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原创 CmakeLists.txt书写规范
Cmake的语法规则 参考开头部分指定 cmake版本指定 project name指定生成文件的输出目录cmake_minimum_required(VERSION 2.8)project(project_name)message("-- system arch: ${CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR}"
2018-07-03 11:34:59
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原创 Pixhawk进阶开发
使用者-初见Pixhawk大家知道Pix是一个出色的开源飞控，那到底什么是Pixhawk呢，它有那些种类、它的硬件是怎么设计的，软件是基于什么方式设计的，我们怎么连接、初始化配置、怎么调节参数等等吧。Pixhawk PID参数整定 地面站进行航迹规划任务设置mavros px4.launch中 fcu_url和gcs_url 的设定//如果mavros连接虚拟飞控(gaze
2017-11-04 12:05:14
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原创 ROS进阶学习的过程
环境的安装与配置这里有第一次按照书上的方法进行安装的步骤，也有后面学习中遇到的问题，需要对ROS进行重新安装配置的过程。 ROS使用教程-关于安装 初次在ubuntu14上安装ros-indigo的过程， 虽然ROS 用从2010年的B版本，一路发展，B/C/D/E/F/G/H/I/J/K/L版本，但是网上和书上很多推荐indigo版本的，稳定性好，支持的软件包也比较多，但是同时也要注意
2017-11-04 11:39:23
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原创 (二)PX4编译与gazebo仿真环境的搭建(ubuntu14&ubuntu16)
ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991
2017-09-16 11:49:38
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原创 Constrained Iterative LQR 自动驾驶中使用的经典控制算法
Motion planning 运动规划在自动驾驶领域是一个比较有挑战的部分。它既要接受来自上层的行为理解和决策的输出，也要考虑一个包含道路结构和感知所检测到的所有障碍物状态的动态世界模型。最终生成一个满足安全性和可行性约束并且具有理想驾驶体验的轨迹。本文解读了Constrained Iterative LQR 自动驾驶中使用的经典控制算法
2024-03-10 23:09:33
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原创 ADAPT: Action-aware Driving Caption Transformer 一个基于Transformer的驾驶场景理解的算法
ADAPT: Action-aware Driving Caption Transformer 是清华AI Industry Research(AIR 团队)在ICRA 2023发表的一篇自动驾驶领域的文章。本文提出了一个基于Transformer端到端的框架，能够对于输入的自动驾驶场景流提供比较友好的自然语言描述，以及对自动驾驶车辆控制和行动的推理。ADAPT通过共享输入视频的表达，联合训练驾驶场景描述任务和车辆控制预测任务。
2024-02-18 16:18:34
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原创 VectorNet-Encoding HD Maps and Agent Dynamics from Vectorized Representation 基于Transformer的轨迹预测模型
VectorNet 是清华MARS Lab和Google Waymo联合在CVPR2020提出的一个基于Transformer的轨迹预测模型。在比较丰富和均衡的自动驾驶数据集上进行实际应用，效果还是相当优异的。
2024-02-13 17:32:40
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原创 python基本常用语法&函数&数据结构
1989年12月，Google工程师 Guido van Rossum为了打发圣诞节假期，开发了ABC语言的后继，并以他自己喜欢的一个情景剧 Monty Python’s Flying Circus命名，Python 由此诞生。近年来，随着Python的不断完善，凭借其简洁高效、低门槛特性，Python成为数据科学和机器学习最常用的语言，并被广泛应用于自动化运维、管理工具、部署、科学建模等几乎所有领域。
2023-01-13 22:20:50
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原创 VISTA -MIT开源基于数据驱动的自动驾驶仿真引擎
VISTA 是MIT开源的一个基于数据驱动的用于自动驾驶感知和控制的仿真引擎。VISTA通过一个灵活的接口，能够根据一个真实世界的数据集，来构建一整个虚拟环境，并且可以生成各种Agent，能够重新渲染生成感知的数据，这些Agent可以移动，并且可以与周围环境和其他对象相互交互。用过 Unreal Engine 或者 Gazebo的仿真引擎的同学都知道，这些仿真引擎构建的虚拟世界需要构建各种对象的3D模型，为了逼真的渲染可能还需要设计各种纹理和图层。
2023-01-08 18:49:30
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原创 GPU加速的FAST特征提取 Faster than FAST: GPU-Accelerated Frontend for High-Speed VIO (IROS 2020)
Faster than FAST - GPU-Accelerated Frontend for High-Speed VIO (IROS 2020)
2022-12-04 22:34:40
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原创 《PyTorch深度学习实战 + 动手学深度学习》学习小结
PyTorch是Facebook发布的一款非常具有个性的深度学习框架，它和Tensorflow，Keras，Theano等其他深度学习框架都不同，它是动态计算图模式，其应用模型支持在运行过程中根据运行参数动态改变，而其他几种框架都是静态计算图模式，其模型在运行之前就已经确定。
2022-11-27 12:25:28
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原创 Python Jupyter Notebook效率开发工具
Jupyter Notebook是基于网页的用于交互计算的应用程序。其可被应用于全过程计算：开发、文档编写、运行代码和展示结果。Jupyter Noteboo可以在网页页面中直接编写代码和运行代码，代码的运行结果也会直接在代码块下显示的程序。如在编程过程中需要编写说明文档，可在同一个页面中直接编写，便于作及时的说明和解释。
2022-11-13 21:18:25
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原创 LightGBM -- Light Gradient Boosting Machine
LightGBM 是微软开源的一个基于决策树和XGBoost的机器学习算法。具有分布式和高效处理大量数据的特点。
2022-10-16 22:39:32
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原创 机器学习算法竞赛实战-学习总结
本文为 《机器学习算法竞赛实战》by 王贺、刘鹏、钱乾一书的学习手记。仅以此书来入门Kaggle等机器学习竞赛，学习Kaggle竞赛题该如何做，具体问题该如何用机器学习的方法来解决。
2022-10-02 11:46:19
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原创 基于Python Matplotlib的科学可视化
本文为 《Scientific VisualisationPython & Matplotlib》by Nicolas P 一书的学习手记，旨在使用Python &Matplotlib工具进行图表的科学可视化本文使用。
2022-10-01 17:17:17
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原创 Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator 无人机仿真器
Flightmare 是UZH Robotics and Perception Group开源的一款基于C++开发的无人机仿真器
2022-09-17 16:53:01
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原创 SVL-Simulation自动驾驶仿真器
什么是 SVL SimulationSVL Simulator ： An Autonomous Vehicle Simulator是有LG电子美国研发中心推出的一款基于Unity的用于自动驾驶开发的多机器人仿真器。SVL 的目标：提供了一个开箱即用仿真解决方案，可以满足开发人员专注于测试自动驾驶汽车算法的需求。SVL的特点：容易上手，直接提供了与Apollo、Autoware 等开源自动驾驶系统集成仿真的解决方案。如何安装使用 SVL-Sim硬件基础(System requirement
2022-01-23 18:04:41
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原创 C++拷贝构造与拷贝赋值&移动构造与移动赋值
默认的构造与赋值自定义构造与赋值DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN进行类设计时，如果某个类的对象是独一无二的，也就是对该类对象做副本没有任何意义．那么，可以限制编译器自动生动的拷贝构造函数和赋值构造函数．一般参用下面的宏定义的方式进行限制// A macro to disallow the copy constructor and operator= functions // This should be used in the priavte:declarations for
2022-01-11 09:35:43
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原创 C++ 智能指针
C++11 中推出了三种智能指针，unique_ptr、shared_ptr 和 weak_ptr，同时也将 auto_ptr 置为废弃raw pointer 使用的缺陷1. 容易忘记delete，造成内存泄漏class HMI{public: HMI() : w(new Widget()){} ~HMI() { // 忘记 delete w }private: Widget* w;};如果因为一些原因，w 必须建立在堆上。如果.
2022-01-09 23:40:02
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原创 Github Action
Github Action什么是 Github ActionGithub Action 有什么功能如何使用 Github Action什么是 Github ActionGithub Action是GitHub 推出的持续集成 (Continuous integration， CI) 服务，它提供了配置非常不错的虚拟服务器环境，基于它可以进行构建、测试、打包、部署项目。Github Actions 的最大优势就是它是与 GitHub 高度整合的，只需一个配置文件即可自动开启服务。甚至你不需要
2021-11-19 09:15:55
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原创 激光雷达SLAM-MULLS(ICRA2021): Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square
MULLS：通过多尺度线性最小二乘法的多功能激光雷达SLAM这是一种高效、低漂移、多功能的纯激光雷达SLAM系统，具有前端和后端。这是LLS-LOAM的全面更新版本。代码：https://github.com/YuePanEdward/MULLS.git...
2021-11-17 21:44:37
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原创 C++ Protobuf
ContentsCopyFrom MergeFrom PackFrom 区别与实现Reflection-反射操作参考文档CopyFrom MergeFrom PackFrom 区别与实现// Make this message into a copy of the given message.// 基本等价与 Clear() + MergeFrom(from);void Message::CopyFrom(const Message & from) // Singular field
2021-10-28 00:13:31
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原创 Docker命令列表
docker 命令列表命令功能参数docker pull name:TAG从镜像仓库下载镜像tag指定版本（registry.hub.docker.com/ubuntu：16.04默认省略仓库地址，自定义地址时可添加）docker push将镜像上传到Docker Hubdocker tag test:latest user/test:latest 先打一个用户自己的标签， docker push user/test:latest 上传docker images
2021-07-25 23:14:07
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原创 Docker Hub + Github 自动化构建docker镜像
自动创建（Automated Builds）功能对于需要经常升级镜像内程序来说，十分方便。有时候，用户创建了镜像，安装了某个软件，如果软件发布新版本则需要手动更新镜像。而自动创建允许用户通过Docker Hub指定跟踪一个目标网站（目前支持GitHub或BitBucket）上的项目，一旦项目发生新的提交，则自动执行创建。要配置自动创建，包括如下的步骤：1）创建并登录Docker Hub，以及目标网站；*在目标网站中连接帐户到Docker Hub；2）在Docker Hub中配置一个“自动创建”.
2021-07-25 23:07:23
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原创 Docker Hub的使用方法
文章目录什么是Docker HubDocker Hub有哪些功能如何使用 Docker Hubdocker 控制台操作Docker Hub 地址https://hub.docker.com/repositories什么是Docker HubDocker Hub is a service provided by Docker for finding and sharing container images with your team. It is the world’s largest repos
2021-07-15 23:25:22
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原创 import argparse命令行选项、参数解析器使用
argparse 模块可以让人轻松编写用户友好的命令行接口。它可以帮助程序定义它需要的参数帮助程序如何从 sys.argv 解析出那些参数还可以自动生成帮助和使用手册在用户给程序传入无效参数时报出错误信息如何使用1. 创建一个argparse解析器ArgumentParser 对象包含将命令行解析成 Python 数据类型所需的全部信息class argparse.ArgumentParser(prog=None, usage=None, description=None, .
2020-08-17 11:12:01
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原创 ubuntu-linux 软件安装参考指南
软件安装目录表deb 软件安装工具软件nvidia工具软件源码安装 养成一个好习惯软件安装过程1 sublime Text3 （3216）2 Qt5.9.1 安装3 Qground Control 编译安装4 SMPlayer 安装5 mNetAssist 安装6 codeblocks C++ IDE 安装7 Roboware Studio 安装8 Shadows...
2020-08-09 11:41:03
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原创 NVIDIA Isaac机器人仿真平台
文章目录Isaac SDK 概述Isaac SDK 概述Isaac SDK 是NVIDIA 开发的一个机器人软件开发工具包，包含一下几个部分：Isaac Robot Engine 方便在不同的平台上部署机器人应用Isaac GEMs： 集成了许多机器人感知导航算法模块，并且许多有GPU加速，给机器人开发提供便利。Applications 机器人的应用层...
2019-10-14 21:45:28
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原创 Open3D一个处理3D数据的集成工具库
写在前面Open3D是一个功能丰富的处理３D数据的开源工具库，前端使用了一组精心选择的算法和数据结构，支持C++接口和python接口．后端也经过仔细的优化，并且可以设置并行化处理． Open3D githubOpen3D wiki...
2019-10-13 17:43:10
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原创 使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能
使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能文章目录使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能evo tools常见格式数据集TUM数据集格式评测流程evo tools常见格式数据集TUM数据集格式timestamp tx ty tz qx qy qz qw (每行有８个元素，结尾没有空格)1341847980.7900 -0.6832 2.6909 1.7373 0.0003 0.86...
2019-10-02 12:25:43
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原创 C++ debug程序分析
文章目录sigsegv segmentation fault Segmentation faultsigsegv segmentation fault Segmentation fault段错误就是指访问的内存超出了系统所给这个程序的内存空间分析是否有针运算（加减）引起的越界、野指针、空指针都归为指针越界//errot BoundingBox *box; //野指针 Cal...
2019-04-16 20:03:03
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原创 g2o图优化库在BoundleAdjustment中的使用
文章目录图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用g2o在前端小BA 在(3D-3D)求解pnp位姿优化上的应用参考文档图优化基本概念g2o在前端小BA 在(3D-2D)求解pnp位姿优化上的应用#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <o...
2019-03-28 11:44:08
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原创 CLion基本使用方法
快捷键按键组合功能Alt+Enter定位到 error or warningCtrl+Shift+I快速查找变量的定义Ctrl+N查看，快速打开某个类Ctrl+F12查看当前类的所有成员变量Ctrl+H定位父类/子类Alt+F7 / Ctrl+Alt+7快速查找某个类/变量/方法 在整个工程中的位置Ctrl+Shift+F...
2019-03-03 21:09:28
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原创 Ceres-Solver 非线性优化库的使用开发
写在前面Ceres can solve bounds constrained robustified non-linear least squares problemsis a CostFunction 由待优化的参数来定义是一个 ResidualBlockρi is a LossFunction that is used to reduce the influence of o...
2019-02-27 11:43:58
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原创 VINS-Mono SLAM框架(一) visual feature_tracker
feature_tracker入口函数为 feature_tracker_node.cpp/main()先通过readParameters(ros::NodeHandle &n)读取配置参数所以 feature_tracker Node 需要有config_file参数 来指定话题名称/相机类型/相机内参/cam-IMU外参/视觉特征追踪参数/后端优化参数/imu参数/回环...
2019-02-18 09:35:41
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原创 C++ stringstream 字符串格式化与格式转换方法
stringstream 对象C++ stringstream 类是一种十分有用的类，特别是当我们需要在程序中使用字符串和数字数据互相转换的时候字符串格式化 ss <<过程：数字 -> stringstream对象 -> string创建一个stringstream 对象，并通过运算符 ”<<“ 将数据传递给 stringstream 对象再调用st...
2019-02-15 21:38:35
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原创 import serial 使用方法
import serial python中的串口模块serial 中常用方法ser = serial.Serial(0) 是打开第一个串口（实例化一个串口）print ser.portstr 能看到第一个串口的标识，windows下是COM1ser.baudrate = 9600 设置波特率，当然也可以直接初始化ser = serial.Serial(‘COM1’...
2019-02-15 17:14:34
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3
EspTouch软件
2017-04-22
cJSON库文件
2017-04-18
WIN10_ PL2303_USB-to-Serial Comm Port驱动下载
2017-04-01
ESP8266使用小结
2017-03-28
2015全国大学生电子设计竞赛综合测评仿真电路(更新)
2015-09-20
2015全国大学生电子设计竞赛综合测评题Multisim仿真电路图
2015-08-31
2013年全国大学生电子设计竞赛综合测评题
2015-08-31
2015 年全国大学生电子设计竞赛综合评测题
2015-08-31
2011年全国大学生电子设计竞赛综合测评Multisim仿真电路参考方案
2015-08-31
VectorNet 基于Transformer的轨迹预测模型
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opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_vgg_boostdesc_bgm.zip
2020-07-05
NRF24L01+STM32 slave3 反向控制.zip
2018-02-08
NRF24L01+STM32 slave1 湿度DHT22.zip
2018-02-08
STM32+ESP8266+smartconfig配网.zip
2018-02-08
px4 spracingF3开源飞控使用说明
2018-01-26
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2017-12-27
JSY-MK-163 单相互感式计量模块(功率、电流的测量)
2017-12-24
2017年全国大学生电子设计竞赛综合评测题
2017-08-22
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