r/tensorflow/te

2017-08-24 17:54:44 5199

原创 Win10 Ubuntu 16.04双系统，Ubuntu无法访问Windows磁盘

问题描述：装完双系统后，第一次进入Ubuntu还可以正常访问，后来进入过Windows后就无法再次访问了。解决方法：Win8，Win10有快速启动功能，关机后实际上是进入了休眠状态，把关机前的状态保存了下来，因此在Ubuntu下访问Windows磁盘会提示不允许访问。只要关闭Windows的快速启动功能即可。控制面板—>电源选项—>选择电源按钮的功能—>更改当前不可用的设置—>取消勾选快速启

2017-07-23 09:02:57 1242 1

原创 ROS使用过程中出现的问题：由于Anaconda的Python路径问题造成rqt_graph报错

2017年6月28日：rqt工具报错与Python版本问题（已解决）电脑已装Anaconda3，默认Python为Python3.6.1，按ROS wiki安装并按Beginner Tutorial一步步操作，在第五个教程Understanding Topics出现问题如下。运行rosrun rqt_graph rqt_graph报错Could not import "pyqt" binding

2017-06-30 23:28:43 4824 4

原创 PyQt-3

PyQt Tutorial 3: QTimer1. Example 1import sysfrom PyQt4.QtGui import *from PyQt4.QtCore import *app = QApplication(sys.argv)label = QLabel("<font color=red size=128><b>Hello PyQT!</b></font>")label

2017-06-22 09:25:18 483

原创 PyQt-2

PyQt Tutorial 2: Layout Management1. Absolute positioningThe programmer specifies the position and the size of each widget in pixels. In the previous tutorial, I used absolute positioning to decide the

2017-06-22 09:22:32 370

原创 PyQt-1

PyQt Tutorial 1: Menu, Toolbar, and ButtonPyQt4 is implemented as a set of Python modules. It has 440 classes and 6000 functions and methods. PyQt4’s classes are divided into several modules: QtCore:

2017-06-22 09:13:52 331

原创变分自编码器（Variational Autoencoder）

最近想了解一下生成模型（generative model），这两三天看了很多关于变分自编码器（Variational Autoencoder）的资料，发现VAE实现起来比较简单，但是因为没什么概率图模型的基础，对于它的理论感觉理解起来很费力，所以开始在空闲的时候看Coursera上面那门Koller的概率图模型的公开课个人觉得Variational Autoencoder比较有用的资料： 1. O

2017-05-29 10:53:42 14467 6

原创西瓜书学习笔记（二）

啊啊啊啊啊，昨天本来第二章写了不少内容，但是不知道CSDN的Markdown编辑器是不会自动保存的，中途发别的博客会把之前编辑的也给覆盖掉，这一章就简单写点吧。第二章模型评估与选择2.1 经验误差与过拟合精度 accuracy = 1 - a / m 错误率 error rate = a / m训练误差 training error /经验误差 empirical error 泛化误差 gen

2017-04-25 18:49:19 1022

原创西瓜书学习笔记（一）

这本书一共16章，大体分为三部分：第一部分：1-3章，介绍机器学习基础知识第二部分： 4-10章，介绍经典而常用的机器学习方法第三部分：11-16章，介绍一些进阶知识其中前三章之后各部分内容相对独立。第一章绪论样本空间：训练集为样本空间的一个很小的采样，通常我们假设样本空间中全体样本服从一个未知分布D,我们获得的每个样本都是独立地从这个分布上采样获得的，即独立同分布（i. i. d.）

2017-04-24 16:42:03 4024 1

原创 Winner-take-all Autoencoder

在尝试各种无监督学习方法来学习轴承振动信号的特征来进行故障诊断，最近看了关于Winner-take-all Autoencoder的论文和实现方法。参考：1. 论文：Winner-take-all Autoencoders2. 代码：a. Fully Connected WTAb. Convolutional WTA简单理解：1. spatial sparsity是指卷积层的每个feature ma

2017-04-19 19:15:52 3323

原创 Ubuntu16.04更换显示器后开始循环登录

遇到的问题：今天把寝室里的23寸显示器换到实验室的电脑上，启动之后发现又像之前给显卡装驱动时候遇到的问题一样，重启后ubuntu开始循环登录。解决：直接重装显卡驱动就好了。步骤：1. 后卡在登陆界面，按Ctrl + Alt + F1进入命令行2. 关闭X server:sudo service lightdm stop3. 卸载之前装的显卡驱动：sudo apt-get purge nvdia*4.

2017-04-19 16:44:16 2684

原创启动Tensorboard

1. 首先需要知道tensorboard.py的路径：在terminal输入 cpu版tensorflow：pip show tensorflow gpu版tensorflow：pip show tensorflow-gpuName: tensorflow-gpuVersion: 1.0.1Summary: TensorFlow helps the tensors flowHome-pag

2017-04-19 14:47:54 1012

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2017-04-07 11:19:19 294

Cyril__Li的博客