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雷神运动学算法.rar
机器运动学算法代码 参考价值较高
有需要的可以看一下
可以直接移植使用 ARM核心开发
位置是最简单的,用一个三维向量来表示。平移变换是坐标系空间位置的变
换,可以用坐标系原点 O 的位置向量表示,如图所示。多次平移变换也很简单,
直接向量相加就可以了。求空间中一个点的位置在经过平移变换后的坐标系{B}
中的坐标。
2020-07-08
空间曲线插补算法的研究.pdf
本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题,提升运动控制卡的
性能,从而提高点胶机的涂胶性能,同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中,
替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片,降低运动控制卡的成本,提高点胶机的
市场竞争力。本文从速度规划开始,详细分析了插补过程中的加减速过程,并
针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题,进行了二次速度规划,大大
缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间
曲线参数化插补,主要研究了空间圆弧,圆柱螺旋线,圆锥螺旋线的粗插补。
采用以曲线的加减速结果作为曲线的参数的方法,将粗插补过程中的速度规划
与轨迹规划巧妙的结合在一起而大大减少运算量。粗插补结束后,分析了各种
精插补方法的精度以及误差,并与粗插补一起分析了粗精两级插补的误差,选
择了最适合的方法完成粗精两级插补。插补完成以后结合不同通信协议的速度
特点,进行了运动控制器软硬件设计,并进行了实验验证
2020-07-08
6轴工业机械臂运动学算法.rar
先准备一根并品线,若干LED灯
按这个文件先安装opengl和opencv
然后就可以打开第一个实例,简单的使用并口发信号给led灯,控制亮与灭。第一步很关键。
认识并口的信号脚2-9脚。
2-9脚是数据0-7共8个。
1、14、16、17脚选通脚,
0x378,//2-9脚端口地址
0x37A;//1、14、16、17端口地址
输出总共12只脚,所以最高6轴联动。
输入有5只脚,可以接行程开关,原点开关,报警信号等
例程1学会这些就够了。
再学例程2,要用到计算机内部的高精度定时器,步进电机或伺服电机对脉冲要求较高,普能定时器精度不够,所以用到
LARGE_INTEGER nFreq;//计算机频率
LARGE_INTEGER nBeginTime;//开始时间
LARGE_INTEGER nEndTime;//结束时间
自己做win界面等。
再接下就是opengl和opengcv。这些也可不学,看自己用不用的到。
可以看下这几个实例程序。
这些程序的后处理可以通过hypermill(pof)sp10软件来处理,详细操作可以到youku搜"hypermill(pof)sp10"
机械手是自定义的".c"格式,
2020-07-08
Scara机械臂型3D打印机.zip
搜索互联网,很难发现一个用3D打印机制作的scara类型的机器手,但是我相信,大家肯定会喜欢一个便宜的,能够精确控制进行简单抓取,移动的机械手。Scara类型机械手的精度可能没有reprap结构那样精确,但是如果解决了机械冲击,齿轮的间隙等问题,精度也是很高的。
2019-09-27
空空如也
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