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RSS订阅原创 matlab 随手笔记
clcclearc =cell(5,1)c{1} = [c{1};[3 4]]c{2} = [c{2};[1 5]]%s个区域对应s个矩阵%for i=1:s%eval([‘Area’,num2str(i),’=[]’;])%endr = 5 % 生成随机点个数for i=1:rnum = round(rand(1)*50);D = [D;num]if num>25C{1} = [C{1};num]elseC{2} = [C{2};num]endend..
2022-02-22 15:45:33
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原创 Arduino 与 Unity3D 交互
void setup(){ Serial.begin(9600); }void loop(){ Serial.println('1'); delay(1000); Serial.println('0'); delay(1000); }设置波特率：9600 COM6实现：1 0 分别对应两种颜色在U3d中添加Ardity插件添加一个cube 设置材质 添加颜色在脚本里设置端口号打开示例：该脚本可以读取串口数据也就是COM6号口通过串口信息改变颜色
2021-04-04 21:32:17
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原创 Arduino可视化测距
舵机 控制线 -> 10Ttig -> 2 Echo- > 3#include <Servo.h>Servo myservo;void setup(){ myservo.attach(10); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(3,INPUT); Serial.begin(9600);}void loop(){ for( int pos=15;pos<=165;pos++){ myservo.write(pos
2021-03-31 09:49:36
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原创 机器人学导论笔记（四）
机械臂 逆向运动学上一章，所接触的为顺向运动学，我们已知各个关节角度，杆长，就可以算出末端处在世界坐标的状态。逆向运动学：我们知道末端处一个特定的坐标{H}，我反算出各个关机需要怎样的角度，才能够到达那个点求解概念1：假设机械臂有6个自由度，{0}frame基座，{6}手臂的最后一节，对应θ1—θ6，6个未知的角度已知{H}frame，对世界坐标来看，里面存在T的6-0，包含了所有的未知数，如上图，转动左上角，右上角是原点相对的位置，下面一排是常数，旋转矩阵内有9个数字，但是只有三个自由度，其
2020-09-01 09:44:22
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原创 机器人学导论笔记（二）
旋转矩阵与旋转角矩阵的旋转，首先是分先后顺序，其次与转轴有关。拆解空间中旋转是3自由度，我们将其拆解为3次旋转。拆解方式1.Fixed angles/外旋：将转轴想象成空间中固定的方向2.Euler angles/内旋：转动时，假象在物体上存在坐标系，我们针对这个坐标系做转动Fixed Angles针对x，y，z 转动写法：三矩阵连乘，先转放后（左乘），先被操作到矩阵参考上一节例由矩阵反推旋转角度如图，假设中间角度不是90°，若是90°，不为唯一解，图示 只为一组解例
2020-08-15 09:32:57
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原创 机器人学导论笔记（一）
机器人学简述早期机器人：人类不愿做的，交给机器吧现如今：医疗，教育，无人驾驶涉及领域：机械操作，移动，计算机视觉，人工智能最初核心：机械臂针对运动分为两类：操作与移动机械臂顺逆运动学：手和胳膊在动，大脑控制肌肉，从驱动角度解释，知道胳膊肌肉的状态，去推断手指的位置逆运动学：知道手指的位置，去计算胳膊，肌肉的状态轨迹规划计划机械臂操作对象的运动...
2020-08-09 21:53:57
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空空如也
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