Asimov_Liu-CSDN博客

原创深刻理解坐标变换

深刻理解坐标变换此次讨论的是二维/三维/笛卡尔坐标系下的旋转和平移。且以下分析均是右手坐标系下。文章目录深刻理解坐标变换1 要明确坐标系2 先平移还是先旋转3 旋转坐标系还是旋转坐标系中的向量3.1旋转坐标系3.2 旋转的是向量1 要明确坐标系只提旋转，而不提在哪个左边下都是耍流氓，旋转和平移都是相对某个坐标系而言，不能抛开坐标系谈数值，这也是为什么会存在内旋（静态坐标系），外旋（动态坐标系）矩阵相乘顺序不同,Example:如上图所示，C0C_0C0->C1C_1C1和 C0C

2021-08-26 14:48:17 3077

原创 C++ 获取文件夹下所有某一类型的文件

目录1代码2 Example1代码#include <iostream>#include <fstream>#include <sstream>#include <string>#include <vector>#include <math.h>#include <regex>#include &...

2020-04-28 14:53:06 1154

原创 VS2015 一调试就崩溃

问题描述最近VS2015 一调试（F5）就崩溃重启,直接运行程序就正常，repair 和重装都没能解决问题，最后在这里找到了方法。解决方法可能会因人而异，我的解决方案是在1）进入到devenv.exe 所在目录，我的是在C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\Common7\IDE2）打开Windows PowerSh...

2019-08-13 14:02:58 4172 3

原创 3D人体重建方法漫谈

1 概述为了让计算机更能理解人类行为，参与人类的生活，与人类交互，获取人体3D姿态和形状就显得尤为重要。目前3D人体重建的方法按照使用的方法不同可以归纳为2类：其一利用已有的人体数据模型，直接从单张RGB图片中恢复人体三维模型（模型匹配）；二是用深度传感器直接采集深度信息，再用拼接的方式构建完整模型（Fusion 方式）。下面回顾这两种方法的研究现状。2 模型匹配的方法直接从RGB图片或者视...

2019-07-24 12:00:07 9441 3

原创 C++中调用python函数注意事项

文章目录1. C++ 中调用的*.py文件的路径2. python 文件中的相对路径问题3. 返回值是List时，如何读取4. 参考很多时候我们需要在C++中调用python, 例如调用tensorflow 的一些优化函数，深度学习的模型等等，基本的使用方法如下（当然，要先配置好调用python 的环境。）#include "stdafx.h"#include&lt;iostream&gt;...

2019-01-25 11:14:13 1205 3

原创 cl 编译器环境配置问题

1 什么是cl.exe?cl 编译器是Microsoft 推出的应用于Wins 平台上的C/C++编译器；类似于Linux系统上的GCC,G++等。实时上VS2015集成开发环境就是调用cl.exe来进行源码编译的，所以可以直接在shell中执行cl [ option... ] filename... [ /link linkoption... ]编译代码。2 环境配置问题注意：我这...

2018-12-28 15:49:54 3828

原创 OpenCV 3D显示Viz模块

目录1. OpenCV Viz 模块是什么2. 如何编译3. 如何使用4. Result5. 参考1. OpenCV Viz 模块是什么OpenCV_Viz 模块是OpenCV的3D 可视化模块，存在于OpenCV 2.4.9 or later 版本中；它是依赖于VTK(Visualization Toolkit) 进行显示的。2. 如何编译官方发布的Opencv 安装包中并没有编译...

2018-10-30 11:36:10 12187 2

原创 VTK系列——vtkPoints 显示

vtkPoints 是由点云组成的数组，不包含任何的vertex, 直接放进vtkPolyData 中进行显示是看不到的。两种显示方式可参考以下代码。1）C++ 版 vtkSmartPointer<vtkActor> points_actor= vtkSmartPointer<vtkActor>::New(); vtkSma...

2018-10-10 09:51:24 7310 4

原创 VTK系列——根据屏幕上的像素点，求模型上的世界坐标系下的点坐标。

1 利用 vtkWorldPointPicker vtkWorldPointPicker* picker = vtkWorldPointPicker::New();double pickCoords[3]; picker->Pick(mouseX, mouseY, 0.0, myRenderer); picker->GetPickPosition(pic...

2018-08-07 11:27:30 3626 1

原创 VTK系列——vtkPolyLine的长度计算

很多时候我们需要测量3D模型的尺寸，其中不少需要求取截面线的长度。我们可以很容易得到很多点组成的vtkPolyLine；但是对于计算其长度，官方并没有给出相关的API函数；折线是由许多直线段组成的，可以通过将各线段长度进行累加从而得到折线的长度[2] ,也只是给出了思路，并没有具体的实现过程，这里我根据这种思路实现了vtkPolyLine的长度计算，供大家参考。vo...

2018-05-14 19:20:14 1901 1

原创图像处理——双边滤波

1 近期在学习双边滤波相关知识，其原理如下（以后补上）：2 灰度图双边滤波实现C++代码如下，网上大多数是基于8位灰度图和彩色图像的。（此次代码未经优化，可去除opencv依赖）：//灰度图双边滤波void m_bilateralFilter(cv::Mat src,cv::Mat& dst,int radius,float sigma_r,float sigma_d){ if (s...

2018-04-09 09:58:56 1030

原创 C++编译出错——1 '>>' should be '> >' within a nested template argument list

这是由于没有使用最新的STL C++11标准，在Makefile文件中加入：LOCAL_CPPFLAGS += -std=c++11 即可。原理解读：不同的编译器在检查例如std::vector<std::vector<int>> 最后两个">> "时操作不同，有的需要在两个大于号中添加空格，为了与右移操作符”>>"进行区分。 ...

2018-03-02 14:00:37 1158

原创 VTK系列——拾取点/显示当前点选点并删除上次的点选点

1 前言：vtkpick系列在《VTK图形图像开发进阶》一书中讲得非常详细；这里不再赘述，在实际项目中会遇到需要点选一个点标记出来，在下次选择另一个点的时候继续标记同时删除上一次的标记点。2 代码：class PointPickerInteractorStyle : public vtkInteractorStyleTrackballCamera{public: static

2017-12-08 10:31:58 5538 2

原创 QserialPort 串口数据发送的问题

问题描述：Qbytearray 中每一位能给存储的最大值为127，所以当我的停止位中有0xAA时，显示的其实是-85（为反码），而且只能用Qserialport->write()发送数据，其中的参数只能是Qbytearray 或者char* 格式；解决方法：发现虽然显示的是-85 ，但实际发送过去后，下位机依然能给识别为0xAA ,之前一起没成功是因为波特率设置

2017-09-11 22:26:08 5694

原创工业镜头的分类

1 以视场分类（1）标准镜头：指视角30°左右，焦距长度接近相机画幅对角线长度的镜头。在2/3英寸CCD摄像机中,标准镜头焦距定为16mm在1/2英寸CCD摄像机中,标准镜头焦距定为12mm在1/3英寸CCD摄像机中,标准镜头焦距定为8mm。（2）广角与超广角镜头：视角55°以上，广角与超广角镜头的焦距短于、视角大于标准镜头。对135相机来说，焦距在30mm左右、视

2017-09-11 22:16:31 4720

原创工业相机及镜头的选型

相机镜头的选型1 焦距(Focal Length)记为f。从镜头中心点到胶平面上所形成的清晰影像之间的距离。一般情况下，焦距越大，工作距离越大，视角越小；焦距越小，工作距离越小，视角越大。f/WD= Sensor Size(V) or(H)/FOV(V) or (H)2 CCD芯片的尺寸（Sensor Size)正常的 1英寸=25.4

2017-06-07 10:48:16 22460 3

Asimov_Liu的博客