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RSS订阅原创 RANSAC: Random Sample Consensus
RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)算法是从一组含有(outliers)的数据中正确的迭代算法。“外点”一般指的的数据中的噪声，比如说匹配中的误匹配和估计曲线中的离群点。所以，RANSAC也是一种“外点”检测算法。RANSAC算法是一种不确定算法，它只能在一种概率下产生结果，并且这个概率会随着迭代次数的增加而加大。
2023-02-03 00:11:59
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原创 如何分析 core 文件
t 出Core的时间，从1970-01-0100:00:00开始的秒数。默认core文件生成在当前路径，可以修改路径。%e 出Core进程对应的可执行文件名。%s 造成Core的signal号。%p 出Core进程的PID。%u 出Core进程的UID。
2023-01-05 09:34:37
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原创 docker数据文件过大导致根磁盘满的问题
停止docker服务:sudo systemctl stop docker迁移数据:sudo mv /var/lib/docker /mnt/ 假设我要迁移到/mnt/docker制作目录链接sudo ln -s /mnt/docker /var/lib/docker重启docker$ sudo systemctl daemon-reload$ sudo systemctl restart docker$ sudo systemctl enable docker确认Docker Roo.
2020-07-08 21:44:11
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原创 Ubuntu创建交换分区（swap）
创建swap过程参考：https://blog.csdn.net/qq_35976351/article/details/79363760删除swap参考：https://blog.csdn.net/qq_16100041/article/details/78473720
2018-07-25 17:02:28
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原创 ElasticFusion 使用TUM RGB-D数据集
目标将TUM数据集的RGB-D图像序列作为ElasticFusion的输入数据，旨在使用TUM数据集的工具量化ElasticFusion估计的估计误差，这样可以与其他方法对比。方法在github上发下一个公开代码，https://github.com/HTLife/png_to_klg，将TUM数据集的RGB-D数据集转化为klg格式后输入到ElasticFusion中处理。 按照p...
2018-03-19 14:48:50
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原创 RTabmap 编译和运行中跳过的坑
1、编译环境介绍及说明 Ubuntu 14.04 ros-indigo CUDA 8.0 nvidia gtx 1070遇到的主要问题 1. librtabmap_gui.so.0.15: cannot open shared object file https://github.com/introlab/rtabmap_ros/issues/222 2. /usr...
2018-03-13 17:39:09
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原创 ROS catkin CMakeLists.txt
1. OverviewThe file CMakeLists.txt is the input to the CMake build system for building software packages. 2. Overall StructureCMakeLists.txt必须按照如下组织： 1. Required CMake Version (cmake_minimum_required)
2018-01-22 22:10:19
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原创 visdom无法正常使用
前言visdom是一个可视化工具，一个灵活的工具，用于创建，组织和共享实时丰富数据的可视化。支持Torch和Numpy。 更过介绍或者官方github问题描述首先安装好visdom：$ pip install visdom$ python -m visdom.server终端提示如下，但是等了好长时间也没有结束：Downloading scripts. It m
2017-12-31 12:01:20
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原创 PatchMatch
一、前言在计算机视觉领域图像或者像素的匹配是一个非常基础而又重要的问题，比如在目标检测，目标跟踪，SLAM(Simultaneous localization and mapping)，图像修复，超分辨等中都有应用。以SLAM为例，传统视觉SLAM主要分成两个流派，一个是基于特征的点的，一个是基于像素灰度值。其中基于特征点的这一流派的主要框架是提取相邻图像的特征点（SIFT，ORB等），计算描述子，
2017-11-25 21:25:25
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原创 计算机视觉和机器人的主要会议
CVPR（IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）召开时间：每年6,7月ICCV （IEEE International Conference on Computer Vision）不同于在美国每年召开一次的CVPR和只在欧洲召开的ECCV，ICCV在世界范围内每两年召开一次。 2017年召开的ICCVECCV（Euro
2017-11-15 09:23:45
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原创 幂指函数求导公式——备忘
前言今天做题的时候发现一个奇怪函数求导，形式如下： y=f(x)g(x)求y′y = f(x)^{g(x)} \\求 y^{'} 在网上找了半天才找到解法，所以备忘一下。求导方法 参考文献[1] 幂指函数求导
2017-09-10 20:51:41
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原创 ORB特征点
Oriented FAST and Rotated BRIEF1 Harris角点因为在ORB中要用到Harris的一个结论，那就顺便复习一下Harris吧！1.1 基本原理人眼对角点的识别通常是在一个局部的小区域或小窗口完成的。如果在各个方向上移动这个特征的小窗口，窗口内区域的灰度发生了较大的变化，那么就认为在窗口内遇到了角点。如果这个特定的窗口在图像各个方向上移动时，窗口内图像的灰度没有发生变化
2017-09-08 13:33:54
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原创 使用PCA拟合平面(Plane Fitting using PCA)
定义问题给定一组3D点{pi}\{p_i\}，我们想找到这组3D点满足的平面参数，即平面的法向量nn和中心qq : n⊺(pi−q)=0,∀i(1)\begin{equation}n^\intercal (p_i-q)=0, \forall i \tag{1}\end{equation} 当然在实际数据中（1）式一般是不可能严格满足的，因此可以定义如下函数： dist(pi;n,q)≜
2017-08-14 11:04:43
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原创 SLAM中相机位姿求解（李群李代数）
前言slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子： T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)T^* = min \frac{1}{2} \sum_{i=0}^n || u_i - \frac{1}{s_i}KTP_i||^2 \
2017-07-12 21:49:59
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翻译 Converting between ROS images and OpenCV images
写在前面的话这篇博客是http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages的翻译摘要本教程介绍如何使用cv_bridge在ROS和OpenCV之间转换图像的格式。 包括一个示例节点，可以用作您自己的节点的模板。1. 概念ROS以自己的图像消息格式（sensor_msg
2017-07-05 11:38:04
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原创 caffe2安装Python依赖项失败
pip install jupyter 失败 ipython 的版本和 python 版本问题 解决办法： http://blog.csdn.net/tao_627/article/details/44200287scikit-imageerror: library dfftpack has Fortran sources but no Fortran compiler foun
2017-06-08 14:58:22
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原创 Opencv 备忘录
写在前面的话 Opencv是一个非常强大而且复杂的库，在库中有简单常用的工具，也有复杂高级的功能。我想把平时实用Opencv时有意思的，或者我觉得重要的函数或者算法记录下来。用于备忘和与人分享，你也可以将你觉得有意思的Opencv模块，函数，算法下载博客的留言区，我会非常感谢你！ 持续更新。。。为深度图附上颜色主要实用的函数为：void cv::applyColorMap (InputA
2017-05-11 21:54:43
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原创 实习心路
公司：驭势科技 时间：2017/01/17 - 2017/04/17 地点：北京 职位：视觉slam心路历程驭势科技是16年初成立的无人驾驶公司，我是在17年CES上看到驭势的宣传，之后就关注。那会也正是学期末，所以我就投了简历试试。很快就受到了hr的回复，并且加了我的微信，和我约了笔试的时间。笔试是在线上进行，总共3道编程题。还记的那天晚上，吃完晚饭后我打了杯水，准备好笔和纸，
2017-04-17 20:15:57
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原创 单例模式-debug
问题描述本来想在工程中用单例模式读入配置文件，但是在调用的地方老是报错：*** Error in `../bin/test_main': double free or corruption (out): 0x0000000002296240 ***Aborted (core dumped)而且是直接报错，就连main函数的第一句打印都没有执行。困扰了我好几天，下面我先说说出现错误的过程。 1.
2017-03-13 14:46:52
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原创 kinfu_largeScal_release run error,Error:invalid device function ../tsdf_volume.cu:164
kinfu_largeScal_release run error,Error:invalid device function ../tsdf_volume.cu:164turtlebot@turtlebot-OMEN-by-HP-Laptop:~/Project/pcl/build$ ./bin/pcl_kinfu_largeScale -r -et[pcl::gpu::printShortCu
2017-02-13 15:30:35
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原创 Ubuntu下安装opencv 2.4.11
Ubuntu下安装opencv 2.4.11 Unsupported gpu architecture ‘compute_11’解决方法 alt+ctrl+F1黑屏 ，解决方案
2017-02-13 09:57:54
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原创 SimpleViewer: Device open failed: DeviceOpen using default: no devices found
问题说明我用的是笔记本，装有gtx1070显卡。想利用Openni2从Kinect2中获取数据，但是当运行测试程序的时候老是包如下的错误：$ cd OpenNI2$ ./Bin/x64-Release/SimpleViewerSimpleViewer: Device open failed: DeviceOpen using default: no devices found解决办
2017-02-13 09:07:27
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原创 libfreenect2 test error on GTX1070(notebook)
I use ubuntu 14.04 and cuda 7.5 has been install.But when I run “./bin/Protonect “, terminal show log as follow:$ ./bin/Protonect Version: 0.2.0Environment variables: LOGFILE=<protonect.log>Usage: .
2017-02-09 21:02:37
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原创 求二叉树从根节点到每个叶子节点路径上不重复数字的最大个数
问题这个题我在做一个测试的时候做的，当时我忘记保存题目了，只是记着题目大意：求二叉树从根节点到每个叶子节点路径上不重复数字的最大个数。举个例子，如下二叉树：从根节点到叶子节点的路径总过有三条：（1,3,4,1）；（1,4,2）；（1,4,4）。对应的不重复数字个数为：3,3,2；那么就需要程序返回3。解法由于需要二叉树，我们先给出构造二叉树的代码。在初始化二叉树的时候，根据给定向量使用宽度优先遍历的
2017-01-11 12:45:47
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原创 turtlebot移动机器人基于kinect2主动探索空间
写在前面的话移动机器人是指那些通过传感器获取数据，本地处理数据或者云端处理数据，进而控制其在地面上移动的设备（狭义情况下）。在这里我们使用的移动机器人是turtlebot关于他的介绍请看这篇博客:turtlebot机器人入门篇。使用的传感器是kinect2，关于他的介绍大家可以去网上搜搜，很多的。有了传感器和机器人后，我们就得说说它使用的软件平台，turtlebot很好支持机器人操作系统（Robot
2016-12-08 10:30:00
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spacesniffer-1-2-0-1
2024-01-24
state estimation for robotics
2016-12-19
kinect2_fake_laser
2016-11-17
Multiple_View_Geometry_in_Computer_Vision__2nd_Edition
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机器视觉入门书籍
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Pattern Recognition And Machine Learnin
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Probabilistic Robotics Thrun Burgard Fox(pdf)
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achartengine-1.0.0.jar
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cvtres.exe
2015-01-17
socket通讯 mysql数据操作 swing界面
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maple详细教程电子书
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有没有和matlab的等价的c++库
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